公开(公告)号：CN107263537A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710182391.7

申请日：2017-03-24

申请人： 发那科株式会社

发明人： 井上俊彦 ,  本门智之 ,  森正嘉 ,  雨宫航

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0025 ,  B25J9/0024 ,  B25J19/0041 ,  B25J19/00

摘要： 本发明提供一种机器人(2)的线条体处理结构(1)，即使在将在扭转方向上不具有柔性的线条体布线于臂的外部时，也能模仿机器人的动作使线条体稳定活动，吸收由机器人的动作引起的路径变动。驱动第二臂(6)及手腕(7)的马达用的线条体(12)和安装于手腕(7)的作业工具(8)用的线条体(13，)从基座部(3)经过旋转体(4)内部的第一轴线(A)附近而从设于旋转体(4)的贯穿孔引导至外部上方之后，在旋转体(4)的相反方向的侧方分别沿着大致周向在被赋予旋转体(4)的动作所需的长度的富余的同时进行弯曲，从旋转体的侧方被赋予第一臂(5)及第二臂(6)的动作所需的长度的富余并沿着第一臂的长度方向引导至第二臂。

公开(公告)号：CN105307824B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201480034239.9

申请日：2014-04-11

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 赖纳·克伦巴赫尔 ,  安德烈·雷克尔斯

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/105 ,  B25J9/0024 ,  B25J9/046 ,  B25J9/126 ,  Y10S901/23

摘要： 本发明涉及一种工业机器人(1)，具有机器人臂(2)，机器人臂具有：多个通过关节连接的节肢，其中一个节肢被构造为摇臂(5)，而另一个节肢被构造为悬臂(6)，悬臂借助一关节围绕转动轴(A3)可枢转地支承在摇臂(5)的一侧，并承载至少两个构成机器人臂(2)的手部节肢的其他节肢；此外还具有设置在悬臂(6)上的悬臂驱动器(13)，其被设计为使悬臂(6)关于摇臂(5)枢转；设置在悬臂(6)上的第一手部节肢驱动器(14)，其被设计为使一手部节肢(21，22，23)关于悬臂(6)运动，其中，悬臂驱动器(13)的电机轴(13a)与转动轴(A3)间隔开并相对于转动轴平行错开延伸地设置在悬臂(6)上，并且第一手部节肢驱动器(14)的电机轴(14a)垂直于转动轴(A3)并与转动轴(A3)间隔开延伸地设置在悬臂(6)上。

公开(公告)号：CN105307824A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201480034239.9

申请日：2014-04-11

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 赖纳·克伦巴赫尔 ,  安德烈·雷克尔斯

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/105 ,  B25J9/0024 ,  B25J9/046 ,  B25J9/126 ,  Y10S901/23

摘要： 本发明涉及一种工业机器人(1)，具有机器人臂(2)，机器人臂具有：多个通过关节连接的节肢，其中一个节肢被构造为摇臂(5)，而另一个节肢被构造为悬臂(6)，悬臂借助一关节围绕转动轴(A3)可枢转地支承在摇臂(5)的一侧，并承载至少两个构成机器人臂(2)的手部节肢的其他节肢；此外还具有设置在悬臂(6)上的悬臂驱动器(13)，其被设计为使悬臂(6)关于摇臂(5)枢转；设置在悬臂(6)上的第一手部节肢驱动器(14)，其被设计为使一手部节肢(21，22，23)关于悬臂(6)运动，其中，悬臂驱动器(13)的电机轴(13a)与转动轴(A3)间隔开并相对于转动轴平行错开延伸地设置在悬臂(6)上，并且第一手部节肢驱动器(14)的电机轴(14a)垂直于转动轴(A3)并与转动轴(A3)间隔开延伸地设置在悬臂(6)上。

公开(公告)号：CN103101059B

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201110356851.6

申请日：2011-11-11

申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 ,  鸿海精密工业股份有限公司

发明人： 龙波

IPC分类号： B25J18/00 ,  F16H1/04

CPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/0024

摘要： 一种机器人臂部件，其包括驱动机构、第一传动组件及第二传动组件，该驱动机构包括第一驱动件及第二驱动件，该第一驱动件驱动第一传动组件旋转，该第二驱动件驱动该第二传动组件旋转。该第一传动组件包括第一转轴及第二转轴，该第一转轴的一端该第一驱动件连接，该第一转轴的另一端与该第二转轴连接，且该第一转轴与该第二转轴同轴设置，该第二传动组件包括转接件、第三转轴及第四转轴，该第三转轴的一端通过该转接件与该第二驱动件呈一定角度转动连接，该第四转轴的另一端与该第四转轴活动连接。机器人臂部件的转轴的加工方便，且可以其保证加工精度。

公开(公告)号：CN108453709A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810432342.9

申请日：2018-05-08

申请人： 王震林

发明人： 王震林

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/0024 ,  B25J17/0258

摘要： 本发明公开了一种机器人机械手腕，本发明的机器人机械手腕转动灵活，通过设置专门的拉紧组件，可以提高该手腕的安全性和稳定性，同时，设置了专门的铰接腕组件，并设置了导向组件和齿轮传动与驱动组件，转动灵活准确，本发明的机械手腕不仅可以在水平面内360°转动，也可以在竖直面内摆动，并且，两端的摆动为两个垂直的竖直面内摆动，提高了手腕的空间灵活性。

公开(公告)号：CN107825459A

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201711042371.6

申请日：2017-10-30

申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所

发明人： 梁雁冰 ,  师恒 ,  刘朝晖 ,  折文集

IPC分类号： B25J17/02 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0024

摘要： 本发明公开了一种机械臂关节及六自由度机械臂，第一关节通过一U型构件与第二关节相连接,U型构件包括底端、第一开口端和第二开口端；所述第一关节包括第一减速器、第一电机、第一编码器、第一蜗轮、第一蜗杆、第一蜗轮轴，第一蜗轮轴垂直安装于底座，第一蜗轮与第一蜗轮轴键连接并可绕第一蜗轮轴的轴线旋转，第一蜗杆平行设置在底座的上方并可绕其轴线转动，所述第一蜗杆与第一蜗轮相啮合且第一蜗轮的旋转轴线与第一蜗杆的旋转轴线相互垂直，第一蜗杆的一端依次与第一减速器、第一电机、第一编码器相连接，第一蜗轮轴的顶端与U型构件的底端相连接。

公开(公告)号：CN107666990A

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201680016604.2

申请日：2016-03-14

申请人： 韩国技术教育大学校

发明人： 金容载 ,  全蓥锡 ,  郑镛俊

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/104 ,  B25J9/0024 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/102 ,  B25J9/1045 ,  B25J9/106 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J17/0241 ,  B25J17/0283 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/26 ,  B25J9/00 ,  B25J9/0009

摘要： 根据本发明的机器人手臂，包括：肩关节组件，与上臂部连接，具备用于产生驱动力的驱动部；肘关节组件，设置在上臂部与前臂部之间，从所述驱动部接受驱动力而被驱动；以及腕关节组件，设置在前臂部与手部之间，从所述驱动部接受驱动力而被驱动。

公开(公告)号：CN107009352A

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201710400277.7

申请日：2017-05-31

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 张强 ,  张得礼 ,  陆济民 ,  王宏涛

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0024

摘要： 本发明公开了一种可调式刚性关节连接结构，包括：第一伺服电机通过减速器驱动第一连接板的圆周运动，第二伺服电机通过谐波减速器驱动第二连接板的圆周运动；所述圆筒形异形件的内端套接于第二伺服电机的输出轴上，通过键槽配合实现同步传动，其外端套接于谐波减速器的输入轴上，通过锁紧小螺钉实现锁紧固定；所述异形件中部开有横向延伸的泄压槽，其内端设置有与泄压槽连通的纵向开口，且通过横向贯穿纵向开口的锁紧大螺钉实现与第二伺服电机输出轴的锁紧调节。本发明结构简单，装卸方便，成本较低，采用锁紧刚度可调的关节连接结构，提高了系统的刚度和位置定位精度，从而有效提高机器人的工作性能和使用寿命。

公开(公告)号：CN106826785A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710110018.0

申请日：2017-02-28

申请人： 南通壹选工业设计有限公司

发明人： 储微微

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/12

CPC分类号： B25J9/0021 ,  B25J9/0024 ,  B25J9/04 ,  B25J9/126

摘要： 一种工业机械手，包括底座，底座上可转动的安有回转座，回转座上固定有大臂，大臂的上端转动安有小臂，小臂远离大臂的一端转动安有夹具头；回转座上设有用于驱动回转座的动力组件I，小臂上设有用于驱动小臂的动力组件II，小臂上还设有用于带动夹具头转动的动力组件III。大臂与底座转动连接。回转座、大臂和小臂均采用壳体结构，其上分别设有可视窗口。各电机连有一电机驱动器，电机驱动器分别连接运动控制器I和运动控制器且，运动控制器I连接一上位机，运动控制器且连接一工控手持终端。提高了机械手臂在整体上的灵活性，提高了实际生产的自动化程度；能直观地反映机械手的组成部件。

公开(公告)号：CN105935850A

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201510462858.4

申请日：2015-07-31

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 木下佑辅 ,  藤津英司 ,  野上和义

IPC分类号： B23K37/02 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/12 ,  B23K37/02 ,  B25J9/0024 ,  B25J9/0027 ,  B25J9/046 ,  B25J9/126 ,  B25J11/005 ,  B25J15/0019 ,  B25J18/005 ,  B25J18/007 ,  B25J19/0025 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/42 ,  B23K37/0252 ,  B25J9/00

摘要： 本发明提供一种机器人，其能够缩小与在工件的周围邻接的周边装置之间的间隔。机器人(2)具备：相互串联连接的第一臂部(30)、第二臂部(40)、第三臂部(50)及前端部(80)；使第一臂部(30)围绕轴线(Ax2)摆动的致动器(M2)；使第二臂部(40)围绕与轴线(Ax2)平行的轴线(Ax3)摆动的致动器(M3)；使第三臂部(50)围绕与轴线(Ax2)平行的轴线(Ax4)摆动的致动器(M4)；以及调节前端部(80)的姿态的多个致动器(M5～M7)，致动器(M2、M3)在沿着轴线(Ax2)的方向上配置在相同侧。