-
公开(公告)号：CN117234092B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311524619.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下潜航机器人及其控制方法与控制装置，所述方法包括：计算机身当前的实际姿态与期望姿态的第一差值和实际深度与期望深度的第二差值；将第一差值和第二差值输入设定的终端滑模面，得到终端滑模面的输出值；将输出值分别作为预设的高阶观测器、径向基函数神经网络和终端滑模控制律的输入，并将高阶观测器的输出和径向基函数神经网络的输出作为终端滑模控制律的输入，得到终端滑模控制律输出的虚拟力；根据虚拟力，进行所述推进器组件各个推进器的动力分配，得到各个推进器的推力；根据推力控制水下潜航机器人的推进器进行工作。本发明能够提高水下潜航机器人对于水下扰流的抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN116053842B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211505621.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人用接头技术领域，且公开了一种水下机器人密封舱水密插接头，密封舱顶部卡接有母头安装座，密封舱和母头安装座之间设置有楔形橡胶圈，母头安装座顶部插接有公头安装座，母头安装座外壁靠近公头安装座螺纹连接有第二紧固螺套，公头安装座顶部螺纹连接有第一紧固螺套，第一紧固螺套顶部固定连接有夹片。该水下机器人密封舱水密插接头，通过楔形橡胶圈填充母头安装座与密封舱预设水密件安装孔之间的间隙实现防水，随着下潜水压增高，楔形橡胶圈外凸结构受压更加紧密，密封防水性能更强，更好地保证机器在水下安全运作，更好地保护了零部件安全，同时更好地密封防水性能也能拓宽了水下机器探索范围。
-
公开(公告)号：CN117234092A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311524619.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下潜航机器人及其控制方法与控制装置，所述方法包括：计算机身当前的实际姿态与期望姿态的第一差值和实际深度与期望深度的第二差值；将第一差值和第二差值输入设定的终端滑模面，得到终端滑模面的输出值；将输出值分别作为预设的高阶观测器、径向基函数神经网络和终端滑模控制律的输入，并将高阶观测器的输出和径向基函数神经网络的输出作为终端滑模控制律的输入，得到终端滑模控制律输出的虚拟力；根据虚拟力，进行所述推进器组件各个推进器的动力分配，得到各个推进器的推力；根据推力控制水下潜航机器人的推进器进行工作。本发明能够提高水下潜航机器人对于水下扰流的抗干扰能力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117191471B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311107802.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明公开了一种可搭载于水下机器人的水质采集设备及方法，可搭载于水下机器人的水质采集设备包括进液单元、活塞单元、储液单元，进液单元的侧壁上设置有进液口；活塞单元的侧边缘抵接进液单元的内侧壁，活塞单元划分出运动空间、进液空间，活塞单元能够在进液单元的内部滑动，以使进液口连通进液空间；储液单元连通进液空间。本发明中，活塞单元处于使进液空间体积最小的极限位置，活塞单元的密封作用避免水体进入进液空间；当水质采集设备到达目标水域时，活塞单元移动至使进液空间体积最大的极限位置，水体在自身水压的作用下沿着进液口进入进液空间；活塞单元再次移动至使进液空间体积最小的极限位置，密封水样，从而完成水质采集的全过程。
-
公开(公告)号：CN117191471A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311107802.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明公开了一种可搭载于水下机器人的水质采集设备及方法，可搭载于水下机器人的水质采集设备包括进液单元、活塞单元、储液单元，进液单元的侧壁上设置有进液口；活塞单元的侧边缘抵接进液单元的内侧壁，活塞单元划分出运动空间、进液空间，活塞单元能够在进液单元的内部滑动，以使进液口连通进液空间；储液单元连通进液空间。本发明中，活塞单元处于使进液空间体积最小的极限位置，活塞单元的密封作用避免水体进入进液空间；当水质采集设备到达目标水域时，活塞单元移动至使进液空间体积最大的极限位置，水体在自身水压的作用下沿着进液口进入进液空间；活塞单元再次移动至使进液空间体积最小的极限位置，密封水样，从而完成水质采集的全过程。
-
公开(公告)号：CN116053842A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211505621.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人用接头技术领域，且公开了一种水下机器人密封舱水密插接头，密封舱顶部卡接有母头安装座，密封舱和母头安装座之间设置有楔形橡胶圈，母头安装座顶部插接有公头安装座，母头安装座外壁靠近公头安装座螺纹连接有第二紧固螺套，公头安装座顶部螺纹连接有第一紧固螺套，第一紧固螺套顶部固定连接有夹片。该水下机器人密封舱水密插接头，通过楔形橡胶圈填充母头安装座与密封舱预设水密件安装孔之间的间隙实现防水，随着下潜水压增高，楔形橡胶圈外凸结构受压更加紧密，密封防水性能更强，更好地保证机器在水下安全运作，更好地保护了零部件安全，同时更好地密封防水性能也能拓宽了水下机器探索范围。
-
公开(公告)号：CN119187058A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411262593.9
申请日：2024-09-10
Abstract: 本申请公开了一种清洁装置、水下机器人及清洁方法，其中，清洁装置包括壳体，所述壳体上设有安装部；清洁组件，所述清洁组件安装在所述壳体的顶面上；排污通道，所述排污通道开设在所述壳体上，所述排污通道的顶端开设在所述壳体的顶面上；排污机构，所述排污机构安装在所述壳体上，所述排污机构包括入口和出口，所述入口与所述排污通道相连通，清洁装置能够将清除水下结构表面的污垢并排出，并附着在待清洁结构的表面，提高清除效果，使用该清洁装置的水下机器人拍摄的图像更清晰，获取结果更准确，使用该水下机器人的的清洁方法操作方便效率高。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.023 seconds)
