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公开(公告)号：CN114633849A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210361338.4
申请日：2022-04-07
申请人： 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
IPC分类号： B63B59/08
摘要： 本发明涉及水下清洗领域，提供了一种适应各种工作面的多自由度水下空化清洗装置。本清洗装置包括支架、摇臂、清洗盘、推杆组、滑轨、稳流舱及高压软管。本清洗装置的清洗盘具备多自由度的运动能力，能够适应不同曲率及凹凸不平的作业面，并具备一定的越障能力；采用摇臂压簧实现清洗盘与作业面的实时贴合，保证清洗喷头与作业面的最佳作业距离，提高了清洗效果及效率；采用推杆方式实现了清洗盘在作业方向的垂直方向往复运动，提高了清洗范围及清洗宽度，并可对船舶吃水线以上的作业面进行清洗，能够很好地满足船舶清洗需求；稳流舱设计通过对输入的高压水进行削波及稳压，保证了清洗盘的最佳作业压力及装置安全。
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公开(公告)号：CN113212655A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110655008.1
申请日：2021-06-11
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明提供了一种无人水下航行器海底驻留的吸力锚装置及其控制方法，其中，吸力锚装置包括电缆绳索、吸力桶、水密电机、叶轮泵、供电及控制水密机箱、吸水管路、外置过滤器、内置过滤器、进水管路、排水口、进水口、外压力传感器、抽水T型电磁球阀、排水T型电磁球阀、内压力传感器、陀螺仪以及至位开关；UUV海底驻留的吸力锚装置的控制方法包括落锚、定锚和起锚方法。本发明的吸力锚装置具有海底驻留方便、易回收、易调整的优点，且具有很好的横向和纵向的承载力。此外，本发明的驻留方法可以使UUV具有多次海底驻留的能力，并避免UUV在海底长期驻留时由于海流作用而产生位移或被泥沙掩埋的风险。
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公开(公告)号：CN110316338A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910631314.4
申请日：2019-07-12
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明涉及水下运载技术领域，提供了一种可调姿的喷水矢量推进圆蝶形水下机器人及其操纵控制方法。该水下机器人包括旋转外壳及内体，其中，旋转外壳包括左蝶形外盖、右蝶形外盖、观察窗和调整砝码。根据本发明实施例提供的水下机器人提高了水下机器人与工作环境的共融性；不仅提高了水下机器人的多自由度的低速操纵性，而且降低了水下机器人的航行噪声；水下机器人无需任何动密封，保证机器人良好的密封效果；水下机器人体积小、重量轻、结构紧凑、外形简洁，便于水下机器人的运输、携带、释放和回收；水下机器人采用整体旋转外壳方式实现改变推进方向，实现机器人在任何姿态下质心均位于浮心正下方，解决机器人的稳定性与机动性的矛盾。
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公开(公告)号：CN114633848A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210361318.7
申请日：2022-04-07
申请人： 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
IPC分类号： B63B59/08
摘要： 本发明涉及水下清洗领域，提供了一种自旋式空化清洗盘。本清洗盘包括高压旋转接头、空化罩、空化喷头及密封万向轮。本清洗盘具备自吸附能力、能够低阻力运动及灵活转向，空化喷头具备自旋能力，通过特定的喷头空间角度及位置设置，使空化射流作用于附着物与作业面的结合处，保证清洗彻底及无损。本清洗盘可搭载于水下机器人或手持清洗装置上，具备清洗效率高、效果好、清洗彻底及无损、操作安全省力、实用性强等优点，适合平面、各种曲率的表面及小面积不规则区域的船舶、桥墩及堤坝等水下设施的清洗。
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公开(公告)号：CN113605468B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110897873.7
申请日：2021-08-05
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明专利提供了一种适用于桥梁桩基水下及水上部分检测的机器人及控制方法，包括机架、抱紧机构、行走机构、旋转机构、调节机构、观测机构等。抱紧机构共上下两层，每层均由左右对称的两部分组成，由中间的动力源与换向器连接，将动力源输出的转矩转换到左右两个水平方向的安装在导轨上的抱紧丝杠机构，抱紧丝杠机构的运动带动连接在其上的抱紧块左右运动。上下两层抱紧机构安装在行走机构上，行走机构两端固定在机架上，一端与其中一层抱紧机构固连，活动行走螺母与另一层抱紧机构相连接，通过活动行走螺母在行走丝杠上的上下运动带动与其相连的抱紧机构做上下运动，配合抱紧机构的抱紧与松开，实现机器人沿桩基的上下行走运动。
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公开(公告)号：CN113212655B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110655008.1
申请日：2021-06-11
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明提供了一种无人水下航行器海底驻留的吸力锚装置及其控制方法，其中，吸力锚装置包括电缆绳索、吸力桶、水密电机、叶轮泵、供电及控制水密机箱、吸水管路、外置过滤器、内置过滤器、进水管路、排水口、进水口、外压力传感器、抽水T型电磁球阀、排水T型电磁球阀、内压力传感器、陀螺仪以及至位开关；UUV海底驻留的吸力锚装置的控制方法包括落锚、定锚和起锚方法。本发明的吸力锚装置具有海底驻留方便、易回收、易调整的优点，且具有很好的横向和纵向的承载力。此外，本发明的驻留方法可以使UUV具有多次海底驻留的能力，并避免UUV在海底长期驻留时由于海流作用而产生位移或被泥沙掩埋的风险。
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公开(公告)号：CN114837238B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210501354.9
申请日：2022-05-10
申请人： 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
IPC分类号： E02D33/00 , E02D37/00 , E02D27/52 , G01N21/88 , G01N21/94 , G01N21/01 , G01N29/04 , G01N29/06 , G01N29/22 , G01N33/00
摘要： 本发明涉及水下检测及作业技术领域，提供了一种基于链条传动的水下大尺寸桩柱检测作业装置。本发明检测作业装置包括导轨、链轨、限位轮、球轨、链轮组及密封推杆。本装置具有结构简单、模块化设计、低成本及定位准确等特点，可适用于多种形状及大范围尺度的水下作业目标，实现对作业目标的无死角检测作业，能适应海洋、河流等高盐、多杂质、高蚀、高湿环境。另外，本装置还可通过搭载不同的功能模块实现多种不同的检测及维护目的，包括对水下大型桩柱的表面附着物、保护层脱落、表面锈蚀、焊缝缺陷及内部缺陷的检查及成像，以及对水下大型桩柱的表面清污、除锈、涂漆及焊接修复作业等，因此，本发明装置具有广阔的应用前景和巨大的市场潜力。
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公开(公告)号：CN114837238A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210501354.9
申请日：2022-05-10
申请人： 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
IPC分类号： E02D33/00 , E02D37/00 , E02D27/52 , G01N21/88 , G01N21/94 , G01N21/01 , G01N29/04 , G01N29/06 , G01N29/22 , G01N33/00
摘要： 本发明涉及水下检测及作业技术领域，提供了一种基于链条传动的水下大尺寸桩柱检测作业装置。本发明检测作业装置包括导轨、链轨、限位轮、球轨、链轮组及密封推杆。本装置具有结构简单、模块化设计、低成本及定位准确等特点，可适用于多种形状及大范围尺度的水下作业目标，实现对作业目标的无死角检测作业，能适应海洋、河流等高盐、多杂质、高蚀、高湿环境。另外，本装置还可通过搭载不同的功能模块实现多种不同的检测及维护目的，包括对水下大型桩柱的表面附着物、保护层脱落、表面锈蚀、焊缝缺陷及内部缺陷的检查及成像，以及对水下大型桩柱的表面清污、除锈、涂漆及焊接修复作业等，因此，本发明装置具有广阔的应用前景和巨大的市场潜力。
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公开(公告)号：CN111976934B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010919213.X
申请日：2020-09-04
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明涉及水下机器人领域，提供了一种基于同一机构驱动游走的仿生水下机器人及其操控方法。所述基于同一机构驱动游走的仿生水下机器人包括：壳体、控制密封舱、浮力调节装置以及仿生四足腿游走装置，壳体包括：尾部浮力块、前部浮力块、底板、右后安装板、右前安装板、左前安装板以及左后安装板，其中，控制密封舱以及浮力调节装置安装在底板上，并位于尾部浮力块以及前部浮力块之间，仿生四足腿游走装置包括仿生鸭蹼、左前仿生四足腿、右前仿生四足腿、右后仿生四足腿以及左后仿生四足腿。根据本发明的仿生水下机器人，可在水平面内进行前后和转向巡游及在垂直面内的浮沉运动，又可在复杂海底地形上进行前后和转向行走，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN115783166A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211495801.0
申请日：2022-11-28
申请人： 昆明海威机电技术研究所(有限公司) , 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种免掉头水下清洗机器人及其控制方法，本发明清洗机器人包括主框架、推进与吸附组件、行走与转向组件、密封电子舱、传感控制组件、光通设备、浮力模块、空化清洗装置。主框架为双层管材结构，推进与吸附组件由多个水平推进器和垂直推进器组成，行走与转向组件由万向轮和舵机驱动的承重轮组成，传感控制组件包括压力传感器、多普勒速度仪、姿态传感器、水声定位器，空化清洗装置为多个空化射流清洗盘。本清洗机器人主要用于船舶、港口、码头等大型结构表面附着物的水下清洗作业，采用了舵机驱动轮子转向‑横移‑转向的方式代替掉头，可减小操控难度，增大机动性，节约掉头时间和空间，提高控制精度、清洗效率和单次清洗覆盖率。
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