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公开(公告)号：CN112025102A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010860867.X
申请日：2020-08-25
申请人： 新兴河北工程技术有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B23K26/362 , B23K26/16 , B23K26/70
摘要： 本发明公开了一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备及其使用方法，包括控制模块、机械臂和与所述机械臂连接的末端执行装置，所述机械臂至少设有一个活动关节，所述控制模块通过所述机械臂调节所述末端执行装置的姿态；所述末端执行装置包括与所述控制模块连接的视觉检测器、激光器和吹扫器；所述视觉检测器用于检测或标定铸造砂芯的空间位置和姿态；所述激光器用于在所述铸造砂芯上刻字；所述吹扫器用于去除铸造砂芯刻字后产生的分离物。本发明的有益效果是：完成铸管产品上附带永久管号，提高了生产效率，节约了人工成本，为实现铸管产品质量准确追踪奠定基础。
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公开(公告)号：CN111872796A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010806788.0
申请日：2020-08-12
申请人： 新兴河北工程技术有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于铸管承口的自动化打磨设备，所述铸管承口一侧设有带末端执行器的第一机械臂，所述末端执行器包括打磨器、电主轴和砂轮恒力位置检测器，所述电主轴动力输出端与打磨器可拆卸连接、另一端与砂轮恒力位置检测器的一端相连，所述砂轮恒力位置检测器的另一端与第一机械臂相连，所述第一机械臂上还设有识别装置。本发明在控制器控制下能够方便快捷地实现对铸管承口进行自动打磨作业，实现铸管从铸管机出料到打磨结束这一全过程无人化作业，解决了现有技术中的方法劳动强度大、工作环境差、工作效率低、产品质量无法保证等弊端，打磨效果良好。
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公开(公告)号：CN111283721B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201811501478.7
申请日：2018-12-10
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种铰链型机器人关节。包括底座、腰座、大臂、三轴驱动组件、小臂、腕轴组件及末端法兰，其中腰座设置于底座上、且与底座转动连接，大臂的一端与腰座转动连接，另一端与三轴驱动组件转动连接，小臂的一端与三轴驱动组件转动连接，另一端与腕轴组件转动连接，末端法兰与腕轴组件转动连接、且与小臂铰接，三轴驱动组件用于驱动小臂相对三轴驱动组件转动、腕轴组件相对小臂转动及末端法兰相对腕轴组件转动。本发明采用铰链结构，简化了关节结构，传动粘滞阻力小，节能环保效率高；同时惯量小，控制难度低。
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公开(公告)号：CN111908325B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910374155.4
申请日：2019-05-07
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B66C1/24
摘要： 本发明涉及一种打磨产品线或者喷涂产品线的悬吊装置，悬挂轮沿打磨产品线或喷涂产品线的悬挂运输线行走，悬挂轮上安装有悬挂轮架，悬挂运输线上分别安装有矫正器及转向齿排；连杆轴的上端通过连接件与悬挂轮架铰接，下端铰接有吊钩，连杆轴上分别连动有上下设置的矫正片和转向齿轮，矫正片在悬挂轮沿悬挂运输线行走的过程中，与矫正器接触、避免被悬吊的电机位姿偏转，转向齿轮在悬挂轮沿悬挂运输线行走的过程中，与转向齿排相啮合，实现被悬吊的电机水平翻转；吊具的下端与被悬吊的电机相连，上端挂在吊钩上，吊具上穿设有避免电机相对吊具转动的止转夹具。本发明消除了喷涂机器人工作的动态磨削力和振动，提高生产效率及工艺质量。
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公开(公告)号：CN113910291B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111520682.5
申请日：2021-12-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B轴传动组件的前端，B轴减速机的输入端与B轴传动组件连接，B轴减速机的输出端与关节结构件连接，关节结构件绕B轴线转动地设置于手臂的前端；T轴减速机设置于关节结构件上，T轴减速机的输入端与T轴传动组件连接，T轴减速机的输出端与末端法兰连接，T轴减速机驱动末端法兰绕与B轴线垂直的T轴线旋转。本发明降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。
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公开(公告)号：CN112277144B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910674511.4
申请日：2019-07-25
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B28B11/24
摘要： 本发明涉及一种马桶双S管道陶瓷制成工艺的倒水装置及其倒水方法，马桶放置在托板上，在窄向辊轮线体上进行传输；窄向辊轮线体的两侧对称设有支座，翻转支架铰接于两侧支座之间，翻转气缸的一端铰接于支座上，另一端与翻转支架铰接；两侧支座之间的窄向辊轮线体上安装有顶升机构，马桶及托板传输到顶升机构上方的位置停止，通过顶升机构顶起而脱离窄向辊轮线体；马桶的两侧对称设有安装在翻转支架上的托架机构，托架机构的执行端在马桶及托板被顶升后在托板底部托住；马桶的两侧还对称设有安装在翻转支架上的挡停机构，挡停机构的执行端在马桶及托板被顶升后与马桶的后部抵接、挡在马桶的后部。本发明提高了工作效率及工艺质量。
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公开(公告)号：CN113910291A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111520682.5
申请日：2021-12-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B轴传动组件的前端，B轴减速机的输入端与B轴传动组件连接，B轴减速机的输出端与关节结构件连接，关节结构件绕B轴线转动地设置于手臂的前端；T轴减速机设置于关节结构件上，T轴减速机的输入端与T轴传动组件连接，T轴减速机的输出端与末端法兰连接，T轴减速机驱动末端法兰绕与B轴线垂直的T轴线旋转。本发明降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。
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公开(公告)号：CN109807929B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201711161971.4
申请日：2017-11-21
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种主动凸轮式润滑自清洁机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；惯性双头活塞两端分别与大、小缸筒形成移动副并密封连接，大臂内设有装有润滑脂的减速机内腔，减速机内腔通过油路A与小缸筒内部相连通，大缸筒的内部通过油路B与减速机内腔相连通，在油路A中设有仅能流向小缸筒的出油单向阀，在油路B中设有仅能流向减速机内腔的回油单向阀；靠近大缸筒的油路B中设有滤芯。本发明能够让机器人关节内部压力稳定，防止渗油，减少能源效率，节能环保效果更佳显著。
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公开(公告)号：CN111140757B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811311488.4
申请日：2018-11-06
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种刚度可调型注油装置及其注油方法，直线运动端放置在直线固定端上，供油转轴与直线运动端转动副连接，两端分别连接有弹性摩擦轮及套管；惯性离心棒穿设于套管内，其上分别设有挡片及刚度渐增型弹簧，刚度渐增型弹簧两端分别与套管及位于上方的刚度定位片连接；供油转轴上设有动静无限回转高、低压腔，内部设有转动轴高、低压管道，转动轴高、低压管道的一端分别与动静无限回转高、低压腔连通，另一端分别与位移补偿油腔相连；直线运动端上分别开设有与动静无限回转高、低压腔连通的高压油道、供油管线；恒力注油腔通过高压油道与动静无限回转高压腔连通。本发明实现刚度的自动调节，节约使用润滑油，达到节能环保的目的。
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公开(公告)号：CN111849671A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910265396.5
申请日：2019-04-03
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种水平关节机器人的供料装置，大臂的一端可相对转动地与底座连接，小臂的一端可相对转动地与大臂的另一端连接，小臂的另一端通过回转升降机构与升降件相连，大臂皮带输送机及小臂皮带输送机分别安装在大臂及小臂上，大臂皮带输送机的一端为进料口，另一端为位于小臂皮带输送机上方的下料口，小臂皮带输送机的一端为进料口，另一端为下料口；升降件可以相对小臂升降运动，升降件的旋转筒固定抛料皮带输送机，抛料皮带输送机可以绕升降件的旋转筒水平旋转运动；相机固定于升降件上，超声波传感器固定于小臂上。本发明有助于节省劳动力，有助于提高工艺质量稳定度，有助于提高设备的数据管理。
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