公开(公告)号：CN118907272A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411213973.3

申请日：2024-08-31

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王洪成 ,  李洪生 ,  白子豪 ,  黄业铣 ,  蔡雨晨 ,  高强 ,  李亮亮 ,  张俐楠

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60L15/38

Abstract: 本发明涉及一种两轮移动机器人行走机构及其稳定控制方法，包括：壳体：包括上壳体和下壳体，下壳体内固定连接有一支撑组件；低重心行走机构：包括一对行走轮，所述行走轮通过驱动轴安装孔安装在所述下壳体；行走轮传动机构：由同步带主动轮、同步带和同步带从动轮组成；行走轮驱动电机：与所述支撑组件固定连接，并通过联接键与同步带轮主动轮联结进行传动，通过定位销与同步带轮主动轮连接；惯性飞轮机构：由惯性飞轮、编码器电机、编码器电机座组成，和控制系统，本发明涉及的一种两轮移动机器人行走机构及其稳定控制方法，以解决目前两轮自平衡移动机器人结构稳定性差、控制系统稳定性要求高等问题。

公开(公告)号：CN118566939A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410475603.0

申请日：2024-04-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王洪成 ,  谢鹏 ,  黄业铣 ,  高强 ,  李亮亮 ,  李洪生 ,  蔡雨晨 ,  季梁超 ,  张俐楠

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/04 ,  G01S7/48 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及用于大田农业机器人的激光点云负障碍检测方法及系统。方法包括：S1，采用激光雷达向地面发射激光束，并接收激光束返回的点云数据；所述激光雷达设于机器人顶部前后端；S2，对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据判断栅格代价地图中的栅格状态，并通过所述栅格状态判断前方路况是否可以通行。本发明具有不易受外界环境影响，检测准确性高、效率高的特点。

公开(公告)号：CN118339960A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410468982.0

申请日：2024-04-18

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  浙江大学

Inventor： 王洪成 ,  黄业铣 ,  季梁超 ,  吴卫红 ,  张俐楠 ,  陈凯 ,  徐建明 ,  李勇 ,  罗煜

IPC: A01B49/06 ,  A01B49/04 ,  A01C5/06

Abstract: 本发明公开了一种茶园松土开沟施肥覆土一体机，包括机架和设置于机架的耙形松土机构、犁形开沟机构、螺旋施肥机构和覆土机构，犁形开沟机构与螺旋施肥机构之间设置第一联动组件，犁形开沟机构进行开沟动作时带动第一联动组件，螺旋施肥机构随第一联动组件的运动进行施肥动作。本发明适用于大小型茶园，能够一次进地可同时进行松土、开沟、施肥和覆土作业，可以根据车速可以自适应定量施肥，解决开沟与施肥不匹配的现象，提高工作效率和茶叶品质。本发明犁形开沟机构高度升降的同时由第二联动组件将出料口打开，调节开沟深度同时调节肥料出料量，并且与螺旋施肥机构同时进行调节施肥量，可以实现变量施肥。

公开(公告)号：CN117178794A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311255758.5

申请日：2023-09-26

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王洪成 ,  黄业铣 ,  吴冠武 ,  高强 ,  白子豪 ,  李亮亮 ,  吴佳欣 ,  张俐楠

IPC: A01G13/02

Abstract: 本发明一种便捷高效自动遮荫装置，包括第一遮荫机构、第二遮荫机构，第二遮荫机构设置于第一遮荫机构的两侧，第一遮荫机构连接平面遮荫网，第一遮荫机构控制平面遮荫网的收展；第二遮荫机构连接侧面遮荫网，第二遮荫机构控制侧面遮荫网的收展。本发明采用了摆线组件和配重组件，其中摆线组件的曲柄滑块机构能够稳定引导动力线，配重组件用于维持引导线的张力，保证绕线过程的质量。并通过引线轮的布置使其能够更好地引导线材，确保线材在绕线过程中不会打结或跳线。配重组件中的重物和限位管设计有限位块，可以限制重物的位移和姿态，从而保证引导线的张力和稳定性，减少了线材绕线时可能出现的问题，如打结等，从而提高了工作效率和产品质量。

公开(公告)号：CN116686507A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310804736.3

申请日：2023-07-03

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  浙江大学

Inventor： 王洪成 ,  谢鹏 ,  黄业铣 ,  吴卫红 ,  张俐楠 ,  陈凯 ,  徐建明 ,  李勇 ,  罗煜

IPC: A01C17/00 ,  A01C15/00 ,  A01B49/06

Abstract: 本发明属于农业机器人技术领域，具体涉及具有扬尘抑制功能的智能施肥装置。装置包括：运输组件、抑尘施撒组件、预处理组件、固定组件和控制面板，运输组件的一端连接预处理组件，另一端连接抑尘施撒组件；运输组件用于执行肥料运输动作；抑尘施撒组件用于执行施撒和抑尘动作；预处理组件用于执行装载和打散动作；固定组件包括支架、抱箍、连接脚架和连接件；支架的一端与预处理组件连接，另一端与连接脚架连接；控制面板固定于支架上。本发明具有能够均匀施撒肥料，兼顾扬尘抑制，又能按照农户要求智能调节施肥量的特点。

公开(公告)号：CN220831090U

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202322634401.X

申请日：2023-09-26

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王洪成 ,  黄业铣 ,  吴冠武 ,  高强 ,  白子豪 ,  李亮亮 ,  吴佳欣 ,  张俐楠

IPC: A01G13/02

Abstract: 本实用新型一种便捷高效自动遮荫装置，包括第一遮荫机构、第二遮荫机构，第二遮荫机构设置于第一遮荫机构的两侧，第一遮荫机构连接平面遮荫网，第一遮荫机构控制平面遮荫网的收展；第二遮荫机构连接侧面遮荫网，第二遮荫机构控制侧面遮荫网的收展。本实用新型采用摆线组件和配重组件，摆线组件的曲柄滑块机构能够稳定引导动力线，配重组件用于维持引导线的张力，保证绕线过程的质量。并通过引线轮的布置使其能够更好地引导线材，确保线材在绕线过程中不会打结或跳线。配重组件中的重物和限位管设计有限位块，可以限制重物的位移和姿态，从而保证引导线的张力和稳定性，减少了线材绕线时可能出现的问题，如打结等，从而提高了工作效率和产品质量。