公开(公告)号：CN113991828A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111245164.7

申请日：2021-10-26

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司潮州供电局 ,  潮州电力设计室

发明人： 李伟 ,  李窕 ,  许旭哲 ,  周俊延 ,  吕炯 ,  杨鸿宇 ,  陈斯灿 ,  张焕强 ,  陈见彬 ,  张煜 ,  刘垲锋 ,  苏培才 ,  余宇

IPC分类号： H02J9/06 ,  H02G1/08

摘要： 本发明公开了一种穿管机器人及其双电源系统供电电路，该双电源系统供电电路包括：第一电源传输电路、供电判断电路、开关电路；第一电源传输电路电连接于第一电源与负载之间；第一电源传输电路用于在第一电源的电压大于负载端的电压时，将第一电源的电压信号传输至负载；供电判断电路分别与第一电源和开关电路的控制端电连接；供电判断电路用于根据第一电源的电压信号，控制开关电路导通或断开；开关电路电连接于第二电源和负载之间，开关电路用于在导通时，将第二电源的电压信号传输至负载。本发明实施例能够在第一电源电量过低或停止供电时，使用第二电源为负载供电，实现机器人的回收，避免机器人失控成为电缆管道或线路的障碍。

公开(公告)号：CN113915450A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111247846.1

申请日：2021-10-26

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司潮州供电局 ,  潮州电力设计室

发明人： 李伟 ,  李窕 ,  许旭哲 ,  周俊延 ,  吕炯 ,  杨鸿宇 ,  陈斯灿 ,  张焕强 ,  陈见彬 ,  张煜 ,  刘垲锋 ,  苏培才 ,  余宇

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/38 ,  H04N7/18 ,  G08C17/02 ,  F16L101/30

摘要： 本发明公开了一种管道巡检机器人及管道结构，该管道巡检机器人包括壳体、帆板、行走机构和摄像装置，帆板固定设置于壳体，壳体内具有容纳腔，行走机构包括支撑壳，固设于支撑壳内的驱动件和传动组件，以及位于支撑壳外的驱动轮，驱动件通过传动组件能驱动驱动轮转动，支撑壳可转动地设置于壳体，摄像装置固定设置于容纳腔。该管道巡检机器人结构简单，既能在空管道内行走又能在流体管道内行走。

公开(公告)号：CN113738998B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202110994220.0

申请日：2021-08-27

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司潮州供电局

发明人： 李伟 ,  李窕 ,  许旭哲 ,  周俊延 ,  吕炯 ,  杨鸿宇 ,  张焕强 ,  陈见彬 ,  张煜 ,  刘垲锋 ,  苏培才 ,  余宇

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  G01D21/02 ,  F16L101/30

摘要： 本发明实施例公开了一种管道环境监测机器人及管道环境监测机器人控制方法。该管道环境监测机器人包括：主控制器；机器人本体，机器人本体包括第一侧和与第一侧相对的第二侧；至少4个机械腿，机器人本体的第一侧和第二侧均包括至少2个机械腿；机械腿包括机械腿本体，位于机械腿本体的第一端的关节轴和位于机械腿本体的第二端的行走轮，第一端通过关节轴与机器人本体连接；机械腿还包括关节电机、行走轮电机、关节控制器和行走轮控制器，行走轮控制器受控于主控制器，关节控制器受控于主控制器。本发明实施例能够代替监测人员进行电缆沟道进行环境监测，节省人力成本，且大大降低监测人员安全风险。

公开(公告)号：CN113991828B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202111245164.7

申请日：2021-10-26

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司潮州供电局 ,  广东潮州电力设计有限公司

发明人： 李伟 ,  李窕 ,  许旭哲 ,  周俊延 ,  吕炯 ,  杨鸿宇 ,  陈斯灿 ,  张焕强 ,  陈见彬 ,  张煜 ,  刘垲锋 ,  苏培才 ,  余宇

IPC分类号： H02J9/06 ,  H02G1/08

摘要： 本发明公开了一种穿管机器人及其双电源系统供电电路，该双电源系统供电电路包括：第一电源传输电路、供电判断电路、开关电路；第一电源传输电路电连接于第一电源与负载之间；第一电源传输电路用于在第一电源的电压大于负载端的电压时，将第一电源的电压信号传输至负载；供电判断电路分别与第一电源和开关电路的控制端电连接；供电判断电路用于根据第一电源的电压信号，控制开关电路导通或断开；开关电路电连接于第二电源和负载之间，开关电路用于在导通时，将第二电源的电压信号传输至负载。本发明实施例能够在第一电源电量过低或停止供电时，使用第二电源为负载供电，实现机器人的回收，避免机器人失控成为电缆管道或线路的障碍。

公开(公告)号：CN113738998A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202110994220.0

申请日：2021-08-27

申请人： 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司潮州供电局

发明人： 李伟 ,  李窕 ,  许旭哲 ,  周俊延 ,  吕炯 ,  杨鸿宇 ,  张焕强 ,  陈见彬 ,  张煜 ,  刘垲锋 ,  苏培才 ,  余宇

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  G01D21/02 ,  F16L101/30

摘要： 本发明实施例公开了一种管道环境监测机器人及管道环境监测机器人控制方法。该管道环境监测机器人包括：主控制器；机器人本体，机器人本体包括第一侧和与第一侧相对的第二侧；至少4个机械腿，机器人本体的第一侧和第二侧均包括至少2个机械腿；机械腿包括机械腿本体，位于机械腿本体的第一端的关节轴和位于机械腿本体的第二端的行走轮，第一端通过关节轴与机器人本体连接；机械腿还包括关节电机、行走轮电机、关节控制器和行走轮控制器，行走轮控制器受控于主控制器，关节控制器受控于主控制器。本发明实施例能够代替监测人员进行电缆沟道进行环境监测，节省人力成本，且大大降低监测人员安全风险。