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公开(公告)号：CN119190291A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411306255.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种含惯容器的调谐垂荡板半潜式平台及其结构参数优化设计方法，属于浮式风力机平台振动抑制领域。包括半潜式平台、立柱、弹簧‑阻尼‑惯容器结构、垂荡板；垂荡板和半潜式平台通过立柱和弹簧‑阻尼‑惯容器结构呈上下平行相对安装，立柱上端与半潜式平台底部固定连接，下端与弹簧‑阻尼‑惯容器结构上端固定连接，弹簧‑阻尼‑惯容器结构下端与垂荡板固定连接，垂荡板通过弹簧‑阻尼‑惯容器结构可相对于半潜式平台上下移动。本发明具有承载能力高和垂荡抑制效果好的特点，可减少半潜式风力机平台在不同海况中所受的非定常垂荡，从而保证半潜式风力机平台的使用寿命和性能。
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公开(公告)号：CN115246123A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111361402.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统。本发明使用单目相机，避免了双目或多目在末端时设备测量体积大与测量范围有限的缺点；通过将测量信息转化为由相机坐标系原点与采集的图像的圆心像素坐标变换为相机归一化平面的点的射线，避免了需要较高成本才能实现的高精度深度信息的测量，避免了传统标定方法中例如激光跟踪仪等需要复杂的设备安装与调试，以及测量设备体积较大导致的不便携性，降低了机器人运动学参数标定需要的成本以及简化了操作步骤；通过应用误差模型辨识参数，有效提高了机器人的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN114932542A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210695777.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人距离误差补偿方法、系统。方法包括：构建机器人工作空间网格；采集小立方体网格各参考点与拉线式运动学标定系统的基准点之间的实际距离，读取机器人各参考点和定位点的关节角数据；使用采集的实际距离和关节角数据预测网格内定位点的距离误差；将预测出的距离误差补偿到理论距离上，获得定位点补偿后的距离。本发明避免了转换误差的引入；与传统的运动学标定方法相比，不需要进行复杂的运动学参数辨识，只需要通过预测网格内定位点的距离误差，就可获得定位点补偿后的距离；与传统的运动学标定相比，可以显著提高机器人的距离精度；与激光跟踪仪相比成本大大降低，并且对采集数据的环境要求较低。
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公开(公告)号：CN112686296A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011587477.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群优化随机森林参数的辛烷损失值预测方法，包括步骤1、计算辛烷损失值的相关特征的信息增益值，删除辛烷值损失影响较小的特征；步骤2、对剩余数据进行预处理；步骤3、采用训练数据集对随机森林算法进行训练，获得训练模型；步骤4、初始化粒子群算法参数；步骤5、采取均方根误差作为粒子群算法的适应度函数，通过粒子群算法不断对训练模型中的参数决策树数目和树的深度进行求解最优值，将最优参数导入训练模型中得到最优预测模型；步骤6、重新输入新测试集导入最优预测模型进行测试，得到预测结果。本发明可以有效地用于辛烷损失值预测。
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公开(公告)号：CN115324990B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210849738.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰，包括齿轮、齿条法兰Ⅰ、法兰连接板Ⅰ、沉头螺钉Ⅰ、沉头螺钉Ⅱ、法兰连接板Ⅱ、齿条法兰Ⅱ、齿轮调节轴、法兰连接板Ⅲ；齿轮1与齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ进行啮合装配实现齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ之间间距的调整。本发明的工业机器人末端法兰，可使用不同型号的螺栓固定在工业机器人末端，使得同一工业机器人末端法兰可以安装在不同工业机器人上，极大的节约了制造成本，解决了末端法兰不具有普适性的问题，具有很高的实用性和通用性。此外本发明采用模块化结构设计，可便于零件的加工和装卸；采用齿轮齿条啮合与螺钉固定相结合的方式可任意调节法兰固定孔径的大小，同时又不失稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115258140B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210861349.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构飞行器，包括飞行单元模块、机械连接结构；相邻飞行单元模块之间通过机械连接结构相连。本发明使用可快拆的机械连接结构，实现多个飞行单元模块和功能模块之间的快速分离和组装；可实现由不低于4个的偶数个飞行单元模块组成的多种构型飞行器飞行，以适应复杂环境下的多种飞行任务；飞行单元模块中碳纤维杆的安装类似于雨伞骨架形状的设计，提高了整体结构强度和减缓了螺旋桨转动带来的抖动问题；通过携带如视觉模块、能源模块和通信模块等功能模块，可实现侦查、多目标跟踪、提高续航时间和恢复局部地区通信等多种功能的拓展。
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公开(公告)号：CN119503048A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411650379.0
申请日：2024-11-19
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/032 , G01N33/00 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开一种六足智能探测机器人及其控制方法，属于机器人应用技术领域。包括主体结构和腿足机构。腿足结构根据昆虫足仿生设计，每个腿足结构安装了三个总线舵机，同时采用缓冲设计，能适应各种复杂地形。主体结构两侧呈米字形对称分布六个安置槽，每个安置槽连接一个腿足结构的基节。主体结构装载多种传感设备，能够对复杂环境下的各项环境参数和空间特征进行检测。数据经主控板jetson nano b01处理，机器人会做出相应的路径规划和运动模式调整。数据还将传送至云端，用户可以在云端调用出处理后的数据，在远程进行相应的任务决策。本发明用于在地形崎岖，路况复杂等环境下进行无人化探索工作，可以解决复杂及危险环境下，探测工作难以开展的问题。
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公开(公告)号：CN118137883A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410031899.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开了一种非逆补偿的超磁致伸缩作动器输出反馈滑模控制方法，包括建立MPI迟滞模型；通过模型转换将MPI迟滞模型分解为线性项和迟滞非线性项；依据分解后的MPI迟滞模型，建立半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型；利用高阶滑模微分器对半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型中未知状态进行观测；设计未知非线性动态估计器对半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型中未知非线性动态进行估计并应用于滑模控制器设计中；利用快速趋近律，设计滑模控制器。本发明设计的滑模控制器能同时获得快速响应和抑制抖动的效果，实现了对超磁致伸缩作动器的精确控制。
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公开(公告)号：CN116928276A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310933957.0
申请日：2023-07-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: F16F15/02 , F16F15/067 , F16F15/315 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种含滚珠丝杠式惯容器的非线性隔振平台、结构参数设计优化方法，非线性隔振平台包括基座、双层支撑结构、弹簧阻尼隔振结构、滚珠丝杠式惯容器、动平台、导向装置；其中，动平台和基座通过导向装置呈上下平行相对安装，基座和动平台之间安装双层支撑结构，弹簧阻尼隔振结构水平安装在双层支撑结构的下层框架中，滚珠丝杠式惯容器竖直安装在双层支撑结构的上层框架中。本发明具有承载能力高和低频隔振效果好的特点，可减少各种精密设备在使用时所受的振动，从而保证精密设备的使用寿命和性能。
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公开(公告)号：CN115246123B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111361402.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统。本发明使用单目相机，避免了双目或多目在末端时设备测量体积大与测量范围有限的缺点；通过将测量信息转化为由相机坐标系原点与采集的图像的圆心像素坐标变换为相机归一化平面的点的射线，避免了需要较高成本才能实现的高精度深度信息的测量，避免了传统标定方法中例如激光跟踪仪等需要复杂的设备安装与调试，以及测量设备体积较大导致的不便携性，降低了机器人运动学参数标定需要的成本以及简化了操作步骤；通过应用误差模型辨识参数，有效提高了机器人的绝对定位精度。
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