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公开(公告)号：CN113542694B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110845755.1
申请日：2021-07-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： H04N7/18 , B64U20/87 , H04N23/695 , G07C1/20 , B64U101/31
摘要： 本申请公开了一种面向输电线路自动巡检的无人机装置，包括：无人机，可伸缩的设置于无人机中的调整机构，调整机构的一端与无人机转动连接，一端连接图像采集装置；图像采集装置用于采集输电线路的图像数据；调整机构用于调整图像采集装置的拍摄角度和方位，使得图像采集装置采集输电线路任意位置及任意角度的图像；还包括设置于无人机中的控制单元：控制单元用于接收远程控制终端的控制指令，并根据控制指令控制调整机构，使得图像采集装置调整拍摄角度及方位，对输电线路的图像进行采集，并将采集到的图像数据传输至远程控制终端。本申请能够根据需要使无人机多角度多方位的采集输电线路的图像数据。
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公开(公告)号：CN113542694A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110845755.1
申请日：2021-07-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本申请公开了一种面向输电线路自动巡检的无人机装置，包括：无人机，可伸缩的设置于无人机中的调整机构，调整机构的一端与无人机转动连接，一端连接图像采集装置；图像采集装置用于采集输电线路的图像数据；调整机构用于调整图像采集装置的拍摄角度和方位，使得图像采集装置采集输电线路任意位置及任意角度的图像；还包括设置于无人机中的控制单元：控制单元用于接收远程控制终端的控制指令，并根据控制指令控制调整机构，使得图像采集装置调整拍摄角度及方位，对输电线路的图像进行采集，并将采集到的图像数据传输至远程控制终端。本申请能够根据需要使无人机多角度多方位的采集输电线路的图像数据。
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公开(公告)号：CN111969487B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010833886.3
申请日：2020-08-18
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开一种电力线路杆塔鸟巢清理装置，包括圆板、固定弧板、转动杆、移动杆、加长杆、伸缩机构、安装机构，所述圆板的环形侧面上安装所述固定弧板，所述转动杆从所述圆板的中间圆孔穿出，所述移动杆设于所述转动杆的顶部，且底端延伸至所述转动杆的内部，所述加长杆活动安装在所述移动杆的顶部。该清理装置具备伸缩功能，方便快捷，同时可将杆固定在电线杆上，无需人力托举，省时省力，并且具备灵活的加装便捷性，实用性强。
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公开(公告)号：CN112445237A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011280742.6
申请日：2020-11-16
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及无人机巡检地面站系统，本发明的无人机巡检地面站系统，包括数据采集单元以及管理单元；所述数据采集单元包括控制模块以及与其连接的通讯模块和显示模块，所述控制模块通过所述通讯模块与无人机设备进行无线电数据链通信，所述管理单元与所述控制模块信号连接，所述管理单元包括点云显示模块以及量测模块；所述点云显示模块显示所述控制模块处理得到的实时点云数据，所述量测模块对所述实时点云数据进行量测处理。本发明的无人机巡检地面站系统，使用方便，运维成本低，定位精准，抗干扰能力强，巡检效率高。
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公开(公告)号：CN112018703A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010869839.4
申请日：2020-08-26
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明公开一种电力线路防结冰和除冰装置，包括两个对称设置的固定板，两个固定板的底部均固定连接有弧形夹板，两个弧形夹板的底部铰接，两个弧形夹板合并形成夹紧线缆的圆形套管，两个固定板的外表面且位于圆形套管的上方活动卡接有挡水板，圆形套管的端部活动卡接有除冰组件；除冰组件包括固定夹板、弧形转动板，两个固定夹板的底部铰接，两个固定夹板合并形成固定头，固定头的一端卡接在圆形套管上，固定头的另一端与两个弧形转动板形成的破冰圆套滑动连接，破冰圆套的内侧壁开设有破冰齿。该装置固定在电缆线和电缆塔的连接处起到防结冰作用，并且可对电缆上的冰层进行转动切割，有效地对电缆线和电缆塔的连接处进行了保护。
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公开(公告)号：CN111962408A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010850284.9
申请日：2020-08-21
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明公开一种用于无人机的躲避装置，包括顶板、底座，顶板的底部通过连接柱固定有平台，顶板的四个边角处均固定有第一电推杆，第一电推杆底部依次通过支撑杆、第一伸缩杆与底座连接，顶板内部的十字腔室的各个端部内均滑动连接有滑动板，滑动板的一端铰接有遮挡板，传动电机通过调节轮与滑动板传动，底座表面的十字槽中心处设有第二伸缩杆，第二伸缩杆的顶部设有安装块，安装块的表面铰接有四个活动臂，四个活动臂分别放置在十字槽的四个分槽内，底座上的支架设有第二电推杆，第二电推杆与安装块对应。本发明能够为恶劣天气工作中的无人机提供躲避，保障无人机后续侦查工作的顺利进行，并且能够避免无人机被恶劣天气损坏。
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公开(公告)号：CN112435344B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202011364462.3
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G06T17/20
摘要： 本发明公开一种点云数据处理方法、装置及终端设备，本发明以最大长度尺寸的干扰物的长度作为正方形标准格网单元的边长长度，定义确定标准格网单元的尺寸；以标准格网单元对目标点云数据进行格网化，形成网格模型；同时通过选取格网模型内地面点中的最低点作为起始种子点；调取由干扰物形成的原点像素，以起始种子点所在的当前标准格网单元所形成的区域为初始区域，将相邻区域中具有与原点像素同样性质的像素归并到当前的原点像素中，从而迭代更新初始区域，直至没有能够进行归并的像素点归并为止。通过上述方法可以对干扰物实现快速高效，且精准的提取，保障后续点云数据处理的顺利进行。
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公开(公告)号：CN112558091B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011359488.9
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明公开了一种输电线对树空间距离的实时检测方法、装置及终端设备，该方法利用激光雷达进行扫描，获取含有树杆、地面参考物、输电线的三维空间点云数据，建立三维点云模型，并对三种点云进行分离；将树杆点云沿着树杆点云延伸方向划分成多个线段形成多个树杆点云线段；选取当前树杆点云线段的中心点作为节点；计算节点坐标并汇总所有树杆上节点的点云坐标，求解节点中相对地面参考物的竖直方向距离最高的节点，作为目标节点；再对目标树杆点云线段中进行线段拟合，得到目标树杆点云线段的最高位置点。本发明提升了树高的精确提取度，为后续树线距离计算提供了可靠数据源以及精度保障，便于精准预测树障。
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公开(公告)号：CN113534844A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110950585.3
申请日：2021-08-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明提供了一种未知环境下的旋翼飞行器输电线路巡检方法及装置，包括实时获取自身信息及所处位置的输电线路图像信息并发送至地面控制系统，以便地面控制系统生成模型参数及路径信息，并发回至旋翼飞行器结合自身信息进行处理，生成飞控信号；根据飞控信号执行相应的飞行操作以对输电线路进行巡检，并把产生的增量信息发送到地面控制系统，以便生成新的模型参数及路径信息，并发送至旋翼飞行器进行更新；根据新的模型参数及路径信息，并结合自身信息进行处理，生成新的飞控信号。本发明通过将计算量大的任务传送到地面控制系统进行，减少了旋翼飞行器控制系统的控制延迟，也减少了电能的浪费。
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公开(公告)号：CN112419402A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011359489.3
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明涉及图像定位的技术领域，具体涉及一种基于多光谱影像和激光点云的定位方法，包括以下步骤：利用多光谱影像和激光点云方法获取电力廊道中被测物体的图像和位置姿态数据；利用图像及位置姿态数据构建卷积神经网络；对神经网络进行训练，生成被测物体的定位模型，对被测物体进行定位。本发明的基于多光谱影像和激光点云的定位方法使用多光谱影像和激光点云技术进行图像、位置信息的收集，使得采集到的被测物体的外形以及位置信息更加精准，也便于后续对物体的定位计算；利用卷积神经网络和定位模型对被测物体的中心位置进行定位，大大提高了定位的精准度，并且本方法为自动化测量工具，人力要求低，有效地节省了劳动力。
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