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公开(公告)号：CN115413435B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210946050.3
申请日：2022-08-08
发明人： 李尚平 , 文春明 , 陈远玲 , 李凯华 , 钟家勤 , 叶滢敏 , 陈成 , 何永玲 , 麻芳兰 , 甘芳芳 , 李科 , 侯怡 , 滕筱 , 黄文波 , 王聪 , 甘伟光 , 闫清林 , 李洋 , 储元 , 吴飞 , 车日富 , 王开国 , 何峰 , 米远慧
摘要： 本发明公开了一种具有连续供种和精准种植的甘蔗横向种植机，包括：机架；机架；开沟系统；供种系统，其安装于机架上，包括储蔗车厢和供种装置；储蔗车厢的底部能够进行前后翻转，用于向后倾倒蔗种；供种装置位于储蔗车厢的后下方，供种装置包括供种箱和排序机构，排序机构用于将供种箱内蔗种进行有序排放；播种系统，其位于供种装置的下方，包括播种箱、播种链和补种机构，播种链用于将播种箱内的蔗种向种植沟内排放；施肥系统；喷水装置；覆土覆膜系统，其安装于机架的后侧；以及喷药装置。采用本发明的甘蔗横向种植机集开沟、播种、补种、施肥、喷水、覆土镇压、喷药和覆盖地膜于一体，功能多样化，并能够对杂乱无序的蔗种进行有序排
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公开(公告)号：CN115413435A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210946050.3
申请日：2022-08-08
发明人： 李尚平 , 文春明 , 陈远玲 , 李凯华 , 钟家勤 , 叶滢敏 , 陈成 , 何永玲 , 麻芳兰 , 甘芳芳 , 李科 , 侯怡 , 滕筱 , 黄文波 , 王聪 , 甘伟光 , 闫清林 , 李洋 , 储元 , 吴飞 , 车日富 , 王开国 , 何峰 , 米远慧
摘要： 本发明公开了一种具有连续供种和精准种植的甘蔗横向种植机，包括：机架；机架；开沟系统；供种系统，其安装于机架上，包括储蔗车厢和供种装置；储蔗车厢的底部能够进行前后翻转，用于向后倾倒蔗种；供种装置位于储蔗车厢的后下方，供种装置包括供种箱和排序机构，排序机构用于将供种箱内蔗种进行有序排放；播种系统，其位于供种装置的下方，包括播种箱、播种链和补种机构，播种链用于将播种箱内的蔗种向种植沟内排放；施肥系统；喷水装置；覆土覆膜系统，其安装于机架的后侧；以及喷药装置。采用本发明的甘蔗横向种植机集开沟、播种、补种、施肥、喷水、覆土镇压、喷药和覆盖地膜于一体，功能多样化，并能够对杂乱无序的蔗种进行有序排放。
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公开(公告)号：CN113973554A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111448026.9
申请日：2021-11-29
申请人： 广西民族大学
发明人： 李尚平 , 陈成 , 甘芳芳 , 钟家勤 , 文春明 , 廖义奎 , 李凯华 , 陈远玲 , 何永玲 , 吴飞 , 叶滢敏 , 王聪 , 李威 , 甘伟光 , 闫清林 , 滕筱 , 罗延 , 车日富 , 王开国 , 何峰 , 米远慧 , 李科 , 侯怡
IPC分类号： A01C14/00
摘要： 本发明公开了一种甘蔗横向种植机的实时补种机构及其控制方法，补种机构包括：第一光电传感器，用于检测经过其下方的一级输送链的蔗槽内是否有蔗种；备种箱，其位于二级输送链的前上方；备种辊，其安装于备种箱的底部，备种辊上设有耙蔗槽；第三光电传感器，其安装于备种辊的外侧，用于检测经过其对应位置上的耙蔗槽内是否有蔗种；补种辊，其安装于备种辊和二级输送链之间，补种辊上设有补种槽；第四光电传感器，其安装于补种辊的外侧，用于检测经过其对应位置上的补种槽内是否有蔗种；以及控制器；还包括补种机构的控制方法。采用本发明实时补种机构及其控制方法，补种方式简单方便、反应迅速，能够避免出现漏补和漏种现象，提高甘蔗产量。
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公开(公告)号：CN114766152B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111350922.1
申请日：2021-11-15
申请人： 广西民族大学
发明人： 李尚平 , 王聪 , 钟家勤 , 吴飞 , 滕筱 , 文春明 , 廖义奎 , 李凯华 , 陈远玲 , 何永玲 , 李科 , 陈成 , 叶滢敏 , 李威 , 甘伟光 , 闫清林 , 王京云 , 李俊辉
摘要： 本发明提供一种横向甘蔗种植机供种机构的自动控制方法及系统，属于农业机械自动化领域，方法包括如下步骤：用传感器检测判断集蔗箱蔗量和输送状态，并适时控制液压缸和液压马达的运动状态来改变供种箱的供种量，从而保证集蔗箱的种量平衡，达到有序播种。但若在供种中，检测到供种箱种量需调整时，则及时控制液压提升装置动作，从而使得箱内保持充足的蔗量储备，更好保证其对集蔗箱的连续供种工作。特别的，在供种箱蔗量严重不足时，还可通过报警模块提醒人工补蔗。通过供种箱和集蔗箱的协同控制，实现了有序连续供种，而且通过供种机构的自动控制，提高种植机的工作效率并减少了人工劳动强度，实现自动化和精准化种植。
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公开(公告)号：CN114165502A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111348985.3
申请日：2021-11-15
申请人： 广西民族大学
发明人： 李尚平 , 叶滢敏 , 钟家勤 , 吴飞 , 李科 , 文春明 , 李凯华 , 陈远玲 , 廖义奎 , 何永玲 , 陈成 , 王聪 , 闫清林 , 甘伟光 , 李威 , 侯怡 , 王京云 , 李俊辉
摘要： 本发明提供一种双芽蔗段横向种植机耕深自动控制方法与系统，属于农业机械自动化技术领域，方法包括以下步骤：设置负载压力阈值，耕深作业阈值，获取悬挂机组的的姿态信息，根据获取的种植机油缸压力信息，判断悬挂机组液压油缸受力是否在负载阈值内，激光传感器实时测距，计算出悬挂机组整体下放高度，控制力执行机构对液压缸的三点悬挂下放点进行匀速调整，耕深达到设定值以后，发送开始耕种指令，实时反馈耕深，以及后犁的入土角度。在双芽蔗段横向种植机开始工作时，通过传感器实时检测耕深，从而依据实验平台提前算好的系数k间接得到油缸伸长量。能够极大程度上减少因人的误判导致的耕深不够而使覆土浅，使种植达不到最佳效果的情况。
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公开(公告)号：CN114140675B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111269941.1
申请日：2021-10-29
申请人： 广西民族大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/70 , G06T7/80 , B07C5/34 , B07C5/36
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的甘蔗种筛选系统，包括预处理传送装置、合格蔗种传送装置、图像识别装置、筛选装置和不合格蔗种传送装置，预处理传送装置将成堆的蔗种整理为单根输送状态进入合格蔗种传送装置便于图像识别装置识别及筛选装置剔除劣种；本发明还公开了使用该系统筛选甘蔗种的方法，基于深度学习的卷积神经网络来构建劣种特征识别系统，能够识别检测切口距蔗芽过近、切口破损、蔗芽过长、附有虫洞、长有裂纹等不利于甘蔗生长的表面特征，并进行智能筛选及剔除不合格劣种为预切种式甘蔗切种机及切段式甘蔗收获机等所产生的甘蔗段形态蔗种的筛选提供一种有效的方式，可以有效提高甘蔗劣种筛选率、降低甘蔗种植成本及人工劳动强度。
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公开(公告)号：CN116385711A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310263243.3
申请日：2023-03-17
申请人： 广西民族大学
IPC分类号： G06V10/24 , A01C14/00 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06V20/17 , G06V20/40 , G06V20/68 , G06T7/80 , G06Q50/02
摘要： 本发明公开了一种补种摆臂式作业定位方法，包括以下步骤：(1)蔗苗识别部分；(2)双目测距部分；(3)漏种位置定位部分；(4)蔗苗动态追踪部分。本发明方法基于两级相机漏种定位策略，既能够保证机器运作的实时性，又能够保证补种的精准性，同时能够对落种质量进行监测。基于蔗苗动态追踪策略，能够关联视频前后帧，保证蔗苗位置信息不会丢失，提升了漏种定位的准确性。运用嵌入式设备将蔗苗特征网络模型、蔗苗位置信息及深度信息进行整合，并充当控制设备对机械臂进行控制。提供的控制系统，减少摆臂回调时间的机制，使得补种作业效率大大提升。
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公开(公告)号：CN116343035A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310263246.7
申请日：2023-03-17
申请人： 广西民族大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/774 , G06Q50/02 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的集蔗箱内蔗种形态与种量的检测方法，包括以下步骤：步骤1，使用摄像装置采集集蔗箱内甘蔗种图像信息；步骤2，对甘蔗种图像进行标定，制作数据集，并按照比例分为训练集、验证集和测试集；步骤3，使用卷积神经网络对标定完成的训练集和验证集进行迭代训练，获取最优权值文件，得到甘蔗种形态及种量网络模型；步骤4，使用中训练好的甘蔗种形态及种量网络模型，对分配好的测试集进行预测验证，对网络模型进行评价。本发明的检测方法，具有识别率高，识别速度快。基于构建的网络模型形成控制系统，能够发现集蔗箱内蔗种形态不规范和卡种现象，并进行卡种预警反馈。减少种植过程中出现漏种，重种的现象。
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公开(公告)号：CN116228844A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310178352.5
申请日：2023-02-28
申请人： 广西民族大学
IPC分类号： G06T7/62 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种甘蔗茎节实时动态识别定位方法，包括以下步骤：(1)采集甘蔗样本；(2)制作数据集；(3)选择模型和评价指标；(4)改进甘蔗茎节识别模型；(5)甘蔗茎节位置的畸变矫正；(6)切口位置的选择优化：基于步骤(5)畸变矫正后的茎节像素位置计算得到切口位置，并对切口位置的选择进行了优化。本发明甘蔗茎节实时动态识别定位方法，通过改进多尺度检测结构，使得模型在检测精度和速度上都有了较大的提升，接着引入Ghost结构达到简化模型的效果。其次，利用多项式函数以及最小二乘法拟合横向畸变比例函数，解决了画面横向畸变的问题，使切种作业更可靠，提高切口精度。最后，设计了切割位置的选择优化算法，提高切口选择的可靠性。
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公开(公告)号：CN113973554B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111448026.9
申请日：2021-11-29
申请人： 广西民族大学
发明人： 李尚平 , 陈成 , 甘芳芳 , 钟家勤 , 文春明 , 廖义奎 , 李凯华 , 陈远玲 , 何永玲 , 吴飞 , 叶滢敏 , 王聪 , 李威 , 甘伟光 , 闫清林 , 滕筱 , 罗延 , 车日富 , 王开国 , 何峰 , 米远慧 , 李科 , 侯怡
IPC分类号： A01C14/00
摘要： 本发明公开了一种甘蔗横向种植机的实时补种机构及其控制方法，补种机构包括：第一光电传感器，用于检测经过其下方的一级输送链的蔗槽内是否有蔗种；备种箱，其位于二级输送链的前上方；备种辊，其安装于备种箱的底部，备种辊上设有耙蔗槽；第三光电传感器，其安装于备种辊的外侧，用于检测经过其对应位置上的耙蔗槽内是否有蔗种；补种辊，其安装于备种辊和二级输送链之间，补种辊上设有补种槽；第四光电传感器，其安装于补种辊的外侧，用于检测经过其对应位置上的补种槽内是否有蔗种；以及控制器；还包括补种机构的控制方法。采用本发明实时补种机构及其控制方法，补种方式简单方便、反应迅速，能够避免出现漏补和漏种现象，提高甘蔗产量。
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