公开(公告)号：CN116475733A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310059696.4

申请日：2023-01-16

申请人： 广东核电合营有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  中广核核电运营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 刘治 ,  梁军 ,  余冰 ,  王兆军 ,  谭毅 ,  胡建强 ,  毛冰滟 ,  陈嘉杰 ,  丁慧民 ,  吴玉 ,  王超 ,  周明亮 ,  闫永巍

IPC分类号： B23P19/04 ,  B23P19/00

摘要： 本发明涉及一种核电站环状工件远距离安拆装置，包括安拆组件、至少一个加长组件和操作组件，安拆组件与操作组件间接连接，以让操作组件控制安拆组件进行环状工件安拆，加长组件设置在安拆组件和操作组件之间，加长组件一端与安拆组件连接，另一端与操作组件连接，以改变安拆装置的长度，使安拆装置能在远距离进行环状工件的安拆。本装置能够根据操作距离的需要来调整装置的长度，通过加减加长组件来调整装置的长度，使得操作更加灵活，实现不同距离的环状工件的安装与拆卸，同时本装置的结构简单，采用轻量化设计，便于安装和运输，可大规模采用。

公开(公告)号：CN116174936A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310145287.6

申请日：2023-01-31

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  广东核电合营有限公司 ,  中广核核电运营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 梁军 ,  余冰 ,  张红 ,  张美玲 ,  刘治 ,  王兆军 ,  谭毅 ,  陈嘉杰 ,  丁慧民 ,  毛冰滟 ,  王超 ,  吴玉 ,  胡建强

IPC分类号： B23K26/38 ,  B23K26/70 ,  B23K26/08 ,  B23K37/053 ,  B23K101/06

摘要： 本发明公开了一种核反应堆热套管更换装置及方法，核反应堆热套管更换装置包括支撑平台、支撑筒座、夹紧机构、对位涨套机构、旋拧机构以及激光切割机构；支撑筒座安装在支撑平台上，可随支撑平台移动并对准在热套管下方；夹紧机构安装在支撑筒座的顶部，对准并夹紧喇叭口；对位涨套机构设置在支撑筒座内并穿出夹紧机构；旋拧机构设置在夹紧机构下方，驱动夹紧机构相对支撑筒座旋转；激光切割机构设置在支撑筒座上，对热套管进行切割。本发明通过将支撑平台、支撑筒座、夹紧机构、对位涨套机构、旋拧机构以及激光切割机构集成为一体，实现在高辐照环境下对旧的热套管的拆除以及新的热套管的安装，解决了高辐照环境下热套管的更换问题。

公开(公告)号：CN116741418A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310796880.7

申请日：2023-06-30

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  中广核核电运营有限公司

发明人： 王国河 ,  孙伟 ,  王华刚 ,  毛冰滟 ,  闫永巍 ,  周国丰 ,  余冰

IPC分类号： G21C17/013

摘要： 本申请涉及一种核电厂爬行检测装置，核电厂爬行检测装置包括车体、动力装置、吸附装置和检测装置，车体底部设置有多个驱动轮；动力装置安装于车体内，用于驱动驱动轮在待测面上移动；吸附装置置于车体靠近待测面的底面上，用于吸附待测面；检测装置连接于车体上，用于检测待测面的缺陷。通过上述的结构，通过设置吸附装置，使得核电厂爬行检测装置能够对顶盖密封槽进行缺陷检测，从而实现对反应堆压力容器的法兰密封面和顶盖密封槽等不同检测环境的兼容，并能够实现对待测工件远程检测，避免检修人员在辐射强度较高的工况下长时间工作。

公开(公告)号：CN116356744A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310430170.2

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 毛冰滟 ,  王国河 ,  刘帅 ,  王海 ,  余冰 ,  王超 ,  吴凤岐

IPC分类号： E01H1/00 ,  E02B15/10

摘要： 本发明涉及一种核电隧洞海生物收集装置，包括移动模块、与移动模块连接的收集模块以及输送模块；收集模块包括主框架、连接组件以及两个侧翼组件，主框架设置于隧洞内并与隧洞的底壁贴合，两个侧翼组件对称设置于主框架相对两侧，两个侧翼组件通过连接组件与主框架铰接，主框架包括第一侧以及第二侧，侧翼组件可在第一位置和第二位置之间开合运动，当侧翼组件位于第一位置时一并收容于主框架的第一侧；收集模块在移动模块的带动下沿隧洞的轴线水平移动，将位于隧洞内的海生物向主框架的第一侧聚拢。本发明的侧翼组件可朝向主框架的第一侧开合，并在位于第一位置时收容于主框架的第一侧，极大方便了装置转运及通过窄道，在隧洞内移动更为方便。

公开(公告)号：CN114056446B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202111277533.0

申请日：2021-10-29

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 陈少南 ,  毛冰滟 ,  朱健林 ,  王华刚 ,  杜佳 ,  王雪竹

IPC分类号： B62D57/024 ,  B60R11/04 ,  B60R16/02

摘要： 本发明涉及一种爬壁机器人，爬壁机器人包括第一机器人本体、第二机器人本体、连接机构及两个行走机构；其中，第二机器人本体与第一机器人本体间隔设置；连接机构包括框架、第一转动组件及第二转动组件，框架包括第一连杆、第二连杆及连接杆，第一连杆与第二连杆相互平行，第一转动组件套设于第一连杆，以用于驱动框架绕第一连杆的轴线转动，第二转动组件套设于第二连杆，以用于驱动框架绕第二连杆的轴线转动；两个行走机构分别固定于第一机器人本体与第二机器人本体上；上述爬壁机器人通过连接机构对第一机器人本体或第二机器人本体进行托举，协同完成爬壁机器人在具有障碍物的壁面之间的越障任务，且框架在托举过程中不易断裂、可靠性高。

公开(公告)号：CN114056446A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111277533.0

申请日：2021-10-29

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 陈少南 ,  毛冰滟 ,  朱健林 ,  王华刚 ,  杜佳 ,  王雪竹

IPC分类号： B62D57/024 ,  B60R11/04 ,  B60R16/02

摘要： 本发明涉及一种爬壁机器人，爬壁机器人包括第一机器人本体、第二机器人本体、连接机构及两个行走机构；其中，第二机器人本体与第一机器人本体间隔设置；连接机构包括框架、第一转动组件及第二转动组件，框架包括第一连杆、第二连杆及连接杆，第一连杆与第二连杆相互平行，第一转动组件套设于第一连杆，以用于驱动框架绕第一连杆的轴线转动，第二转动组件套设于第二连杆，以用于驱动框架绕第二连杆的轴线转动；两个行走机构分别固定于第一机器人本体与第二机器人本体上；上述爬壁机器人通过连接机构对第一机器人本体或第二机器人本体进行托举，协同完成爬壁机器人在具有障碍物的壁面之间的越障任务，且框架在托举过程中不易断裂、可靠性高。

公开(公告)号：CN116356743A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310413292.0

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 吴玉 ,  王国河 ,  王海 ,  刘帅 ,  周国丰 ,  袁野 ,  余冰 ,  张美玲 ,  王超 ,  毛冰滟 ,  王华刚 ,  殷勇

IPC分类号： E01H1/00 ,  E01H1/10

摘要： 本发明涉及一种核电站隧洞海生物清理装置，其包括沿海底取水隧洞的延伸方向可移动的底盘、设置在底盘上且随底盘移动的收集机构；收集机构包括输送单元、两个侧翼单元；输送单元与海底取水隧洞的底部平面相适配，将底盘的前进方向上的海生物集中输送至与底盘的前进方向相反的一侧；侧翼单元设置在输送单元的相对两侧，与输送单元呈夹角设置；每个侧翼单元的底部边缘与隧洞内壁上弧面相适配，将位于隧洞内壁弧面上的海生物向靠近输送单元的方向聚拢。随着底盘的前进，侧翼单元将位于隧洞内壁弧面上的海生物清理剥落并聚拢至输送单元处收集，可实现简单、高效地将隧洞内壁的海生物特别是弧面上的海生物彻底清理干净。

公开(公告)号：CN116382284A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310375211.2

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 刘帅 ,  王国河 ,  王华刚 ,  袁野 ,  张美玲 ,  周国丰 ,  吴凤岐 ,  毛冰滟 ,  吴玉 ,  王超 ,  殷勇

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种核电隧洞清理机器人自动驾驶方法、系统及电子设备。该方法包括以下步骤：S1、获取机器人在隧洞中的相对位姿信息；S2、根据相对位姿信息得到位移偏差信息；S3、根据位移偏差信息控制机器人，以使机器人沿隧洞中心线行驶。本发明通过获取机器人在隧洞中的相对位姿信息，进一步得到位移偏差信息，再根据位移偏差信息控制机器人沿隧洞中心线行驶，实现机器人在隧洞中的自动驾驶，从而提高机器人的行驶效率。

公开(公告)号：CN116556244A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310400457.0

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  徐州徐工筑路机械有限公司

发明人： 王国河 ,  刘帅 ,  韩松 ,  李海阳 ,  王海 ,  王华刚 ,  杨俊清 ,  华朝旭 ,  余冰 ,  丁慧民 ,  张美玲 ,  周国丰 ,  袁野 ,  吴凤岐 ,  王超 ,  吴玉 ,  毛冰滟 ,  邓志燕

IPC分类号： E01H1/00 ,  E21F13/00 ,  B65G65/22 ,  B65G65/10 ,  B65G65/06

摘要： 本发明涉及一种核电站隧洞清理机器人，包括可移动的设备主体以及设置于设备主体上的集料系统，还包括可替换地设置的收集聚拢装置，所述收集聚拢装置可操作性地设置于设备主体的前端，用于清理不同工况的核电站隧洞；所述收集聚拢装置包括设置于设备主体前端两侧的第一输送器和位于该第一输送器前端中部的第二输送器，所述第一输送器用于聚拢隧洞中的物料，所述第二输送器连接于所述第一输送器和所述集料系统之间，用于将所述第一输送器聚拢的物料传送至所述集料系统。由于本发明中的收集聚拢装置可操作性地安装在设备主体的前端且可替换地设置，以应对不同清理工况的核电站取水隧洞，具有良好的适用性，并能够带来良好的清理效果。

公开(公告)号：CN116517058A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310375190.4

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  刘帅 ,  王华刚 ,  袁野 ,  余冰 ,  张美玲 ,  吴玉 ,  毛冰滟 ,  吴凤岐

IPC分类号： E02F5/28 ,  E02F9/20 ,  E02F7/02

摘要： 本发明涉及一种核电隧洞清理机器人防漏料控制方法、系统、设备及介质。该方法包括以下步骤：S1、获取输入的操作指令和机器人当前的运行状态信息；S2、根据运行状态信息判断操作指令是否符合预设的互锁规则；若否，则由机器人执行操作指令对应的操作；若是，则禁止机器人执行操作指令对应的操作，以避免机器人异常运行导致的漏料。本发明通过根据运行状态信息判断操作指令不符合预设的互锁规则时，由机器人执行操作指令对应的操作；当符合互锁规则时，禁止机器人执行操作指令对应的操作，可以避免机器人异常运行导致的漏料，提高物料的聚拢收集效率。