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公开(公告)号：CN112917496A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110311845.2
申请日：2021-03-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种根据本发明实施例的可搭载接触式检测设备的水下检测机械臂，涉及水下机器人技术领域，包括基座；检测部件，所述检测部件包括座体、用于将所述座体吸附在检测目标的至少一个吸附组件以及将检测设备安装在所述座体上的固定组件，所述吸附组件包括用于吸附在检测目标的吸盘，所述固定组件包括对检测设备进行夹持的夹持抵板；以及调节臂部件，所述调节臂部件包括伸缩臂，所述伸缩臂一端与所述基座铰接，以实现伸缩臂摆动，所述检测部件的座体与所述伸缩臂另一端铰接，以实现所述检测部件摆动。本发明实现对检测目标的接触式检测或观察，提升水下机器人检测项目的多样性。
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公开(公告)号：CN117234092A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311524619.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下潜航机器人及其控制方法与控制装置，所述方法包括：计算机身当前的实际姿态与期望姿态的第一差值和实际深度与期望深度的第二差值；将第一差值和第二差值输入设定的终端滑模面，得到终端滑模面的输出值；将输出值分别作为预设的高阶观测器、径向基函数神经网络和终端滑模控制律的输入，并将高阶观测器的输出和径向基函数神经网络的输出作为终端滑模控制律的输入，得到终端滑模控制律输出的虚拟力；根据虚拟力，进行所述推进器组件各个推进器的动力分配，得到各个推进器的推力；根据推力控制水下潜航机器人的推进器进行工作。本发明能够提高水下潜航机器人对于水下扰流的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN113864103B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111125827.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于波浪能的能量采集装置，涉及海洋波浪能利用工程技术领域，包括箱体；摇摆杆，摇摆杆铰接于箱体，其中，摇摆杆的一端伸入箱体的内部，另一端固定有浮漂；基础层，基础层设于箱体的内部，且基础层沿长度方向上布置有若干片压电片；以及能量传动组件，能量传动组件固定于箱体的内部且位于摇摆杆和基础层之间，能量传动组件的一侧连接摇摆杆伸入箱体的一端，能量传动组件的另一侧传动连接基础层，其中，能量传动组件将摇摆杆的摆动转化为对基础层的挤压，以使基础层产生弹性变形，从而带动压电片产生压电效应以输出电压，有效并最大化将波浪能转化为电能，本装置结构简单、易于制作，且成本较低、具有极大的经济效应。
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公开(公告)号：CN113753206A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111119100.2
申请日：2021-09-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变体积辅助驱动的水下机器人及控制方法，本发明通过设置变体积辅助驱动模块以及主控系统，变体积辅助驱动模块包括第一变体积筒仓、至少两个第一变体积单元以及至少两个第一气囊，第一变体积筒仓具有第一容纳空间，第一容纳空间具有至少两个第一容纳子空间，每一第一变体积单元包括第一微型推杆电机、第一推杆、第一推板以及第一导气管，第一微型推杆电机、第一推杆以及第一推板收容于第一容纳子空间，第一推杆与第一推板固定，一第一导气管对应连通一个第一容纳子空间以及一个第一气囊；通过第一气囊的体积变化即可以为水下机器人提供浮力，降低了控制水下机器人沉浮的能量消耗，本发明可广泛应用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN117234092B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311524619.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下潜航机器人及其控制方法与控制装置，所述方法包括：计算机身当前的实际姿态与期望姿态的第一差值和实际深度与期望深度的第二差值；将第一差值和第二差值输入设定的终端滑模面，得到终端滑模面的输出值；将输出值分别作为预设的高阶观测器、径向基函数神经网络和终端滑模控制律的输入，并将高阶观测器的输出和径向基函数神经网络的输出作为终端滑模控制律的输入，得到终端滑模控制律输出的虚拟力；根据虚拟力，进行所述推进器组件各个推进器的动力分配，得到各个推进器的推力；根据推力控制水下潜航机器人的推进器进行工作。本发明能够提高水下潜航机器人对于水下扰流的抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113772057A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111118828.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性水下机器人、控制方法及设备，本发明通过设置至少一移动关节以及控制模块，移动关节的柔性关节模块包括第一连接板、第二连接板、第一弹簧、若干个第二弹簧、若干个第三弹簧、若干第一牵引绳、若干第二牵引绳以及牵引模块，第一弹簧、第二弹簧以及第三弹簧依序从内至外布置且对应的刚度逐渐降低，形成渐变刚度结构使得姿态的调整更加灵活，当受撞击时能够吸收并释放能量从而保证柔性关节模块的完整性，从而提高稳定性；控制模块能够根据超声波信号对牵引模块以及推动模块进行控制，使得柔性水下机器人正常工作，本发明可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN113610054A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110992807.8
申请日：2021-08-27
Applicant: 广州慧瞳科技有限公司 , 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种水下结构病害深度检测方法、系统、装置及存储介质，方法包括：通过水下机器人拍摄获取水下结构的缺陷部位在预设拍摄条件下的第一图像信息，并通过水下机器人拍摄获取水下结构的非缺陷部位在预设拍摄条件下的第二图像信息；对第一图像信息进行光照轮廓识别得到第一光照轮廓信息，并对第二图像信息进行光照轮廓识别得到第二光照轮廓信息；根据第一光照轮廓信息确定第一拍摄距离，并根据第二光照轮廓信息确定第二拍摄距离，进而根据第一拍摄距离和第二拍摄距离的差值确定水下结构的病害深度。本发明通过水下机器人和数字图像技术进行病害深度检测，降低检测成本的同时提高了检测精度。本发明可广泛应用于水下结构表面检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113610054B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202110992807.8
申请日：2021-08-27
Applicant: 广州慧瞳科技有限公司 , 广州大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/40 , G06V10/22 , G06V10/60 , G06V10/764 , G06T7/00 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T7/194
Abstract: 本发明公开了一种水下结构病害深度检测方法、系统、装置及存储介质，方法包括：通过水下机器人拍摄获取水下结构的缺陷部位在预设拍摄条件下的第一图像信息，并通过水下机器人拍摄获取水下结构的非缺陷部位在预设拍摄条件下的第二图像信息；对第一图像信息进行光照轮廓识别得到第一光照轮廓信息，并对第二图像信息进行光照轮廓识别得到第二光照轮廓信息；根据第一光照轮廓信息确定第一拍摄距离，并根据第二光照轮廓信息确定第二拍摄距离，进而根据第一拍摄距离和第二拍摄距离的差值确定水下结构的病害深度。本发明通过水下机器人和数字图像技术进行病害深度检测，降低检测成本的同时提高了检测精度。本发明可广泛应用于水下结构表面检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113753206B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111119100.2
申请日：2021-09-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变体积辅助驱动的水下机器人及控制方法，本发明通过设置变体积辅助驱动模块以及主控系统，变体积辅助驱动模块包括第一变体积筒仓、至少两个第一变体积单元以及至少两个第一气囊，第一变体积筒仓具有第一容纳空间，第一容纳空间具有至少两个第一容纳子空间，每一第一变体积单元包括第一微型推杆电机、第一推杆、第一推板以及第一导气管，第一微型推杆电机、第一推杆以及第一推板收容于第一容纳子空间，第一推杆与第一推板固定，一第一导气管对应连通一个第一容纳子空间以及一个第一气囊；通过第一气囊的体积变化即可以为水下机器人提供浮力，降低了控制水下机器人沉浮的能量消耗，本发明可广泛应用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN113772057B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111118828.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性水下机器人、控制方法及设备，本发明通过设置至少一移动关节以及控制模块，移动关节的柔性关节模块包括第一连接板、第二连接板、第一弹簧、若干个第二弹簧、若干个第三弹簧、若干第一牵引绳、若干第二牵引绳以及牵引模块，第一弹簧、第二弹簧以及第三弹簧依序从内至外布置且对应的刚度逐渐降低，形成渐变刚度结构使得姿态的调整更加灵活，当受撞击时能够吸收并释放能量从而保证柔性关节模块的完整性，从而提高稳定性；控制模块能够根据超声波信号对牵引模块以及推动模块进行控制，使得柔性水下机器人正常工作，本发明可广泛应用于机器人技术领域。
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