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公开(公告)号：CN116625690A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310600100.7
申请日：2023-05-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01M13/045 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了轴承故障非接触式声信号检测装置及方法，方法如下：旋转的待测轴承，其缺陷处与轴承的其他部件相作用产生时序相差波包；时序相差波包经过轴承上设置的声超结构作用而放大，形成涡旋脉冲声孤子信号；输出涡旋脉冲声孤子信号；声检测机构检测涡旋脉冲声孤子信号的声场聚焦程度，确定最终的测量平面，采集传输的声脉冲信号；放大采集到的信号；对检测信号进行分解分析；收集声涡旋信号，获得相应的数据集，对数据集进行训练和学习，将不同时间尺度下的振动信号作为输入，将多个LSTM神经网络模型进行融合，提取特征并设计分类器，在时域上设计轴承故障信息序列，构建轴承数字孪生模型进行故障检测的虚拟化分析。
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公开(公告)号：CN114179929B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111668411.4
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种轮腿式爬楼机器人，包括中心车架3和分别位于中心车架3两侧的车轮1，每一车轮1通过一悬臂2与中心车架3连接，悬臂2与车轮1的连接位置设有第一驱动电机m1以构成转动副一，悬臂2与中心车架3的连接位置设有第二驱动电机m2以构成转动副二；所述爬楼机器人还包括摆杆4和支撑杆件5，摆杆4、支撑杆件5及悬臂2三者一一对应，摆杆4的一端固定连接于其对应的悬臂2，另一端与其对应的支撑杆件5连接，摆杆4与支撑杆件5的连接位置设有第三驱动电机m3以构成转动副三。本发明的轮腿式爬楼机器人的结构简单，能有效实现爬楼动作。
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公开(公告)号：CN113415356A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110759191.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种两轮摆锤式自适应越障机器人及其运动控制方法，包括两车轮、两伸缩悬臂以及位于两伸缩悬臂之间的中心车架；每一伸缩悬臂的一端均安装有主驱动电机，另一端均安装有姿态控制电机；主驱动电机与其对应的车轮连接，主驱动电机用以驱动其对应的车轮转动，并在车轮堵转时驱动与其对应的伸缩悬臂旋转；姿态控制电机与中心车架连接，用以驱动中心车架转动；每一伸缩悬臂均安装有伸缩控制电机与伸缩机构；伸缩控制电机通过伸缩机构驱动与其对应的伸缩悬臂伸缩。控制机器人在三种步态之间的切换以适应不同类型、不同高度的障碍物，无需人工遥控切换，从而达到自适应越障的目的。
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公开(公告)号：CN114179929A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111668411.4
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种轮腿式爬楼机器人，包括中心车架3和分别位于中心车架3两侧的车轮1，每一车轮1通过一悬臂2与中心车架3连接，悬臂2与车轮1的连接位置设有第一驱动电机m1以构成转动副一，悬臂2与中心车架3的连接位置设有第二驱动电机m2以构成转动副二；所述爬楼机器人还包括摆杆4和支撑杆件5，摆杆4、支撑杆件5及悬臂2三者一一对应，摆杆4的一端固定连接于其对应的悬臂2，另一端与其对应的支撑杆件5连接，摆杆4与支撑杆件5的连接位置设有第三驱动电机m3以构成转动副三。本发明的轮腿式爬楼机器人的结构简单，能有效实现爬楼动作。
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公开(公告)号：CN113303086A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110701502.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明涉及一种基于微凹曲面的仿生优化茶叶采摘机，包括机架，机架上设置滚动采摘机构，滚动采摘机构包括电机、滚动体、椭圆柱杆；滚动体包括两个平行布设的滚动盘，两个滚动盘之间连接数根所述的椭圆柱杆；机架上还设置有仿生微凹曲面底板，仿生微凹曲面底板处于所述的滚动体下方，仿生微凹曲面底板形成弧形凹面；所述机架还设置有递送夹紧杆；所述的电机驱动滚动盘旋转并带动椭圆柱杆旋转，同时电机还驱动递送夹紧杆作摆动以使茶叶进入机架内，进入机架的茶叶受到椭圆柱杆与微凹曲面底板的恒力挤压。本发明采用仿生结构，参考人手结构确定圆弧拟合，设计微凹曲面底板与椭圆柱弧面保持恒力断裂，极大地保持茶叶的完整程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112834220A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011629298.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种基于自聚焦模型的监测轴承滚子早期故障的研究方法，包括以下步骤：步骤一，基于随机介质自聚焦理论，在轴承滚子中嵌入微纳压电陶瓷颗粒；步骤二，基于早期故障振动能量‑‑感应电荷转化与聚焦机制，建立轴承滚子中随机分布电介质自聚焦模型；步骤三，基于前端模型直接感知信号测试方法，监测滚子的初始疲劳，从而实现监测轴承滚子早期故障；本发明专利基于随机介质自聚焦理论，设计在轴承滚子基体内部嵌入随机分布式微纳压电陶瓷颗粒，既保持了轴承滚子的机械性能，又实现了传感感知功能。
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公开(公告)号：CN112657026A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011596259.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61M16/00
Abstract: 一种便携式智能急救呼吸机，包括呼吸机控制系统、气囊、夹持机构和挤压机构，气囊安装在夹持机构上，形成气囊组件，挤压机构与气囊组件相适配，通过挤压机构按压气囊，为呼吸困难患者提供空气，呼吸机控制系统与挤压机构电性连接，控制挤压机构挤压气囊组件，实现呼吸机鼓气，挤压机构包括挤压杆组和杆组驱动件，呼吸机控制系统与杆组驱动件电性连接，挤压杆组与杆组驱动件连接，通过杆组驱动件驱动挤压杆组工作，挤压杆组与气囊组件相适配，从而使得挤压杆组对囊组件进行挤压，实现气囊组件鼓气，本呼吸机的结构简单，结构紧凑，可靠稳定，并且用户可以将气囊进行拆装，手动对气囊进行挤压，保障患者的生命安全。
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公开(公告)号：CN112650255A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011600801.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉与激光雷达信息融合的机器人室内外定位导航系统方法，包括以下步骤：以双目相机、2D激光雷达、超声测距传感器、6轴IMU和霍尔编码器作为环境感知单元；使用ORB‑SLAM2算法采集三维稀疏点云地图，为机器人提供位姿信息；室内环境，使用激光雷达，采用gmaping算法和粒子滤波器，建立二维地图；在室外环境，提取三维稠密点云地图中低于机器人高度空间点的平面位置，映射到二维地图。将室内外地图拼接形成完整的导航地图；集成拓展卡尔曼滤波器融合上述传感器数据，获取更为准确的位姿信息；系统在接受到目标点时开始导航，使用激光雷达实时建立周边环境的动态地图，对全局路径进行修正。
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公开(公告)号：CN113415356B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110759191.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种两轮摆锤式自适应越障机器人及其运动控制方法，包括两车轮、两伸缩悬臂以及位于两伸缩悬臂之间的中心车架；每一伸缩悬臂的一端均安装有主驱动电机，另一端均安装有姿态控制电机；主驱动电机与其对应的车轮连接，主驱动电机用以驱动其对应的车轮转动，并在车轮堵转时驱动与其对应的伸缩悬臂旋转；姿态控制电机与中心车架连接，用以驱动中心车架转动；每一伸缩悬臂均安装有伸缩控制电机与伸缩机构；伸缩控制电机通过伸缩机构驱动与其对应的伸缩悬臂伸缩。控制机器人在三种步态之间的切换以适应不同类型、不同高度的障碍物，无需人工遥控切换，从而达到自适应越障的目的。
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公开(公告)号：CN115812495A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211583655.7
申请日：2022-12-09
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种自动遮荫装置，包括固定桩组、动力组件、传动组件和遮荫网，动力组件、传动组件和遮阴网设置于固定桩组上，动力组件与传动组件连接；所述动力组件产生动力，驱动传动组件操控遮荫网的收展。本发明的自动遮荫装置，结构简单，安装方便，通过动力线带动滑环组使得遮荫网在可以在导轨上自由滑动，实现遮荫网的自动收展；并通过设置动力组件，使线轮转动的时候，动力线呈现出边收边放的回环体系，实现遮荫网的电机绕线收展遮荫。动力线松紧通过配重在重力高度上的改变而自动调节，确保了动力线始终被张的足够紧，这样多槽线轮的收放线会更加顺畅而不发生自缠绕。本发明还可以多个组合安装使用，能够实现大面积复合遮荫。
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