公开(公告)号：CN116625690A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310600100.7

申请日：2023-05-25

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴立群 ,  吴冠武 ,  张正 ,  吴佳欣 ,  张一帆 ,  王泽恩

IPC: G01M13/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了轴承故障非接触式声信号检测装置及方法，方法如下：旋转的待测轴承，其缺陷处与轴承的其他部件相作用产生时序相差波包；时序相差波包经过轴承上设置的声超结构作用而放大，形成涡旋脉冲声孤子信号；输出涡旋脉冲声孤子信号；声检测机构检测涡旋脉冲声孤子信号的声场聚焦程度，确定最终的测量平面，采集传输的声脉冲信号；放大采集到的信号；对检测信号进行分解分析；收集声涡旋信号，获得相应的数据集，对数据集进行训练和学习，将不同时间尺度下的振动信号作为输入，将多个LSTM神经网络模型进行融合，提取特征并设计分类器，在时域上设计轴承故障信息序列，构建轴承数字孪生模型进行故障检测的虚拟化分析。

公开(公告)号：CN114179929B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202111668411.4

申请日：2021-12-31

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴冠武 ,  吴立群 ,  杨文哲 ,  王洪成 ,  沈同舟 ,  张正 ,  王泽恩 ,  万菲 ,  白子豪 ,  靳立春

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种轮腿式爬楼机器人，包括中心车架3和分别位于中心车架3两侧的车轮1，每一车轮1通过一悬臂2与中心车架3连接，悬臂2与车轮1的连接位置设有第一驱动电机m1以构成转动副一，悬臂2与中心车架3的连接位置设有第二驱动电机m2以构成转动副二；所述爬楼机器人还包括摆杆4和支撑杆件5，摆杆4、支撑杆件5及悬臂2三者一一对应，摆杆4的一端固定连接于其对应的悬臂2，另一端与其对应的支撑杆件5连接，摆杆4与支撑杆件5的连接位置设有第三驱动电机m3以构成转动副三。本发明的轮腿式爬楼机器人的结构简单，能有效实现爬楼动作。

公开(公告)号：CN114179929A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111668411.4

申请日：2021-12-31

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴冠武 ,  吴立群 ,  杨文哲 ,  王洪成 ,  沈同舟 ,  张正 ,  王泽恩 ,  万菲 ,  白子豪 ,  靳立春

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种轮腿式爬楼机器人，包括中心车架3和分别位于中心车架3两侧的车轮1，每一车轮1通过一悬臂2与中心车架3连接，悬臂2与车轮1的连接位置设有第一驱动电机m1以构成转动副一，悬臂2与中心车架3的连接位置设有第二驱动电机m2以构成转动副二；所述爬楼机器人还包括摆杆4和支撑杆件5，摆杆4、支撑杆件5及悬臂2三者一一对应，摆杆4的一端固定连接于其对应的悬臂2，另一端与其对应的支撑杆件5连接，摆杆4与支撑杆件5的连接位置设有第三驱动电机m3以构成转动副三。本发明的轮腿式爬楼机器人的结构简单，能有效实现爬楼动作。