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公开(公告)号：CN115909699A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211183381.2
申请日：2022-09-27
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型管道内的勘探机器人的定位系统，包括计算机、主机器人、第一处理器模块、第一无线通讯模块、第一电源模块、执行模块、驱动子模块、清淤子模块、修复子模块、云台子模块、照明子模块、第一数据存储模块、视觉识别数据库、数据采集模块、摄像头子模块、声纳子模块和从机器人；本发明利用多个从机器人辅助传递信号，在实现无线传输的同时，避免了信号的衰减和丢失；本发明采用机器主导，人工辅助的方法对管道内的堵塞或漏损进行分析，提高了作业效率，降低了人工劳动强度；本发明采用基于声学定位的方式采集管道环境数据，只针对堵塞或漏损位置进行图片采集，在保证维护效果的同时，降低了设备能耗。
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公开(公告)号：CN115899585A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211182317.2
申请日：2022-09-27
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
摘要： 本发明公开了一种同时实现管道内的水面上与水面下的环境构造检测系统，包括检测终端、管道监控模块、水位检测模块、设备监控模块、水质检测模块、移动模块、警报模块、通信模块、主控中心、数据库、数据分析模块和显示模块，本发明相较于现有的管道检测系统，通过水质检测模块中的水上检测单元和水下检测单元，分别对管道内水面上、下环境进行检测，确保数据的全面；本发明通过移动模块来调整水上检测单元和水下检测单元的位置，保证水上检测单元能一直位于水面上，同时水下检测单元可以自动调整检测深度，提高检测结果的准确性；本发明通过警报模块来设定警报阈值的方式，来进行预警与警报，防止环境指数超标造成管道损伤。
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公开(公告)号：CN115583328A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211182320.4
申请日：2022-09-27
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
IPC分类号： B63H11/01
摘要： 本发明公开了一种防缠绕的无轴水下推进器，包括主体外壳、动力组件、防缠绕组件、叶轮安装组件、转向连接组件和推进叶片，所述主体外壳的内壁上均匀设置有动力组件的固定台，本发明，利用设置的叶轮安装组件将推进叶片安装在在叶轮连接壳的内部，拆除固定螺栓即可对独立的推进叶片进行更换，无需更换整个转动结构，从而降低了推进器的维护成本，通过设置的转向连接组件将预装好的推进器安装在连接板的底部，无需在船舶的底部进行组装拼接，简化了推进器的安装过程，降低了工作人员安装推进器的劳动强度，利用设置的防缠绕组件对水中的杂质进行拦截和清理，避免杂质缠绕在推进器中给推进叶片的转动造成干扰，从而保障了推进器的工作稳定性。
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公开(公告)号：CN115574193A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211182362.8
申请日：2022-09-27
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16F15/02 , F16L101/10 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种多功能的管道勘探机器人，包括侧板、机器人主体、U型板、第一滑板、第二滑轨、移动柱、第二滑板、固定管、第二连接杆、第二挡板和弹簧，所述机器人主体的一侧固定连接有照明灯和摄像头，且照明灯分布在摄像头的两侧，同时机器人主体的顶端固定连接有顶盒；该装置，通过将工作轮的位置设计成可调节，便于调节工作轮与底盒之间的距离，从而增加了底盒与接触地面之间的距离，从而提高了该机器人在复杂路面的通过率，同时该机器人中安装有防撞圈，提高了该机器人的防撞性能，进而降低了该装置的损坏率，同时该机器人中安装有机械手以及摄像头，有利于使该机器人具有清理异物以及勘探管道的功能，提高了该机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN113701664A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110893541.1
申请日：2021-08-04
申请人： 广州市运通水务有限公司 , 深圳前海运通水务有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种基于三维激光扫描技术的地下目标特征快速提取方法，属于三维激光扫描技术领域，该基于三维激光扫描技术的地下目标特征快速提取方法，包括以下步骤：S1、获取地下移动组件的移动速度、海平面高度与位置信息，随后设定配置三维激光扫描设备，S2、获取三维激光发射头的俯仰角和扫描速度信息。通过对位置信息、仰角信息和移动信息计算，可以实现对地下目标特征进行高效的补偿，避免因为地下特征的延续性，导致的建模文件数据丢包，提高建模的准确性，其次在后续的建模过程中，通过定点初始点进行高效的移动，实现高效的建模信息获取，避免费时费力确定信息获取点，导致的采集信息效率降低。
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公开(公告)号：CN113689558A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110893543.0
申请日：2021-08-04
申请人： 广州市运通水务有限公司 , 深圳前海运通水务有限公司
摘要： 本发明公开了基于三维激光扫描仪与PCL点云库的三维重建系统，涉及建模技术领域，包括：PCL点云库模块，用于点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建和可视化处理，三维扫描模块，三维激光扫描技术能够提供扫描物体表面的三维点云数据。在结合GPS定位装置和对于三维激光装置的位置进行定位，避免因为在后续的建模过程中，受制于初始点的确定，导致建模的精度较低，无法对大规模的工程进行高效的建模，其次是在前期的扫描过程中，可以保证建模的准确度的情况下，极大的利用三维激光扫描装置的扫描范围，降低三维激光扫描装置的使用量，避免大量使用三维激光扫描装置，使得数据缺失的问题。
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公开(公告)号：CN218626012U
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202222583764.0
申请日：2022-09-28
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/50
摘要： 本实用新型涉及管道勘探技术领域，尤其涉及一种管道勘探机器人的避障伸缩结构。其技术方案包括：盘体、自动布线机构和障碍清理机构，障碍清理机构包括轴杆，轴杆外侧等距固定安装有刀具，轴杆两端通过安装轴盘，安装轴盘顶部固定安装有电动伸缩杆，安装轴盘一侧固定安装有高速电机。本实用新型当激光扫描仪扫描到管道内部的障碍物后，通过导线将监测电磁信号传递至控制器进行计算，当控制器计算出激光扫描仪扫描出的障碍物大于自动避障机构的最大行程时，控制器再通过导线控制高速电机通电运行带动轴杆进行高速旋转，高速旋转的轴杆可带动刀具进行高速旋转可对管道内部的障碍物进行外破碎作业，达到了清理管道内部障碍物的功能。
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公开(公告)号：CN215895265U
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202121812852.2
申请日：2021-08-04
申请人： 广州市运通水务有限公司 , 深圳前海运通水务有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本实用新型公开了地下空间三维模型搭建用的无人车、无人机协同扫描平台，包括外壳、主板和底座，底座的顶端固定有箱体，箱体的顶端安装有外壳，主板的一端安装有无线信息收发模块。本实用新型通过在箱体的一端安装有第一挡板，第一挡板和第二挡板相互配合，第一挡板和第二挡板可以覆盖在按钮的表面，拧紧固定螺丝就可以对第一挡板和第二挡板进行固定，对按钮进行防护，防止按钮出现误碰的情况，需要使用按钮时，拧开固定螺丝，第一挡板和第二挡板均和轨道构成滑动结构，第一挡板和第二挡板可以顺着轨道进行移动，第一挡板和第二挡板移开就可以使用按钮，以此来达成无人车、无人机协同扫描平台便于对按钮进行防护的目的。
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公开(公告)号：CN215622697U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121814696.3
申请日：2021-08-04
申请人： 广州市运通水务有限公司 , 深圳前海运通水务有限公司
摘要： 本实用新型涉及空间检测装置技术领域，提供基于无人机搭载Lidar的地下空间检测装置，包括无人机主体、支撑壳和激光雷达主体，无人机主体底部的中间位置处设置有支撑壳，支撑壳的内部设置有激光雷达主体，无人机主体底部的中间位置处还设置有调节结构。本实用新型通过设置有拆装结构，转动固定杆将其旋入固定槽的内部，利用固定杆紧密与固定槽的内壁抵触，可对放置于支撑壳内部的激光雷达主体进行固定安装工作，拆卸激光雷达主体时，通过转动固定杆将其从固定槽的内部旋出即可将激光雷达主体从支撑壳内部拆下，便捷的拆装方便了工作人员对激光雷达主体的拆装，节省了安装或拆卸所需的时间，从而提高了便捷性。
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公开(公告)号：CN219263606U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202222583493.9
申请日：2022-09-28
申请人： 深圳前海运通水务有限公司 , 广州市运通水务有限公司
IPC分类号： F16M11/04 , F16M11/18 , F16M11/42 , F16F15/067 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本实用新型涉及管道勘探机器人技术领域，提供一种用于管道勘探机器人扫描装置的举升装置，包括机器人、第一固定杆和固定板，机器人顶部的两端设置有第一固定杆，第一固定杆的顶端设置有固定板，固定板的顶端设置有扫描设备，固定板底部的两端设置有第二固定杆，固定板和机器人的中间位置处设置有举升结构。本实用新型通过设置有举升结构，此类的管道勘探机器人在进行扫描的过程中，由于扫描设备的扫描范围有限，导致管道内部有些高度的环境扫描不到，出现扫描不完整的情况，因此通过第一举升杆、第二举升杆和电动推杆的使用，可以对扫描设备进行一个举升，从而使扫描设备可以进行一个高度的调节，使其可以扫描的范围更大。
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