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公开(公告)号：CN114604426B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210193692.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司 , 广东荣骏建设工程检测股份有限公司
Abstract: 本发明涉及混凝土建筑裂缝愈合修复无人机系统技术领域，且公开了一种用于混凝土建筑裂缝愈合修复无人机系统，包括有无人机本体，所述无人机本体包括有主旋翼桨叶、大功率无刷电机、补光灯、双目摄像、云台高清摄像头、小功率无刷电机、辅助旋翼桨叶、支架、云台旋转底盘、卡口结构、喷口，通过设置云台旋转底盘、卡口结构、喷口、喷涂装置下部壳体、可拆卸进料盒、微型隔膜泵、搅拌子、旋转轴、内嵌电机，采用能使混凝土愈合的真菌混合材料能够实现少量喷涂大面积修补特性，能够渗透缝隙进行长期地、反复地修补，粉末状修补材料质量轻，有效减轻负荷，使得采用无人机携带喷涂变为可能，达到了便于使用的效果。
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公开(公告)号：CN113753206B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111119100.2
申请日：2021-09-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变体积辅助驱动的水下机器人及控制方法，本发明通过设置变体积辅助驱动模块以及主控系统，变体积辅助驱动模块包括第一变体积筒仓、至少两个第一变体积单元以及至少两个第一气囊，第一变体积筒仓具有第一容纳空间，第一容纳空间具有至少两个第一容纳子空间，每一第一变体积单元包括第一微型推杆电机、第一推杆、第一推板以及第一导气管，第一微型推杆电机、第一推杆以及第一推板收容于第一容纳子空间，第一推杆与第一推板固定，一第一导气管对应连通一个第一容纳子空间以及一个第一气囊；通过第一气囊的体积变化即可以为水下机器人提供浮力，降低了控制水下机器人沉浮的能量消耗，本发明可广泛应用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN114735171A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210482310.6
申请日：2022-05-05
Applicant: 广州大学
IPC: B63C11/52 , H02G3/22 , H02G15/013
Abstract: 本发明涉及连接件技术领域，公开了一种水下机器人管道有压检测连接件，包括线缆，所述线缆的表面设置有安装机构，所述安装机构包括下档板盖、过渡管和带缝橡胶圈，所述过渡管与下档板盖螺纹连接，所述带缝橡胶圈与线缆接触，所述带缝橡胶圈与过渡管接触，所述安装机构还包括上压盖，所述上压盖与过渡管螺纹连接，所述带缝橡胶圈与上压盖接触，所述上压盖的表面开设有供线缆穿过的第一通孔，所述下档板盖的表面开设有供线缆穿过的第二通孔，所述线缆的外部设置有密封机构。本发明通过所设置的安装机构的协同作用，在使用时，水管内压与上压盖使橡胶圈压实紧密，形成可靠的止水效果，可实现在不停水的情况下投放机器人对管道进行检测。
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公开(公告)号：CN113772057B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111118828.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性水下机器人、控制方法及设备，本发明通过设置至少一移动关节以及控制模块，移动关节的柔性关节模块包括第一连接板、第二连接板、第一弹簧、若干个第二弹簧、若干个第三弹簧、若干第一牵引绳、若干第二牵引绳以及牵引模块，第一弹簧、第二弹簧以及第三弹簧依序从内至外布置且对应的刚度逐渐降低，形成渐变刚度结构使得姿态的调整更加灵活，当受撞击时能够吸收并释放能量从而保证柔性关节模块的完整性，从而提高稳定性；控制模块能够根据超声波信号对牵引模块以及推动模块进行控制，使得柔性水下机器人正常工作，本发明可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN120080672A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510211290.2
申请日：2025-02-25
Applicant: 广州大学
Inventor： 刘爱荣 , 梁家乔 , 傅继阳 , 周乐琳 , 宋皓宇 , 周佛保 , 黎祯玥 , 林海 , 孙一航 , 范乔松 , 江圳楠 , 陈海亮 , 张嘉维 , 陈炳聪 , 王家琳 , 林睿
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明公开了一种变胞结构多模态的水空跨介质机器人及其控制方法，包括机身、机架和推进模块；所述机架设置于所述机身的侧方，与所述机身固定连接；所述推进模块包括连接组件和推进器；所述推进器包括航模电机和旋翼；所述连接组件的两端分别与所述机架和所述推进器的所述航模电机铰接；所述旋翼呈圆周阵列安装于所述航模电机上；所述旋翼设有桨叶和阻尼弹簧；所述桨叶通过转轴与所述旋翼的主体相连，所述转轴安装在所述桨叶的根部；所述阻尼弹簧安装于所述桨叶的根部与所述转轴的铰接处。本发明能够提高跨介质机器人控制的效率和灵活性，可以广泛应用于跨介质机器人控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119618792A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411560767.X
申请日：2024-11-04
Applicant: 广州大学
Abstract: 本申请公开了一种搭载平台、回弹仪装置及水下机器人，搭载平台包括安装模块、防水外壳、加压模块和吸附模块；防水外壳沿第一方向可滑动地设在安装模块，防水外壳用于安装回弹仪；加压模块用于驱动防水外壳活动，以使回弹仪的检测端能够沿第一方向进行检测；吸附模块包括至少两个吸盘部件，各吸盘部件间隔设置在防水外壳上并处于第一平面内，第一平面与第一方向垂直。通过水下机器人的移动和吸附模块的吸附，利用加压模块使得回弹仪能够准确地垂直对水下混凝土结构表面施加压力，实现结构强度无损检测作业，同时回弹仪在水流影响或水下机器人移动时的动态环境下仍能与水下混凝土结构表面保持稳定良好的垂直接触状态，保证了测量精度。
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公开(公告)号：CN119284116A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411397823.2
申请日：2024-10-09
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种超声检测探头搭载平台及包括其的水下机器人，超声检测探头搭载平台包括固定底座，其呈弧形并套设于水下机器人的外侧面，固定底座向外延伸有支撑架；超声检测组件，其包括挡板、弹性件和超声探头，挡板安装于支撑架的端部，弹性件的两端分别连接至挡板和超声探头，弹性件驱使超声探头向外移动。本超声检测探头搭载平台通过在超声探头上设置弹性件，当水下机器人移动并使超声探头与待检测的水下结构接触时，弹性件能够被压缩和弯曲以适应具有曲面或其他不规则表面的待检测水下结构，弹性件的弹性力也会驱使超声探头保持与待检测水下结构的接触，完成持续性的接触式检测。
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公开(公告)号：CN117234092A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311524619.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下潜航机器人及其控制方法与控制装置，所述方法包括：计算机身当前的实际姿态与期望姿态的第一差值和实际深度与期望深度的第二差值；将第一差值和第二差值输入设定的终端滑模面，得到终端滑模面的输出值；将输出值分别作为预设的高阶观测器、径向基函数神经网络和终端滑模控制律的输入，并将高阶观测器的输出和径向基函数神经网络的输出作为终端滑模控制律的输入，得到终端滑模控制律输出的虚拟力；根据虚拟力，进行所述推进器组件各个推进器的动力分配，得到各个推进器的推力；根据推力控制水下潜航机器人的推进器进行工作。本发明能够提高水下潜航机器人对于水下扰流的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN119414865A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411494304.8
申请日：2024-10-24
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于PPO算法的水下机器人姿态控制方法及装置，属于计算机技术领域。该方法包括：构建第一动力学模型，根据第一动力学模型确定第一训练样本；将拍摄目标处于拍摄画面中央时水下机器人的姿态确定为预设姿态，根据第一训练样本与预设姿态确定第二训练样本；基于Actor‑Critic机制构建深度神经网络，将第二训练样本输入深度神经网络进行训练，得到训练完毕的目标深度神经网络；采用该深度神经网络对第一动力学模型进行更新，得到第二动力学模型；基于第二动力学模型和第一干扰值对水下机器人进行姿态控制。本发明能优化动力学模型，保证水下机器人在复杂水下环境中的拍摄稳定性和控制精度。
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公开(公告)号：CN116777865B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310724328.7
申请日：2023-06-16
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种水下裂缝的识别方法、系统、装置及存储介质。该方法包括：采集待测物在水下的图像数据；其中，待测物用于表征待识别是否存在裂纹的物品；将图像数据进行分割处理，得到若干分图数据；将所述若干分图数据输入裂纹检测模型，得到第一结果；所述裂纹检测模型用于预测每个分图中是否存在裂纹；根据若干分图数据，得到环境复杂度；并根据所述环境复杂度，对所述第一结果进行校准，得到待测物的识别结果。本发明实施例通过对采集到的水下的图像数据进行处理，通过裂纹检测模型进行裂纹识别，缓解了人工识别的效率低下的问题；同时，通过环境复杂度对识别结果进行校准，提升识别准确度；可以广泛应用于计算机技术领域。
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