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公开(公告)号：CN114435022A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210106465.X
申请日：2022-01-28
申请人： 德清县浙工大莫干山研究院 , 浙江工业大学
IPC分类号： B60B19/02 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种轮足复合式轮子，其技术方案要点是包括轮身结构与足式结构，轮身结构与足式结构通过连接块连接。足式结构包含一个及以上的活动腿，活动腿包含第一电机、电机座、第二电机、大腿、膝关节、膝关节传动装置以及小腿。本发明能够在轮式模式与足式模式之间相互转换。轮式模式下，活动腿、膝关节部分与所述轮身结构相互配合，使外沿轮廓围成圆形，组成一个轮子；足式模式下，活动腿展开，通过各关节的旋转控制，实现行走。不论轮式模式还是足式模式，都至少需要两个轮足复合式轮子。
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公开(公告)号：CN114619455A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210106662.1
申请日：2022-01-28
申请人： 德清县浙工大莫干山研究院 , 浙江工业大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J19/00 , B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮足混合式作业机器人，其技术方案要点是包括机械臂总成、动态平衡装置以及移动底盘车，动态平衡装置在机器人运行时实时保持水平状态，机械臂总成通过动态平衡装置安装在移动底盘车上。移动底盘车拥有两种模式：足式模式与轮式模式，当遇到轮式模式难以通过的地形或者难以完成任务时，采用足式模式运行。足式结构有四个及四个以上的腿部结构，腿部结构包含髋关节、大腿、膝关节、小腿以及足端。本发明能够在轮式模式与足式模式之间相互转换，通过调整足式结构的位姿来实现足式模式与轮式模式的转换。
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公开(公告)号：CN114580097A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210106624.6
申请日：2022-01-28
申请人： 德清县浙工大莫干山研究院 , 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种多参数平面模型建立方法，针对多个参数能够更有效的实现参数可视化，提高参数优化的直观性以及效率。所述技术方案要点是将N个参数两两配对，每个参数取K个采样点，根据采样点绘制方形散点图，再将交点进行映射，得到一级参数组合；再次将所得一级参数组合两两配对，根据一级参数组合绘制方形散点图，从而得到二级参数组合；重复多次所述配对组合后，仅剩两个级参数组合，根据两个级参数组合绘制平面方形散点图，建立所述多参数平面模型。本发明适用于参数优化技术领域。
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公开(公告)号：CN114619455B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210106662.1
申请日：2022-01-28
申请人： 德清县浙工大莫干山研究院 , 浙江工业大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J19/00 , B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮足混合式作业机器人，其技术方案要点是包括机械臂总成、动态平衡装置以及移动底盘车，动态平衡装置在机器人运行时实时保持水平状态，机械臂总成通过动态平衡装置安装在移动底盘车上。移动底盘车拥有两种模式：足式模式与轮式模式，当遇到轮式模式难以通过的地形或者难以完成任务时，采用足式模式运行。足式结构有四个及四个以上的腿部结构，腿部结构包含髋关节、大腿、膝关节、小腿以及足端。本发明能够在轮式模式与足式模式之间相互转换，通过调整足式结构的位姿来实现足式模式与轮式模式的转换。
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公开(公告)号：CN114435022B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210106465.X
申请日：2022-01-28
申请人： 德清县浙工大莫干山研究院 , 浙江工业大学
IPC分类号： B60B19/02 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种轮足复合式轮子，其技术方案要点是包括轮身结构与足式结构，轮身结构与足式结构通过连接块连接。足式结构包含一个及以上的活动腿，活动腿包含第一电机、电机座、第二电机、大腿、膝关节、膝关节传动装置以及小腿。本发明能够在轮式模式与足式模式之间相互转换。轮式模式下，活动腿、膝关节部分与所述轮身结构相互配合，使外沿轮廓围成圆形，组成一个轮子；足式模式下，活动腿展开，通过各关节的旋转控制，实现行走。不论轮式模式还是足式模式，都至少需要两个轮足复合式轮子。
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公开(公告)号：CN112586767A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011469425.9
申请日：2020-12-14
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： A23N7/02
摘要： 本发明公开了一种盘刀式全自动橘子剥皮机，包括第一支撑架、导轨机构、夹具机构、入料机构、入料挡板、剥皮机构、去皮机构、推料机构、导管机构、果皮收集盒和果肉收集盒，导轨机构水平安装在第一支撑架上，夹具机构设置在导轨机构上，第一支撑架上沿着夹具机构运动方向依次设置有入料工位、剥皮工位、去皮工位和推料工位，入料机构安装在入料工位外侧，剥皮机构安装在剥皮工位的两侧，去皮机构安装在去皮工位的两侧；推料机构和导管机构分别设置在推料工位的两侧；本发明采用多个电机和气缸作为动力源，通过对各个气缸和电机的控制，从而能够完成对每个橘子的剥皮功能，并将果皮和果肉分类进行收集。
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公开(公告)号：CN117401058A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311520241.4
申请日：2023-11-15
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种可展收足端机构及足式机器人，包括：通过减震机构连接的第一端部和第二端部，所述的减震机构包括伸缩杆、套接在所述伸缩杆上的压缩弹簧以及与所述伸缩杆连接的阻尼器；伸展机构，所述伸展机构与所述第一端部和第二端部铰接。本发明包括减震机构和自适应展收机构，减震机构主要通过阻尼器、弹簧和其他部件之间相互配合，实现缓冲减震的功能；自适应展收机构主要通过机器人自重，通过欠驱动机构，实现增大足端接触面积来减小足端压强，极大的提高了足式机器人的在复杂地面的足地适应性。
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公开(公告)号：CN112827687B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011614332.0
申请日：2020-12-30
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于仿生表面的螺旋管道振荡雾化器，其不仅具有良好的雾化性能，而且能够增强射流的距离和稳定性，有效降低能耗，以及提升液体雾化效率，具有良好的应用前景。其结构主要包括雾化器主体、连接杆以及外部的振荡块，雾化器主体内部设有气体流道、液体流道、气液混合腔、仿生表面流道。气体流道为一收缩圆管，其内壁为双螺旋表面。当高压气体通入时，该流道可使气体大幅度的增速流动并实现旋转式推进运动，与增速后的液体在气液混合腔中发生碰撞，实现液体的初次雾化行为。在经过仿生表面流道后，实现二次增速，雾滴离开雾化器主体后，冲击振荡块，利用振荡块高频振动实现雾滴的二次雾化破碎，以提高系统整体的雾化质量。
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公开(公告)号：CN112827687A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011614332.0
申请日：2020-12-30
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于仿生表面的螺旋管道振荡雾化器，其不仅具有良好的雾化性能，而且能够增强射流的距离和稳定性，有效降低能耗，以及提升液体雾化效率，具有良好的应用前景。其结构主要包括雾化器主体、连接杆以及外部的振荡块，雾化器主体内部设有气体流道、液体流道、气液混合腔、仿生表面流道。气体流道为一收缩圆管，其内壁为双螺旋表面。当高压气体通入时，该流道可使气体大幅度的增速流动并实现旋转式推进运动，与增速后的液体在气液混合腔中发生碰撞，实现液体的初次雾化行为。在经过仿生表面流道后，实现二次增速，雾滴离开雾化器主体后，冲击振荡块，利用振荡块高频振动实现雾滴的二次雾化破碎，以提高系统整体的雾化质量。
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公开(公告)号：CN112808478A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011614327.X
申请日：2020-12-30
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种协同增强双流体雾化性能的装置及方法，所述装置由多级双流体雾化单元串联而成，上一级双流体雾化单元中气液混合单元的输出与下一级双流体雾化单元中液体进料单元的输入相连；最后一级双流体雾化单元的输出作为整个装置的输出，液体进料单元内还设置加热装置。本发明通过对液体或雾滴进行加热，使液体分子间的作用力减小,利于液滴的破碎。多级串联的方式使气液混合液流量较前一级会有大幅提升,双流体雾化装置单元内的反应会较前级会更加剧烈，可以达到以较小的能耗,产生高速射流的效果，产生的雾滴质量更加高。
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