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公开(公告)号：CN115817538B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310024660.2
申请日：2023-01-09
申请人： 杭州飞步科技有限公司 , 宁波梅港码头有限公司
摘要： 本申请提供一种无人集卡的控制方法、装置、设备及介质。在该方法中，无人集卡在接收到包括目标堆高机标识的作业指令后，行驶至集装箱装卸区。进而根据获取的环境激光雷达点云数据，依次识别装卸区域内的多个堆高机对应的待匹配标识。当确定出待匹配标识与目标堆高机标识相同的目标堆高机时，根据目标堆高机的当前位置，确定无人集卡的目标停放位置，进而无人集卡行驶至目标停放位置。本方案通过无人集卡根据激光雷达点云数据确定出目标停放位置，并行驶至目标停放位置，有效提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN115817538A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310024660.2
申请日：2023-01-09
申请人： 杭州飞步科技有限公司 , 宁波梅港码头有限公司
摘要： 本申请提供一种无人集卡的控制方法、装置、设备及介质。在该方法中，无人集卡在接收到包括目标堆高机标识的作业指令后，行驶至集装箱装卸区。进而根据获取的环境激光雷达点云数据，依次识别装卸区域内的多个堆高机对应的待匹配标识。当确定出待匹配标识与目标堆高机标识相同的目标堆高机时，根据目标堆高机的当前位置，确定无人集卡的目标停放位置，进而无人集卡行驶至目标停放位置。本方案通过无人集卡根据激光雷达点云数据确定出目标停放位置，并行驶至目标停放位置，有效提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN110673115A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910909383.7
申请日：2019-09-25
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种雷达与组合导航系统的联合标定方法、装置、设备及介质，其中，该方法通过获取自动驾驶车辆搭载的激光雷达在第一时刻和第二时刻采集得到的点云数据，以及组合导航系统在第一时刻和第二时刻采集得到的位置和姿态数据，将激光雷达采集获得的点云数据进行配准处理，得到第一齐次变换矩阵，根据组合导航系统采集得到的位置和姿态数据，计算得到第二齐次变换矩阵，根据第一齐次变换矩阵和第二齐次变换矩阵，来完成激光雷达与组合导航系统之间的联合标定。针对雷达与组合导航系统的联合标定，本申请实施例提供的方案对环境条件的要求较低，削弱了环境条件对标定准确性的影响，提高了标定的准确性。
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公开(公告)号：CN114995387A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210485435.4
申请日：2022-05-06
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供一种智慧型引导运输车的控制方法和装置。该方法包括：在IGV行驶过程中，获取设置在IGV前端的激光雷达扫描的所述IGV前方和上方周围环境的第一点云数据，并获取设置在所述IGV后端的激光雷达扫描的所述IGV后方和上方周围环境的第二点云数据；将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别；根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位置及吊具的状态，控制所述IGV行驶以所述IGV配合所述港机设备进行装卸货作业。本申请扩大了智慧型引导运输车的感知范围，提高了其对港机设备检测识别的准确率和精度。
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公开(公告)号：CN110673115B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910909383.7
申请日：2019-09-25
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种雷达与组合导航系统的联合标定方法、装置、设备及介质，其中，该方法通过获取自动驾驶车辆搭载的激光雷达在第一时刻和第二时刻采集得到的点云数据，以及组合导航系统在第一时刻和第二时刻采集得到的位置和姿态数据，将激光雷达采集获得的点云数据进行配准处理，得到第一齐次变换矩阵，根据组合导航系统采集得到的位置和姿态数据，计算得到第二齐次变换矩阵，根据第一齐次变换矩阵和第二齐次变换矩阵，来完成激光雷达与组合导航系统之间的联合标定。针对雷达与组合导航系统的联合标定，本申请实施例提供的方案对环境条件的要求较低，削弱了环境条件对标定准确性的影响，提高了标定的准确性。
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公开(公告)号：CN115079182A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210497826.8
申请日：2022-05-06
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种装箱状态的确定方法、装置、设备、介质及程序产品，该方法包括：在获取安装在集卡的牵引车顶部的第一雷达采集的第一点云数据，以及安装在集卡的挂车尾部的第二雷达采集的第二点云数据后，根据第一雷达的位姿，第二雷达的位姿，以及挂车的结构参数，从第一点云数据和第二点云数据中确定出目标点云数据，在目标点云数据的点云数量大于预设点云数量时，根据目标点云数据，得到集装箱靠近牵引车的第一平面以及集装箱靠近挂车尾部的第二平面，从而根据第一平面以及第二平面，确定集装箱的位置。在该技术方案中，通过目标点云数据确定装箱状态，有效提高了检测集装箱状态的准确性。
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公开(公告)号：CN114890280A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210486478.4
申请日：2022-05-06
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种吊具的检测对准方法和装置。该方法包括：检测第一对准设备的位置以及第二对准设备位置；当第一对准设备从初始位置下降到第一位置后悬停，根据此时第一对准设备和第二对准设备的位置，确定第一对准设备和第二对准设备是否对准；当第一对准设备和第二对准设备没有对准时，对准装置控制第一对准设备和第二对准设备精确对准。其中，在卸箱过程时，该第一对准设备为吊具，该第二对准设备为集装箱，在装箱过程时，该第一对准设备为吊具和集装箱的组合设备，该第二对准设备为标准装箱位置。本申请保证第一对准设备下降到第二对准设备周围时，第一对准设备和第二对准设备精确对准，完成装卸箱操作。
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公开(公告)号：CN115079153A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210486480.1
申请日：2022-05-06
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种车辆状态的确定方法、装置、设备和存储介质，其中，车辆包括集卡，该集卡包括挂车和牵引车，该集卡上安设有可扫描到挂车的雷达，该车辆状态的确定方法包括：获取雷达采集的点云数据，根据雷达的安装位置及挂车的结构参数，在点云数据中提取目标区域的点云数据，之后根据目标区域的点云数据，确定集卡的当前状态，当前状态包括挂车相对于牵引车的角度，和/或，挂车上的集装箱状态。该技术方案中，通过在雷达采集挂车处的点云数据，并对点云数据进行处理，以低成本确定集卡的状态。
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