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公开(公告)号：CN111585179A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910116004.9
申请日：2019-02-15
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H02B1/30
摘要： 本发明属于空气开关技术领域，特别涉及一种防触电安全护板组件。包括控制柜体、控制柜门、空气开关、供电组件及设置于控制柜体内的安全护板，空气开关设置于安全护板与控制柜门之间、且与供电组件电连接，安全护板上设有位于空气开关与供电组件的电连接部上方的防护部，防护部用于防止人手触碰该电连接部。防护部为水平设置于安全护板顶部的板状结构，防护部上设有多个用于供电组件插入的安全护板安全槽。本发明中由于安全护板上的安全护板安全槽的宽度小于等于人体手指直径，即使调试人员开柜状态，人的手指也不会有机会无意的触碰供电组件端部的环形金属连接件，导致动力电造成的人员伤亡事故。
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公开(公告)号：CN101442283A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710158488.0
申请日：2007-11-23
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 一种基于DSP的双电机同步伺服驱动装置，包括DSP系统控制模块和电机功率驱动模块，通过控制接口接成一体；DSP系统控制模块中数字信号处理器通过CAN总线接口、RS232接口与上位计算机或控制系统相连接，实现实时通信，还通过码盘接口同时连接电机码盘，对电机的闭环控制；电机功率驱动模块中的开关电源电路通过电源接口为电机功率驱动模块供电；过流保护电路、功率驱动电路通过控制接口与DSP系统控制模块中的数字信号处理器通信，功率驱动电路输出接过流保护电路，并与直流电机连接。它用于双轮差动式服务机器人及有同步要求过程的电机驱动及控制，使双电机同步进行驱动及控制，有效改进双电机同步协调运动能力及控制精度。
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公开(公告)号：CN116262358A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111527058.8
申请日：2021-12-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种工业机器人中空关节线缆布置结构，包括关节组件、末端线缆和机器人本体线缆，其中关节组件包括关节壳体和转接驱动机构，所述转接驱动机构包括设于所述关节壳体内的中空减速器和连接套筒，且所述连接套筒自由端设有转接法兰，末端线缆依次穿过所述中空减速器、连接套筒和转接法兰，所述关节壳体一侧设有线缆容置腔，所述连接套筒外侧设有弹簧护套组件，所述转接法兰上设有线缆通孔，所述机器人本体线缆伸入所述线缆容置腔后穿入所述弹簧护套组件中，并由所述弹簧护套组件穿出后经由所述线缆通孔伸出至关节组件外。本发明不影响关节转动同时可以使关节壳体内部实现较大的中空直径，满足中空型机器人的装配要求。
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公开(公告)号：CN111300433A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811508646.5
申请日：2018-12-11
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置。包括机器人、机器人控制器、末端执行器、六维力传感器及拖动把手，其中末端执行器设置于机器人的执行端，拖动把手通过六维力传感器设置于机器人或末端执行器上，六维力传感器用于在拖动拖动把手进行示教运动的过程中采集拖动把手的受力信息；机器人控制器对六维力传感器采集的拖动把手的受力信息进行分析运算，获取焊接工艺师拖动进行运动时的示教意图；机器人控制器根据焊接工艺师拖动拖动把手进行运动时的示教意图生成机器人运动指令，并根据运动指令控制机器人进行运动。本发明可较为准确地感知焊接工艺师手部作用力，实现焊接示教过程中灵活准确的拖动示教。
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公开(公告)号：CN102543808A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010612216.5
申请日：2010-12-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种晶圆预对准方法，包括：通过旋转台带动晶圆旋转，并利用CCD传感器采集晶圆边缘数据，得到晶圆一周的采样数据；利用步进落差法确定缺口最低点的初始估计位置；将晶圆缺口旋转至CCD传感器附近，对缺口边缘进行小范围的细采样；利用步进落差法确定晶圆口的最低点的位置；从晶圆边缘采样数据中剔除在晶圆缺口范围的采样数据；对剔除缺口后的晶圆边缘采样数据应用最小二乘法拟合出晶圆圆心；求解旋转台的停止位置，IC机器人机械手臂的偏转角度及伸展距离，并引导IC机器人到指定位置取走晶圆。本发明方法不受晶圆尺寸以及缺口形状的限制，避免了因阈值设定的不准确所造成的定位误差，避免了缺口处数据对拟合结果的影响。
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公开(公告)号：CN101452286A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710158649.6
申请日：2007-11-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G05D3/12 , H02P8/14
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开一种基于CAN总线的步进电机驱动装置。包括：中央处理单元，与CAN总线接口电路、LED指示电路、AD转换电路、键盘扫描电路相连；斩波恒流驱动电路，与中央处理器通讯，输出接步进电机的驱动控制电路；驱动控制电路，其输入与中央处理器通讯，并接收斩波恒流驱动电路输出信号，输出至两相步进电机；电流检测电路，接收驱动控制电路的输出信号，输出至斩波恒流驱动电路；输出端分别与中央处理器及驱动控制电路相连接。本发明不仅具有能实现输出转矩不随着转速升高而下降、分辨率高、应用范围广特点，还具有成本低、抗干扰能力强、可选资源丰富及良好的技术及竞争优势。
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公开(公告)号：CN113910291B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111520682.5
申请日：2021-12-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B轴传动组件的前端，B轴减速机的输入端与B轴传动组件连接，B轴减速机的输出端与关节结构件连接，关节结构件绕B轴线转动地设置于手臂的前端；T轴减速机设置于关节结构件上，T轴减速机的输入端与T轴传动组件连接，T轴减速机的输出端与末端法兰连接，T轴减速机驱动末端法兰绕与B轴线垂直的T轴线旋转。本发明降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。
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公开(公告)号：CN113910291A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111520682.5
申请日：2021-12-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B轴传动组件的前端，B轴减速机的输入端与B轴传动组件连接，B轴减速机的输出端与关节结构件连接，关节结构件绕B轴线转动地设置于手臂的前端；T轴减速机设置于关节结构件上，T轴减速机的输入端与T轴传动组件连接，T轴减速机的输出端与末端法兰连接，T轴减速机驱动末端法兰绕与B轴线垂直的T轴线旋转。本发明降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。
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公开(公告)号：CN110549323A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810562512.5
申请日：2018-06-04
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人立柱结构，立柱骨架安装于外罩内，滚珠丝杠转动安装于立柱骨架上，并与安装于外罩外的驱动电机连接，滚珠丝杠上螺纹连接有丝母，丝母上连接有滑板滑架；外罩内的上下两端均设有密封介轮，立柱骨架的横截面呈“H”型，密封带的一端由“H”型横梁一侧绕过上端的密封介轮、绕至“H”型横梁另一侧后，与滑板骨架的上端连接，密封带的另一端由“H”型横梁一侧绕过下端的密封介轮、绕至“H”型横梁另一侧后，与滑板骨架的下端连接，驱动电机通过滚珠丝杠、丝母带动滑板骨架相对立柱骨架升降。本发明让机器人关节内、外部的环境进行物理隔离，满足机器人基本功能的同时，达到机器人的关节密封、无尘和提升机器人动态性能的目的。
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公开(公告)号：CN101452286B
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200710158649.6
申请日：2007-11-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G05D3/12 , H02P8/14
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开一种基于CAN总线的步进电机驱动装置。包括：中央处理单元，与CAN总线接口电路、LED指示电路、AD转换电路、键盘扫描电路相连；斩波恒流驱动电路，与中央处理器通讯，输出接步进电机的驱动控制电路；驱动控制电路，其输入与中央处理器通讯，并接收斩波恒流驱动电路输出信号，输出至两相步进电机；电流检测电路，接收驱动控制电路的输出信号，输出至斩波恒流驱动电路；输出端分别与中央处理器及驱动控制电路相连接。本发明不仅具有能实现输出转矩不随着转速升高而下降、分辨率高、应用范围广特点，还具有成本低、抗干扰能力强、可选资源丰富及良好的技术及竞争优势。
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