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公开(公告)号：CN113927630A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111557705.X
申请日：2021-12-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体地说是一种旋转关节走线结构，包括旋转关节结构件A、旋转关节结构件B、线缆及连接轴，连接轴一端与旋转关节结构件A固接、另一端与旋转关节结构件B转动连接，连接轴的另一端上固接有压盖A。线缆包括三段连续设置的线缆分段A、线缆分段B与线缆分段C，线缆分段A固定于旋转关节结构件B上，线缆分段C穿过压盖A，并被压盖A上的电缆固定头夹持住，线缆分段B呈平面螺旋状设置于压盖A远离连接轴的一侧，形成平面扭簧的结构形式。本发明通过平面扭簧状的线缆的设置结构，可大幅度减少在厚度方向上的占用空间，所需要的有效圈数少，结构更加可靠，有利于设备整体可靠性的提高。
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公开(公告)号：CN111775157A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910265249.8
申请日：2019-04-03
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水平关节机器人的回转升降机构，中空轴的上端与小臂皮带输送机相连，下端插入旋转筒中；导电滑环套设在旋转筒上，回转电机安装在外壳上，通过回转传动机构与导电滑环的内部旋转部分的上端相连，内部旋转部分的下端与旋转筒连接，外部固定部分固接在外壳上，导电滑环的下方设有唇形密封圈；上压圈安装在内部旋转部分上，下垫圈与旋转筒相对固定，上压圈与下垫圈之间设有密封柔性圈；升降电机安装在小臂上，通过升降传动机构与升降件相连，驱动升降件带动旋转筒相对中空轴升降，旋转筒与中空轴之间通过上压圈、密封柔性圈及下垫圈实现动密封。本发明有助于关节减速机构的小型化，有助于关节密封，有助于提高设备的洁净等级。
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公开(公告)号：CN109839075A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711222002.5
申请日：2017-11-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人应用技术领域，具体地说是一种机器人自动测量系统及测量方法，包括机器人、自动测量组件、托盘和输送线，其中自动测量组件设置于机器人的机械臂末端，所述自动测量组件包括连接架、力觉传感器、激光测距传感器和视觉传感器，所述力觉传感器与所述机器人的机械臂末端固连，所述连接架上端与所述力觉传感器固连，所述激光测距传感器和视觉传感器分设于所述连接架两侧，工件置于所述托盘上，所述托盘通过所述输送线送至测量工位，位于测量工位的工件通过所述自动测量组件测量，且所述自动测量组件通过所述机器人驱动移动，所述托盘上设有标定块。本发明采用主动测量机制，可对未知工件进行测量，可实现生产的高度柔性化和自动化。
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公开(公告)号：CN113910291B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111520682.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B轴传动组件的前端，B轴减速机的输入端与B轴传动组件连接，B轴减速机的输出端与关节结构件连接，关节结构件绕B轴线转动地设置于手臂的前端；T轴减速机设置于关节结构件上，T轴减速机的输入端与T轴传动组件连接，T轴减速机的输出端与末端法兰连接，T轴减速机驱动末端法兰绕与B轴线垂直的T轴线旋转。本发明降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。
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公开(公告)号：CN113910291A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111520682.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B轴传动组件的前端，B轴减速机的输入端与B轴传动组件连接，B轴减速机的输出端与关节结构件连接，关节结构件绕B轴线转动地设置于手臂的前端；T轴减速机设置于关节结构件上，T轴减速机的输入端与T轴传动组件连接，T轴减速机的输出端与末端法兰连接，T轴减速机驱动末端法兰绕与B轴线垂直的T轴线旋转。本发明降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111775157B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910265249.8
申请日：2019-04-03
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水平关节机器人的回转升降机构，中空轴的上端与小臂皮带输送机相连，下端插入旋转筒中；导电滑环套设在旋转筒上，回转电机安装在外壳上，通过回转传动机构与导电滑环的内部旋转部分的上端相连，内部旋转部分的下端与旋转筒连接，外部固定部分固接在外壳上，导电滑环的下方设有唇形密封圈；上压圈安装在内部旋转部分上，下垫圈与旋转筒相对固定，上压圈与下垫圈之间设有密封柔性圈；升降电机安装在小臂上，通过升降传动机构与升降件相连，驱动升降件带动旋转筒相对中空轴升降，旋转筒与中空轴之间通过上压圈、密封柔性圈及下垫圈实现动密封。本发明有助于关节减速机构的小型化，有助于关节密封，有助于提高设备的洁净等级。
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公开(公告)号：CN111571635A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910122806.0
申请日：2019-02-18
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种酒业自动上甄环节的机器人，特别涉及一种水平关节机器人的小臂结构。包括大臂、小臂、减速机及驱动电机，其中减速机设置于大臂上、且输出轴与小臂连接，驱动电机设置于小臂上、且输出轴与减速机的减速机输入轴连接，减速机输入轴与小臂转动连接，减速机输入轴与小臂之间设有浮动补充装置，浮动补充装置用于对减速机内的润滑油脂的体积膨胀进行补偿。本发明在食品级对关节减速装置的要求下，利用浮动环解决传动系统压力和温度平衡、旋转密封、粉尘污染的问题。
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公开(公告)号：CN109571545A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710913274.3
申请日：2017-09-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水平关节机器人校零装置。包括末端校零组件、底座校零组件及零位限制部件，其中底座校零组件设置于机器人的底座上，末端校零组件设置于机器人的末端，零位限制部件用于连接末端校零组件与底座校零组件，以末端校零组件和底座校零组件的连接位姿为标定点，来实现机器人各关节的零位标定。本发明通过一次定位可实现机器人所有关节轴的零位标定，简化机器人校零设计，适用于多种型号的水平关节机器人，具备通用性、便捷性和经济性，可大幅提升机器人的生产及使用效率。
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公开(公告)号：CN116262358A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111527058.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人中空关节线缆布置结构，包括关节组件、末端线缆和机器人本体线缆，其中关节组件包括关节壳体和转接驱动机构，所述转接驱动机构包括设于所述关节壳体内的中空减速器和连接套筒，且所述连接套筒自由端设有转接法兰，末端线缆依次穿过所述中空减速器、连接套筒和转接法兰，所述关节壳体一侧设有线缆容置腔，所述连接套筒外侧设有弹簧护套组件，所述转接法兰上设有线缆通孔，所述机器人本体线缆伸入所述线缆容置腔后穿入所述弹簧护套组件中，并由所述弹簧护套组件穿出后经由所述线缆通孔伸出至关节组件外。本发明不影响关节转动同时可以使关节壳体内部实现较大的中空直径，满足中空型机器人的装配要求。
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公开(公告)号：CN111571635B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910122806.0
申请日：2019-02-18
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种酒业自动上甄环节的机器人，特别涉及一种水平关节机器人的小臂结构。包括大臂、小臂、减速机及驱动电机，其中减速机设置于大臂上、且输出轴与小臂连接，驱动电机设置于小臂上、且输出轴与减速机的减速机输入轴连接，减速机输入轴与小臂转动连接，减速机输入轴与小臂之间设有浮动补充装置，浮动补充装置用于对减速机内的润滑油脂的体积膨胀进行补偿。本发明在食品级对关节减速装置的要求下，利用浮动环解决传动系统压力和温度平衡、旋转密封、粉尘污染的问题。
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