-
公开(公告)号：CN114407870B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210046450.9
申请日：2022-01-13
申请人： 广州瑞立科密汽车电子股份有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B60W10/08 , B60W10/184 , B60W40/00 , B60T8/172 , B60T8/32
摘要： 本发明公开了一种电气复合制动系统的控制方法、装置、存储介质和商用车，可应用于车辆技术领域。本发明方法通过根据当前时刻的制动信号确定需求制动减速度，以及根据当前时刻的车辆状态数据和需求制动减速度确定需求制动力矩，以提高数据的时效性，接着根据后轴需求制动力矩和最大电机制动力矩确定车辆的目标电机制动力矩，再根据目标电机制动力矩控制电机的工作状态，同时根据前轴需求制动力矩、后轴需求制动力矩和制动系统逆模型确定车辆的目标制动压力，再根据目标制动压力通过制动压力调节模块调节制动气室压力，从而提高电气复合制动系统的响应速度和控制精度。
-
公开(公告)号：CN114379568A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210080537.8
申请日：2022-01-24
申请人： 广州瑞立科密汽车电子股份有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B60W40/107 , B60W40/13 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种基于车辆质量估计的车辆控制方法、装置、介质和车辆，可广泛应用于车辆技术领域。本发明方法包括以下步骤：获取车辆纵向加速度；确定所述车辆纵向加速度大于加速度预设值，采用带遗忘因子的递推最小二乘法更新车辆质量估计值；根据所述车辆质量估计值控制车辆工作状态。本发明通过在获取到车辆纵向加速度后，判断车辆纵向加速度和加速度预设值的大小关系，并在确定车辆纵向加速度大于加速度预设值时，采用带遗忘因子的递推最小二乘法更新车辆质量估计值，然后基于更新后的车辆质量估计值控制车辆工作状态，从而无需依赖高精度的硬件设备，也缓解模型自身问题导致数据实效性不高的问题，能够有效提高车辆控制准确度和时效性。
-
公开(公告)号：CN114407870A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210046450.9
申请日：2022-01-13
申请人： 广州瑞立科密汽车电子股份有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B60W10/08 , B60W10/184 , B60W40/00 , B60T8/172 , B60T8/32
摘要： 本发明公开了一种电气复合制动系统的控制方法、装置、存储介质和商用车，可应用于车辆技术领域。本发明方法通过根据当前时刻的制动信号确定需求制动减速度，以及根据当前时刻的车辆状态数据和需求制动减速度确定需求制动力矩，以提高数据的时效性，接着根据后轴需求制动力矩和最大电机制动力矩确定车辆的目标电机制动力矩，再根据目标电机制动力矩控制电机的工作状态，同时根据前轴需求制动力矩、后轴需求制动力矩和制动系统逆模型确定车辆的目标制动压力，再根据目标制动压力通过制动压力调节模块调节制动气室压力，从而提高电气复合制动系统的响应速度和控制精度。
-
公开(公告)号：CN114379568B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210080537.8
申请日：2022-01-24
申请人： 广州瑞立科密汽车电子股份有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B60W40/107 , B60W40/13 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种基于车辆质量估计的车辆控制方法、装置、介质和车辆，可广泛应用于车辆技术领域。本发明方法包括以下步骤：获取车辆纵向加速度；确定所述车辆纵向加速度大于加速度预设值，采用带遗忘因子的递推最小二乘法更新车辆质量估计值；根据所述车辆质量估计值控制车辆工作状态。本发明通过在获取到车辆纵向加速度后，判断车辆纵向加速度和加速度预设值的大小关系，并在确定车辆纵向加速度大于加速度预设值时，采用带遗忘因子的递推最小二乘法更新车辆质量估计值，然后基于更新后的车辆质量估计值控制车辆工作状态，从而无需依赖高精度的硬件设备，也缓解模型自身问题导致数据实效性不高的问题，能够有效提高车辆控制准确度和时效性。
-
公开(公告)号：CN118439007A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410554168.0
申请日：2024-05-07
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/045 , B60W30/18 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
摘要： 本发明涉及智能汽车控制技术领域，尤其涉及一种面向执行器失效的转向‑差动路径跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆动力学状态与环境信息，计算得当前车辆车速信息及当前道路附着系数；基车速信息及所述路附着系数计算得故障情况下的执行器剩余执行能力；基于故障情况下的执行器剩余执行能力计算最大容许横摆角速度，基于最大容许横摆角速度，判断差动是否参与路径跟踪，若差动参与路径跟踪，则触发差动转向功能；计算路径跟踪控制函数、横摆稳定函数和驱动总力矩，基于归零控制障碍函数进行执行器命令分配，得到车辆控制指令。保证自动驾驶车辆执行失效后安全路径跟踪，避免失效或者差动介入容易导致横向失稳问题。
-
公开(公告)号：CN118182530A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410430091.6
申请日：2024-04-10
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提出一种转向失效时车辆换道停车方法及系统，所述方法包括：获取车辆方向盘的运行信息，并基于所述运行信息判断所述车辆的方向盘是否处于故障状态；当所述车辆的方向盘处于故障状态时，获取所述车辆可通过线控方式实施的剩余转向能力、驾驶员发送的指令和所述车辆预设范围内的环境信息；根据剩余转向能力和驾驶员发送的指令确定所述车辆的停车方式；基于车辆的自动驾驶系统和底盘域控系统及停车方式、剩余转向能力和车辆预设范围内的环境信息生成停车轨迹，并基于停车轨迹控制车辆停车。本申请提出的技术方案，当发生方向盘卡死等严重故障时，通过自动驾驶系统和底盘域控系统协同，不依方向盘转角实施换道停车，提高了车辆的行车安全性能。
-
公开(公告)号：CN118082835A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410271854.7
申请日：2024-03-11
申请人： 清华大学
摘要： 本公开涉及一种混合动力车辆发动机启停优化控制方法及系统，所述混合动力车辆属于混联构型，具有纯电动、串联和并联工作模式，本公开主要针对城市工况或越野工况下，驾驶员频繁加速和制动操作导致的发动机频繁启停问题，首先根据车辆自身状态信息和地图传感器反馈的道路信息进行未来工况长短期预测，根据预测结果进行车速、整车需求转矩和动力电池组的SOC预测，据此控制车辆驱动和制动过程中发动机的工作模式；此外，本公开在制动主模式下的纯电动子模和并联子模式之间增加一个串联子模式，实现驱动和制动主模式切换下发动机串联子模式的平稳切换。本公开可减小发动机启停次数，不仅有利于减小燃油消耗，同时还能提高驾驶舒适性和发动机寿命。
-
公开(公告)号：CN117601833A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311595098.5
申请日：2023-11-27
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提出一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统的控制方法及系统，所述方法包括：获取磁力丝杠集成式电子机械制动系统的实时运行数据和制动器的参考夹紧力，并对所述运行数据进行滤波处理，其中，所述实时运行数据包括：制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩；根据滤波后的所述制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩、所述制动器的参考夹紧力计算所述驱动电机的参考转矩；基于所述驱动电机的参考转矩对所述磁力丝杠集成式电子机械制动系统进行控制。本申请提出的技术方案，可以对磁力丝杠集成式电子机械制动系统进行精准控制。
-
公开(公告)号：CN117246299A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311303672.5
申请日：2023-10-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60T17/18 , B60T13/74 , B62D6/00 , B62D137/00 , B62D101/00
摘要： 本发明公开了一种制动失效后辅助紧急制动方法及系统，该方法包括：基于当前车辆的制动系统健康状态观测器或故障诊断模块得到制动系统失效因子参数数值；基于制动系统失效因子和当前车辆相关数据构建制动风险决策函数以计算当前制动风险值，并根据当前制动风险值和转向系统数据得到当前车辆期望横向位移；基于决策后车辆期望横向位移和车辆状态信息构建积分式启发障碍李雅普诺夫函数，并根据该函数计算结果得到期望车辆行驶横摆角；转化为当前车辆输入前轮转角值，并将当前车辆输入前轮转角值转化为转向助力电机输出数据，以实现转向系统对制动过程失效后安全制动的介入控制。本发明实现制动系统失效场景下紧急制动功能，确保紧急制动的安全性。
-
公开(公告)号：CN117097098A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311094909.3
申请日：2023-08-29
申请人： 清华大学
摘要： 本公开提出一种取消机械传动装置的主动转向系统及车辆，其中，主动转向系统包括：主动转向模块，主动转向模块包括：第一定子、外转子、第一内转子和第一磁齿轮组件；其中，外转子转动设置在第一定子的内侧，第一内转子转动设置在外转子的内侧，第一磁齿轮组件转动设置在外转子和第一内转子之间；第一内转子用于输入第一转向力，外转子用于输出第二转向力，第一磁齿轮组件用于将第一转向力的转角和第二转向力的转角按照第一设定比例叠加后输出第三转向力。在本公开的取消机械传动装置的主动转向系统及车辆中，大幅提升了主动转向系统的效率；大幅提升了主动转向系统的可靠性；大幅降低了主动转向系统的使用成本。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
121 条记录 (耗时 0.045 秒)
