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公开(公告)号：CN115583328A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211182320.4
申请日：2022-09-27
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
IPC分类号： B63H11/01
摘要： 本发明公开了一种防缠绕的无轴水下推进器，包括主体外壳、动力组件、防缠绕组件、叶轮安装组件、转向连接组件和推进叶片，所述主体外壳的内壁上均匀设置有动力组件的固定台，本发明，利用设置的叶轮安装组件将推进叶片安装在在叶轮连接壳的内部，拆除固定螺栓即可对独立的推进叶片进行更换，无需更换整个转动结构，从而降低了推进器的维护成本，通过设置的转向连接组件将预装好的推进器安装在连接板的底部，无需在船舶的底部进行组装拼接，简化了推进器的安装过程，降低了工作人员安装推进器的劳动强度，利用设置的防缠绕组件对水中的杂质进行拦截和清理，避免杂质缠绕在推进器中给推进叶片的转动造成干扰，从而保障了推进器的工作稳定性。
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公开(公告)号：CN115574193A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211182362.8
申请日：2022-09-27
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16F15/02 , F16L101/10 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种多功能的管道勘探机器人，包括侧板、机器人主体、U型板、第一滑板、第二滑轨、移动柱、第二滑板、固定管、第二连接杆、第二挡板和弹簧，所述机器人主体的一侧固定连接有照明灯和摄像头，且照明灯分布在摄像头的两侧，同时机器人主体的顶端固定连接有顶盒；该装置，通过将工作轮的位置设计成可调节，便于调节工作轮与底盒之间的距离，从而增加了底盒与接触地面之间的距离，从而提高了该机器人在复杂路面的通过率，同时该机器人中安装有防撞圈，提高了该机器人的防撞性能，进而降低了该装置的损坏率，同时该机器人中安装有机械手以及摄像头，有利于使该机器人具有清理异物以及勘探管道的功能，提高了该机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN113701664A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110893541.1
申请日：2021-08-04
申请人： 广州市运通水务有限公司 , 深圳前海运通水务有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种基于三维激光扫描技术的地下目标特征快速提取方法，属于三维激光扫描技术领域，该基于三维激光扫描技术的地下目标特征快速提取方法，包括以下步骤：S1、获取地下移动组件的移动速度、海平面高度与位置信息，随后设定配置三维激光扫描设备，S2、获取三维激光发射头的俯仰角和扫描速度信息。通过对位置信息、仰角信息和移动信息计算，可以实现对地下目标特征进行高效的补偿，避免因为地下特征的延续性，导致的建模文件数据丢包，提高建模的准确性，其次在后续的建模过程中，通过定点初始点进行高效的移动，实现高效的建模信息获取，避免费时费力确定信息获取点，导致的采集信息效率降低。
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公开(公告)号：CN113689558A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110893543.0
申请日：2021-08-04
申请人： 广州市运通水务有限公司 , 深圳前海运通水务有限公司
摘要： 本发明公开了基于三维激光扫描仪与PCL点云库的三维重建系统，涉及建模技术领域，包括：PCL点云库模块，用于点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建和可视化处理，三维扫描模块，三维激光扫描技术能够提供扫描物体表面的三维点云数据。在结合GPS定位装置和对于三维激光装置的位置进行定位，避免因为在后续的建模过程中，受制于初始点的确定，导致建模的精度较低，无法对大规模的工程进行高效的建模，其次是在前期的扫描过程中，可以保证建模的准确度的情况下，极大的利用三维激光扫描装置的扫描范围，降低三维激光扫描装置的使用量，避免大量使用三维激光扫描装置，使得数据缺失的问题。
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公开(公告)号：CN115909699A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211183381.2
申请日：2022-09-27
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型管道内的勘探机器人的定位系统，包括计算机、主机器人、第一处理器模块、第一无线通讯模块、第一电源模块、执行模块、驱动子模块、清淤子模块、修复子模块、云台子模块、照明子模块、第一数据存储模块、视觉识别数据库、数据采集模块、摄像头子模块、声纳子模块和从机器人；本发明利用多个从机器人辅助传递信号，在实现无线传输的同时，避免了信号的衰减和丢失；本发明采用机器主导，人工辅助的方法对管道内的堵塞或漏损进行分析，提高了作业效率，降低了人工劳动强度；本发明采用基于声学定位的方式采集管道环境数据，只针对堵塞或漏损位置进行图片采集，在保证维护效果的同时，降低了设备能耗。
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公开(公告)号：CN115899585A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211182317.2
申请日：2022-09-27
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
摘要： 本发明公开了一种同时实现管道内的水面上与水面下的环境构造检测系统，包括检测终端、管道监控模块、水位检测模块、设备监控模块、水质检测模块、移动模块、警报模块、通信模块、主控中心、数据库、数据分析模块和显示模块，本发明相较于现有的管道检测系统，通过水质检测模块中的水上检测单元和水下检测单元，分别对管道内水面上、下环境进行检测，确保数据的全面；本发明通过移动模块来调整水上检测单元和水下检测单元的位置，保证水上检测单元能一直位于水面上，同时水下检测单元可以自动调整检测深度，提高检测结果的准确性；本发明通过警报模块来设定警报阈值的方式，来进行预警与警报，防止环境指数超标造成管道损伤。
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公开(公告)号：CN215642720U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121814908.8
申请日：2021-08-04
申请人： 广州市运通水务有限公司 , 深圳前海运通水务有限公司
摘要： 本实用新型涉及暗涵扫描平台技术领域，提供一种轨道式暗涵扫描平台，包括轨道架、扫描主体和扫描头，轨道架的顶端设置有扫描主体，扫描主体的顶端设置有扫描头，扫描主体的一侧设置有防护结构，防护结构包括支撑块、防护板、滑杆、滑槽、固定槽和弹簧，支撑块设置于扫描主体一侧的两端，支撑块内部的一侧开设有固定槽，固定槽一侧开设有滑槽，支撑块的一侧设置有防护板，防护板的一侧固定有滑杆。本实用新型通过设置有防护结构，扫描主体在进行移动扫描工作的时候，很容易出现撞到障碍物，从而导致出现扫描主体的损坏，通过防护板带动滑杆在滑槽的内部进行滑动，从而将撞击产生的力给缓冲掉，提高了防护效果。
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公开(公告)号：CN219263606U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202222583493.9
申请日：2022-09-28
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
IPC分类号： F16M11/04 , F16M11/18 , F16M11/42 , F16F15/067 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本实用新型涉及管道勘探机器人技术领域，提供一种用于管道勘探机器人扫描装置的举升装置，包括机器人、第一固定杆和固定板，机器人顶部的两端设置有第一固定杆，第一固定杆的顶端设置有固定板，固定板的顶端设置有扫描设备，固定板底部的两端设置有第二固定杆，固定板和机器人的中间位置处设置有举升结构。本实用新型通过设置有举升结构，此类的管道勘探机器人在进行扫描的过程中，由于扫描设备的扫描范围有限，导致管道内部有些高度的环境扫描不到，出现扫描不完整的情况，因此通过第一举升杆、第二举升杆和电动推杆的使用，可以对扫描设备进行一个举升，从而使扫描设备可以进行一个高度的调节，使其可以扫描的范围更大。
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公开(公告)号：CN218463424U
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202222583779.7
申请日：2022-09-28
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
IPC分类号： B60F3/00 , B62D55/06 , B62D55/26 , B63G8/08 , B63G8/26 , B63G8/38 , B63H25/26 , F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本实用新型涉及管道勘探机器人技术领域，尤其涉及一种管道勘探机器人的驱动装置。其技术方案包括：船体和主坐体，船体两侧的前侧转动安装有驱动轮，且船体两侧的后侧转动安装有随动轮，驱动轮和随动轮的外壁套设有驱动履带，且驱动履带的外壁等距离设置有多组防滑凸起，船体内部的后侧设置有安装槽，且安装槽的上方固定安装有调节电机，调节电机的输出端贯穿安装槽固定连接有舵板。本实用新型通过各种结构的组合使得本驱动装置在作业可以对勘探机器人在不同的管道环境内进行驱动作业，增加了装置对勘探机器人驱动方式，且本驱动装置使用时机器人作业时的水平度进行补偿，使得装置更加便于使用，扩大了适用范围。
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公开(公告)号：CN216083582U
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202121812853.7
申请日：2021-08-04
申请人： 广州市运通水务有限公司 , 深圳前海运通水务有限公司
摘要： 本实用新型公开了基于智能识别的机器人程序化调度操作系统，包括底板、壳体和主体，底板的顶端安装有壳体，且壳体的底端与底板的顶端固定连接，壳体安装在机器人，壳体的两侧均安装有散热口，壳体的内部安装有主体，主体顶端的两侧均安装有温度传感器，主体内部的一侧安装有无线接收模块，且无线接收模块的一侧安装有处理模块。本实用新型通过在主体顶端两侧安装的温度传感器，温度传感器可对主体的温度进行检测，当主体的温度过高时，温度传感器将信息传递给单片机，单片机将信息处理后传递给风机，风机开启，在风机的作用下，可将主体散发的热量加快由散热口散发出去，起到一定的散热作用，提高主体的使用效率。
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