公开(公告)号：CN118566939A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410475603.0

申请日：2024-04-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王洪成 ,  谢鹏 ,  黄业铣 ,  高强 ,  李亮亮 ,  李洪生 ,  蔡雨晨 ,  季梁超 ,  张俐楠

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/04 ,  G01S7/48 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及用于大田农业机器人的激光点云负障碍检测方法及系统。方法包括：S1，采用激光雷达向地面发射激光束，并接收激光束返回的点云数据；所述激光雷达设于机器人顶部前后端；S2，对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据判断栅格代价地图中的栅格状态，并通过所述栅格状态判断前方路况是否可以通行。本发明具有不易受外界环境影响，检测准确性高、效率高的特点。

公开(公告)号：CN118907272A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411213973.3

申请日：2024-08-31

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王洪成 ,  李洪生 ,  白子豪 ,  黄业铣 ,  蔡雨晨 ,  高强 ,  李亮亮 ,  张俐楠

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60L15/38

Abstract: 本发明涉及一种两轮移动机器人行走机构及其稳定控制方法，包括：壳体：包括上壳体和下壳体，下壳体内固定连接有一支撑组件；低重心行走机构：包括一对行走轮，所述行走轮通过驱动轴安装孔安装在所述下壳体；行走轮传动机构：由同步带主动轮、同步带和同步带从动轮组成；行走轮驱动电机：与所述支撑组件固定连接，并通过联接键与同步带轮主动轮联结进行传动，通过定位销与同步带轮主动轮连接；惯性飞轮机构：由惯性飞轮、编码器电机、编码器电机座组成，和控制系统，本发明涉及的一种两轮移动机器人行走机构及其稳定控制方法，以解决目前两轮自平衡移动机器人结构稳定性差、控制系统稳定性要求高等问题。