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公开(公告)号：CN110978041A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN202010006891.7
申请日：2020-01-03
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁铁驱动柔性微夹持装置，涉及精密定位技术领域，包括柔顺机构，其包括底座以及安装在该底座上的若干个柔性支链，所述柔性支链沿所述底座圆周分布，所述柔性支链安装有夹钳；以及电磁铁驱动机构，其包括电磁铁驱动本体和铁块，所述电磁铁驱动本体固定在所述底座上，所述铁块与各所述柔性支链固定。由于没有传统运动副连接，本实施例的电磁铁驱动柔性微夹持装置消除了积累误差及磨损，定位精度高；柔顺机构可设计为一体化结构，结构简单，易于加工制作成本低；并且电磁铁驱动机构与夹钳是分离的，降低了电磁铁驱动机构对夹持物的干扰。
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公开(公告)号：CN109855520A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910001926.5
申请日：2019-01-02
Applicant: 广州大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种微纳米精度测量位移传感器，包括具有反向增益的柔顺机构、位移测量电极和用于整体封装的传感器外壳；柔顺机构采用一体化加工成型技术连接在传感器外壳上，柔顺机构的首端具有被测位移接触输入端，柔顺机构的末端具有输出端运动电极；位移测量电极包括第一电极、第二电极、第三电极和第四电极，第一电极和第二电极分别设置在运动电极的左端的上下方，第三电极和第四电极分别设置在运动电极的右端的上下方，第一电极、第二电极、第三电极和第四电极均固定连接与传感器外壳上，运动电极与第一、第二电极和第三、第四电极共同构成两组差动式位移测量电路，通过外接读取处理电路，实现微纳米位移测量。
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公开(公告)号：CN109855520B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910001926.5
申请日：2019-01-02
Applicant: 广州大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种微纳米精度测量位移传感器，包括具有反向增益的柔顺机构、位移测量电极和用于整体封装的传感器外壳；柔顺机构采用一体化加工成型技术连接在传感器外壳上，柔顺机构的首端具有被测位移接触输入端，柔顺机构的末端具有输出端运动电极；位移测量电极包括第一电极、第二电极、第三电极和第四电极，第一电极和第二电极分别设置在运动电极的左端的上下方，第三电极和第四电极分别设置在运动电极的右端的上下方，第一电极、第二电极、第三电极和第四电极均固定连接与传感器外壳上，运动电极与第一、第二电极和第三、第四电极共同构成两组差动式位移测量电路，通过外接读取处理电路，实现微纳米位移测量。
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公开(公告)号：CN110842912A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910966897.6
申请日：2019-10-12
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：获取操作位置，所述操作位置包括平台位置以及工件的至少一个加工位置；根据操作位置，确定驱动件的角度变化绝对值，所述驱动件至少为一个；根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径；根据加工路径，对加工位置进行加工。本发明通过确定驱动件的角度变化绝对值，根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径，能够根据驱动件的最小角度变化得到对工件加工的最优路径，使得机器人能够根据最优路径快速定位，并且简化了加工策略，提高了对工件加工的效率。本发明作为一种基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质，可广泛应用于自动化加工领域技术领域。
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公开(公告)号：CN109045415B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201810996345.5
申请日：2018-08-29
Applicant: 广州大学
IPC: A61M5/20
Abstract: 本发明涉及一种微量注射泵，包括泵体和驱动装置，泵体内设有供液腔、进液通道和出液通道，进液通道与供液腔的底部一端连通，出液通道与供液腔的底部另一端连通，进液通道的末端设有进液管，出液通道的末端设有出液管，进液管上设有进口单向阀，出液管上设有出口单向阀，驱动装置包括外壳、顶盖、压电陶瓷驱动器、驱动座、连接臂、驱动杆和弹性压膜，连接臂连接在驱动座与外壳之间，驱动座的上端开设有压电陶瓷启动器的安装槽，顶盖设置在驱动座的顶部，驱动杆的上端与驱动座的下端连接，驱动杆的下端与弹性压膜的一端面连接，弹性压膜的另一端面与供液腔围合形成泵腔。本发明具有振动抑制能力好，注射量精准的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111462232A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010173904.X
申请日：2020-03-13
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种物体抓取方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：根据预设图像，得到第一图像，根据第一图像，获取第一图像整体灰度值的预设大小的分隔位置；根据所述分隔位置，确定物件的几何中心；根据所述几何中心和所述分隔位置，确定第一端点和第二端点；根据所述第一端点和所述第二端点，确定机械手的抓取位姿；根据抓取位姿，通过机械手对物体进行抓取。通过本发明能够高效且准确地得到物件的几何中心，并根据所述几何中心和所述分隔位置，确定第一端点和第二端点以确定机械手的抓取位姿，通过机械手对物体进行抓取，整个处理过程简单高效，并且得到的抓取位姿准确，提高了物体抓取的准确率；本发明可广泛应用于机器视觉技术领域。
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公开(公告)号：CN111462054A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010191531.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种点胶质量检测方法，包括如下步骤：步骤S1，采集标准合格工件图，基于HALCON图像分析处理技术确定边缘槽，所述边缘槽即指工件中的胶水区域；步骤S2，利用得到的胶水区域于所述标准合格工件图中确定溢胶区域；步骤S3，利用所述标准合格工件图创建匹配模板；步骤S4，获取待检测工件图，将其与步骤S3所创建的匹配模板进行匹配；步骤S5，根据步骤S4的匹配结果对点胶质量检测结果进行确定，通过本发明，可提升点胶质量的检测效率，减少人工成本。
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公开(公告)号：CN111462232B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010173904.X
申请日：2020-03-13
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种物体抓取方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：根据预设图像，得到第一图像，根据第一图像，获取第一图像整体灰度值的预设大小的分隔位置；根据所述分隔位置，确定物件的几何中心；根据所述几何中心和所述分隔位置，确定第一端点和第二端点；根据所述第一端点和所述第二端点，确定机械手的抓取位姿；根据抓取位姿，通过机械手对物体进行抓取。通过本发明能够高效且准确地得到物件的几何中心，并根据所述几何中心和所述分隔位置，确定第一端点和第二端点以确定机械手的抓取位姿，通过机械手对物体进行抓取，整个处理过程简单高效，并且得到的抓取位姿准确，提高了物体抓取的准确率；本发明可广泛应用于机器视觉技术领域。
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公开(公告)号：CN113119108B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110277460.9
申请日：2021-03-15
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16 , G06V20/00 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/136 , G06T7/194
Abstract: 本发明公开了一种二指机械臂抓取方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取目标区域的第一图像信息，采用目标检测技术提取出待抓取物的第二图像信息；对第二图像信息进行图像分割处理得到前景图像和背景图像，确定前景图像的中心点坐标和边界点坐标；根据中心点坐标和边界点坐标确定多个边界点对，采用多项式曲线拟合方法确定第一边界曲线方程和第二边界曲线方程；根据中心点坐标、第一边界曲线方程以及第二边界曲线方程确定满足力封闭条件的最优边界点对；根据中心点坐标和最优边界点对确定抓取点和抓取角度，进而控制二指机械臂进行抓取。本发明提高了抓取的准确度，降低了对系统算力的要求，提高了抓取效率，可广泛应用于机械臂技术领域。
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公开(公告)号：CN110842912B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910966897.6
申请日：2019-10-12
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：获取操作位置，所述操作位置包括平台位置以及工件的至少一个加工位置；根据操作位置，确定驱动件的角度变化绝对值，所述驱动件至少为一个；根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径；根据加工路径，对加工位置进行加工。本发明通过确定驱动件的角度变化绝对值，根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径，能够根据驱动件的最小角度变化得到对工件加工的最优路径，使得机器人能够根据最优路径快速定位，并且简化了加工策略，提高了对工件加工的效率。本发明作为一种基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质，可广泛应用于自动化加工领域技术领域。
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