一种轨道式隧道巡检机器人定位系统

    公开(公告)号:CN112578372A

    公开(公告)日:2021-03-30

    申请号:CN202011519682.9

    申请日:2020-12-21

    发明人: 黎立 李欣 杨炎宇

    IPC分类号: G01S11/12 G05D1/02

    摘要: 本发明公开了一种轨道式隧道巡检机器人定位系统,包括巡检机器人、移动控制终端以及上位计算机;巡检机器人包括机器人本体和设置在机器人本体上的定位模块;机器人本体分别与定位模块、移动控制终端、上位计算机连接;移动控制终端与上位计算机连接;移动控制终端用于发送移动指令和定位指令;机器人本体用于在接收到移动指令后沿着轨道移动,以及在接收到定位指令后获取自身的定位信息并发送到上位计算机;上位计算机用于对定位信息进行分析处理,确定机器人本体的位置坐标。本发明通过在机器人本体上设置定位模块,然后结合移动控制终端以及上位计算机可定位自身的位置坐标,有效提高了巡检机器人的智能化程度和可靠性,适于大范围推广应用。

    一种变电站分布式事故总信号的一致性方法及装置

    公开(公告)号:CN112039214A

    公开(公告)日:2020-12-04

    申请号:CN202010947021.X

    申请日:2020-09-10

    发明人: 马凯 邰彬 黎立 李欣

    IPC分类号: H02J13/00

    摘要: 本发明提供了一种变电站分布式事故总信号的一致性方法、装置、设备及介质,其中,方法包括:根据一定的规则将事故总服务分为事故总主机和事故总备机;事故总服务采集站内设备遥信,若遥信满足预设条件,则触发事故总信号,进行事故总信号的逻辑计算;事故总主机根据事故总信号的逻辑计算结果得到汇总结果;当汇总结果的一致率大于预设阈值时,事故总主机向事故总备机发送事故总信号动作消息,将事故总信号动作消息发送给调度主站或监控系统;事故总服务根据遥控复归事故总信号命令对事故总信号进行复位。本发明实现了变电站内监控系统、数据通信网关机的事故总信号的一致性,杜绝了运维人员误判的可能性,且简化了电力系统的工程配置应用。