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公开(公告)号：CN108789482B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810384788.9
申请日：2018-04-26
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 本发明提供机器人。能够增大可动范围。该机器人具有第1臂、第2臂和手腕部。第1臂绕第1轴旋转。第2臂的基端侧支承于第1臂的前端侧，绕与第1轴正交的第2轴回转。手腕部的基端侧支承于第2臂的前端侧，绕与第2轴平行的第3轴回转，并且，手腕部的前端侧绕与第3轴正交的第4轴旋转。此外，第1臂具有：第1基端部，其设有沿着第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从第1基端部的避开第1贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。第2臂具有：第2基端部，其设有在第1轴与第4轴重叠的姿势下沿着第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从第2基端部的避开第2贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。
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公开(公告)号：CN102463571B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201110343679.0
申请日：2011-11-03
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J19/0025 , Y10S901/15 , Y10S901/29 , Y10S901/42 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： 本发明涉及一种机器人手腕结构和机器人。所述机器人手腕结构包括：第一腕臂，该第一腕臂能绕第一轴线旋转；第二腕臂，该第二腕臂设置在所述第一腕臂的末端部中并且构造成绕大体上与所述第一轴线相交的第二轴线摆动；腕凸缘，该腕凸缘设置在所述第二腕臂的末端部中并且构造成绕相对于所述第二轴线处于偏斜位置的第三轴线旋转；中间构件，该中间构件固定至所述腕凸缘；以及线缆束，该线缆束连接至固定于所述中间构件的末端执行器。所述线缆束延伸通过所述第二腕臂、所述腕凸缘以及所述中间构件并且被从所述中间构件拉出以到达所述末端执行器。
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公开(公告)号：CN108789482A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810384788.9
申请日：2018-04-26
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J18/04 , B23K9/133 , B25J9/0009 , B25J9/0027 , B25J9/06 , B25J17/0283 , B25J19/0029 , B25J18/00 , B25J17/00
摘要： 本发明提供机器人。能够增大可动范围。该机器人具有第1臂、第2臂和手腕部。第1臂绕第1轴旋转。第2臂的基端侧支承于第1臂的前端侧，绕与第1轴正交的第2轴回转。手腕部的基端侧支承于第2臂的前端侧，绕与第2轴平行的第3轴回转，并且，手腕部的前端侧绕与第3轴正交的第4轴旋转。此外，第1臂具有：第1基端部，其设有沿着第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从第1基端部的避开第1贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。第2臂具有：第2基端部，其设有在第1轴与第4轴重叠的姿势下沿着第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从第2基端部的避开第2贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。
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公开(公告)号：CN102463571A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201110343679.0
申请日：2011-11-03
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J19/0025 , Y10S901/15 , Y10S901/29 , Y10S901/42 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： 本发明涉及一种机器人手腕结构和机器人。所述机器人手腕结构包括：第一腕臂，该第一腕臂能绕第一轴线旋转；第二腕臂，该第二腕臂设置在所述第一腕臂的末端部中并且构造成绕大体上与所述第一轴线相交的第二轴线摆动；腕凸缘，该腕凸缘设置在所述第二腕臂的末端部中并且构造成绕相对于所述第二轴线处于偏斜位置的第三轴线旋转；中间构件，该中间构件固定至所述腕凸缘；以及线缆束，该线缆束连接至固定于所述中间构件的末端执行器。所述线缆束延伸通过所述第二腕臂、所述腕凸缘以及所述中间构件并且被从所述中间构件拉出以到达所述末端执行器。
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公开(公告)号：CN102896629A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210035659.1
申请日：2012-02-16
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J19/007 , G05B2219/39176 , Y10T74/20329
摘要： 本发明涉及一种机器人和用于制造机器人的方法。根据实施方式的一方面的机器人包括：关节臂；以及减速器，该减速器设置在所述关节臂的关节中。所述关节臂执行多轴操作。所述减速器具有这样的刚性，对于该刚性，通过获取所述关节臂处的预定代表位置相对三维坐标系的各维的偏转量获得的获取值不超过与所述关节臂的目标精度对应的阈值。
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公开(公告)号：CN101272886B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN200680035659.4
申请日：2006-09-14
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/0087 , B25J9/08 , B25J9/126 , B25J17/025 , B25J19/0029 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： 提供一种可使示教方法简单化并提高臂部动作速度、可在狭小空间内搭载重物的机械手，多关节机械手具有：串联设置的多个臂体；使相邻的两个上述臂体自由旋转地连接的关节部；将相邻的上述关节的旋转轴的倾斜是90度的上述关节部；与旋转轴同轴配置在上述关节部上的至少一个线状体；以及由伺服电机及减速机构构成的上述关节部；其中，上述伺服电机和上述减速机构与上述关节的各旋转轴为同轴。
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公开(公告)号：CN101272886A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200680035659.4
申请日：2006-09-14
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/0087 , B25J9/08 , B25J9/126 , B25J17/025 , B25J19/0029 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： 提供一种可使示教方法简单化并提高臂部动作速度、可在狭小空间内搭载重物的机械手，多关节机械手具有：串联设置的多个臂体；使相邻的两个上述臂体自由旋转地连接的关节部；将相邻的上述关节的旋转轴的倾斜是90度的上述关节部；与旋转轴同轴配置在上述关节部上的至少一个线状体；以及由伺服电机及减速机构构成的上述关节部；其中，上述伺服电机和上述减速机构与上述关节的各旋转轴为同轴。
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