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公开(公告)号：CN118277789A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410450814.9
申请日：2024-04-15
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G06F18/214 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/094 , G06Q50/06
摘要： 本发明公开了一种电流数据的增强方法、装置、可读存储介质和处理器。该方法包括：获取目标输电线路的负荷电流时间序列数据，其中，目标输电电路为电网中的新建输电线路；从负荷电流时间序列数据中提取出电流样本特征，其中，电流样本特征用于至少指示目标输电线路的负荷电流的变化趋势；将电流样本特征输入至目标生成器集合中进行迭代，得到多个增强子序列样本，其中，目标生成器集合中包括至少一个对所述电流样本特征进行迭代更新的生成器；对多个增强子序列样本进行叠加，得到增强样本，其中，增强样本用于指示对负荷电流时间序列数据进行增强后的数据。本发明解决了无法有效获取新建输电线路的负荷电流数据的技术问题。
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公开(公告)号：CN112306078B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011280748.3
申请日：2020-11-16
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及输电线路运行技术领域，具体涉及一种无人机自动避障导线的方法，方法包括：设置导线与无人机的安全距离阈值；三维激光雷达扫描得到导线的激光点云数据；解析导线的激光点云数据，识别出导线与地面参考物之间的三维点云数据，并同时对导线与地面参考物的点云数据进行分离，计算出导线与地面参考物之间的实际距离d；同时读取预存的无人机与地面参考物之间的空间距离D，进而计算得到无人机与导线的实际直线距离A；判断无人机与导线的实际直线距离A与安全距离阈值关系，进而实现对无人机的避障飞行。本发明提供的无人机自动避障导线的方法及系统，有效地保障了无人机巡线系统及输电线路的安全，大大提升了巡线作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN113554778A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110859471.8
申请日：2021-07-28
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本申请实施例公开了一种输电线路巡检机器人小目标识别方法及装置，方法包括：获取包含待识别小目标的第一图像，并计算第一图像的第一中心；识别第一图像中待识别小目标的位置，并计算小目标的第二中心；调整拍摄角度，使得小目标的第二中心移动至第一中心；获取调整后的包含待识别小目标的第二图像，并放大待识别小目标的图像至第一倍数，得到第三图像；判断第三图像中待识别小目标是否满足预置清晰度；若是，则识别待识别小目标；否则，向待测小目标处移动巡检机器人至第一距离，重复上述步骤，直到识别出待识别小目标。本申请能够通过对小目标进行放大和检测判断，获取清晰的待识别小目标。
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公开(公告)号：CN112435344A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011364462.3
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G06T17/20
摘要： 本发明公开一种点云数据处理方法、装置及终端设备，本发明以最大长度尺寸的干扰物的长度作为正方形标准格网单元的边长长度，定义确定标准格网单元的尺寸；以标准格网单元对目标点云数据进行格网化，形成网格模型；同时通过选取格网模型内地面点中的最低点作为起始种子点；调取由干扰物形成的原点像素，以起始种子点所在的当前标准格网单元所形成的区域为初始区域，将相邻区域中具有与原点像素同样性质的像素归并到当前的原点像素中，从而迭代更新初始区域，直至没有能够进行归并的像素点归并为止。通过上述方法可以对干扰物实现快速高效，且精准的提取，保障后续点云数据处理的顺利进行。
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公开(公告)号：CN113485401A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110844341.7
申请日：2021-07-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明提供了一种基于视觉反馈的巡检机器人悬停控制方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明通过获取并处理悬停处目标的视频信息图像，并从处理后的视频信息图像中提取悬停处目标的当前特征向量和期望特征向量，进一步获得特征误差向量，通过IBVS控制器中进行运算，输出初始控制指令；根据自身当前状态的特征信息，与初始控制指令融合后作为自平衡控制器的输入，生成最终控制指令，重复上述步骤，根据生成的最终控制指令不断地对巡检机器人的悬停位置进行实时修正，解决了现有巡检飞行机器人在存在外部扰动的情况下难以锁定目标，实现稳定悬停的问题。
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公开(公告)号：CN112396594A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011364479.9
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种变化检测模型获取方法及装置、变化检测方法、计算机设备及可读存储介质。其中的变化检测模型获取方法包括以下步骤：对采集到的多张输电线路遥感影像进行预处理，得到含输电线路标注的样本图像；将样本图像依次输入到卷积神经网络以进行特征提取，得到样本图像对应的特征图，并对特征图中的每一感兴趣区域进行输电线路区域分割、边框回归以及对输电线路区域中每一像素进行目标分类并进行反向传播至卷积神经网络，然后利用下一样本图像输入至卷积神经网络以进行网络训练。本发明的变化检测模型获取方法及装置、变化检测方法、计算机设备及可读存储介质，可以得到特征的准确空间位置，提高检测的准确率。
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公开(公告)号：CN112445237A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011280742.6
申请日：2020-11-16
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及无人机巡检地面站系统，本发明的无人机巡检地面站系统，包括数据采集单元以及管理单元；所述数据采集单元包括控制模块以及与其连接的通讯模块和显示模块，所述控制模块通过所述通讯模块与无人机设备进行无线电数据链通信，所述管理单元与所述控制模块信号连接，所述管理单元包括点云显示模块以及量测模块；所述点云显示模块显示所述控制模块处理得到的实时点云数据，所述量测模块对所述实时点云数据进行量测处理。本发明的无人机巡检地面站系统，使用方便，运维成本低，定位精准，抗干扰能力强，巡检效率高。
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公开(公告)号：CN112306078A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011280748.3
申请日：2020-11-16
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明涉及输电线路运行技术领域，具体涉及一种无人机自动避障导线的方法，方法包括：设置导线与无人机的安全距离阈值；三维激光雷达扫描得到导线的激光点云数据；解析导线的激光点云数据，识别出导线与地面参考物之间的三维点云数据，并同时对导线与地面参考物的点云数据进行分离，计算出导线与地面参考物之间的实际距离d；同时读取预存的无人机与地面参考物之间的空间距离D，进而计算得到无人机与导线的实际直线距离A；判断无人机与导线的实际直线距离A与安全距离阈值关系，进而实现对无人机的避障飞行。本发明提供的无人机自动避障导线的方法及系统，有效地保障了无人机巡线系统及输电线路的安全，大大提升了巡线作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN112018703A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010869839.4
申请日：2020-08-26
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明公开一种电力线路防结冰和除冰装置，包括两个对称设置的固定板，两个固定板的底部均固定连接有弧形夹板，两个弧形夹板的底部铰接，两个弧形夹板合并形成夹紧线缆的圆形套管，两个固定板的外表面且位于圆形套管的上方活动卡接有挡水板，圆形套管的端部活动卡接有除冰组件；除冰组件包括固定夹板、弧形转动板，两个固定夹板的底部铰接，两个固定夹板合并形成固定头，固定头的一端卡接在圆形套管上，固定头的另一端与两个弧形转动板形成的破冰圆套滑动连接，破冰圆套的内侧壁开设有破冰齿。该装置固定在电缆线和电缆塔的连接处起到防结冰作用，并且可对电缆上的冰层进行转动切割，有效地对电缆线和电缆塔的连接处进行了保护。
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公开(公告)号：CN112435344B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202011364462.3
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G06T17/20
摘要： 本发明公开一种点云数据处理方法、装置及终端设备，本发明以最大长度尺寸的干扰物的长度作为正方形标准格网单元的边长长度，定义确定标准格网单元的尺寸；以标准格网单元对目标点云数据进行格网化，形成网格模型；同时通过选取格网模型内地面点中的最低点作为起始种子点；调取由干扰物形成的原点像素，以起始种子点所在的当前标准格网单元所形成的区域为初始区域，将相邻区域中具有与原点像素同样性质的像素归并到当前的原点像素中，从而迭代更新初始区域，直至没有能够进行归并的像素点归并为止。通过上述方法可以对干扰物实现快速高效，且精准的提取，保障后续点云数据处理的顺利进行。
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