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公开(公告)号：CN110536783B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201880025770.8
申请日：2018-04-18
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 编程支持装置(100)包括：作业任务存储部(114)，存储多个作业任务，所述作业任务定义机器人(2)的动作模式；第一条件设定部(412)，关于多个作业任务中的任意一个，依据对用户界面(130)的输入来设定环境条件，所述环境条件用于指定机器人(2)的动作环境；第二条件设定部(417)，依据对用户界面(130)的输入来设定多个作业任务中使机器人(2)执行的多个执行对象的作业任务；以及规划支持部(501)，在由第二条件设定部(417)设定的决定多个执行对象的作业任务的执行顺序的执行流程中，基于执行顺序确定至少一个作业任务是否满足环境条件。
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公开(公告)号：CN110536783A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201880025770.8
申请日：2018-04-18
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 编程支持装置(100)包括：作业任务存储部(114)，存储多个作业任务，所述作业任务定义机器人(2)的动作模式；第一条件设定部(412)，关于多个作业任务中的任意一个，依据对用户界面(130)的输入来设定环境条件，所述环境条件用于指定机器人(2)的动作环境；第二条件设定部(417)，依据对用户界面(130)的输入来设定多个作业任务中使机器人(2)执行的多个执行对象的作业任务；以及规划支持部(501)，在由第二条件设定部(417)设定的决定多个执行对象的作业任务的执行顺序的执行流程中，基于执行顺序确定至少一个作业任务是否满足环境条件。
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公开(公告)号：CN108621153A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810212673.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1669 , B25J9/0096 , G05B19/4182 , G05B2219/2214 , G05B2219/33097 , G05B2219/39101 , Y02P90/08 , Y10S901/15 , Y10S901/23
Abstract: 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括：第一控制器(100)、第二控制器(200)以及第三控制器(300)。第三控制器(300)具有第一通信部(320)、第二通信部(330)以及控制处理部(340)，该控制处理部(340)被构成为执行：通过第一通信部(320)向第一控制器(100)输出使第一控制对象动作的第一动作指令；通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出使第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出在同步控制模式的至少一部分期间内与通常控制模式相比使第二增益降低的指令。
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公开(公告)号：CN102950597B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201210035411.5
申请日：2012-02-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J5/02 , B25J9/0087
Abstract: 本发明涉及机器人控制系统和机器人控制方法。根据实施方式的方面的机器人控制系统包括：多个机器人；至少一个外部轴；以及转换器。该机器人执行轴动作。外部轴是由机器人共享的可移动轴并且相互连接到机器人。每一个转换器都假定通过将全部外部轴连接到一个机器人而形成的虚拟机器人，并且将针对该虚拟机器人获取的关于机器人和外部轴的位置的获取值转换为指示预定基准坐标系中的绝对位置的转换值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102950597A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210035411.5
申请日：2012-02-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J5/02 , B25J9/0087
Abstract: 本发明涉及机器人控制系统和机器人控制方法。根据实施方式的方面的机器人控制系统包括：多个机器人；至少一个外部轴；以及转换器。该机器人执行轴动作。外部轴是由机器人共享的可移动轴并且相互连接到机器人。每一个转换器都假定通过将全部外部轴连接到一个机器人而形成的虚拟机器人，并且将针对该虚拟机器人获取的关于机器人和外部轴的位置的获取值转换为指示预定基准坐标系中的绝对位置的转换值。
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公开(公告)号：CN108621153B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810212673.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括：第一控制器(100)、第二控制器(200)以及第三控制器(300)。第三控制器(300)具有第一通信部(320)、第二通信部(330)以及控制处理部(340)，该控制处理部(340)被构成为执行：通过第一通信部(320)向第一控制器(100)输出使第一控制对象动作的第一动作指令；通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出使第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出在同步控制模式的至少一部分期间内与通常控制模式相比使第二增益降低的指令。
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公开(公告)号：CN108621152A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810210252.5
申请日：2018-03-14
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1669 , B25J9/046 , B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J9/1656 , B25J13/006 , G05B19/408 , G05B19/4086 , G05B19/418 , G05B2219/2214 , G05B2219/33263 , G05B2219/33269 , G05B2219/36231 , G05B2219/36232 , Y02P90/02 , Y10S901/06 , Y10S901/15
Abstract: 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括第一控制器(100)和第二控制器(200)。第二控制器(200)具有：存储多个坐标变换程序的程序存储部(210)；以及控制处理部(240)，其被构成为执行：从第一控制器(100)获取对多个坐标变换程序中的某一个进行指定的程序指定信息；从第一控制器(100)获取第一控制器(100)用的坐标系上的第一动作指令；利用基于程序指定信息的坐标变换程序将第一动作指令变换成多轴机器人(10)的多个关节轴(J1～J6)的动作目标值；以及向多个关节轴(J1～J6)输出与动作目标值相应的驱动电力。
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公开(公告)号：CN107756422A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710665311.3
申请日：2017-08-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/161 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1679 , B25J9/1687 , G05B2219/39107 , G05B2219/40053 , G05B2219/40499
Abstract: 本发明提供拾取系统。提高针对不定形状、不定重量的对象物的拾取功能。拾取系统具有：照相机(2)和控制步骤(步骤(S105～S120))，取得对象物的形状信息；重量估计部(32)，其根据对象物的形状信息估计该对象物的重量；拾取机器人(5)，其进行针对对象物的拾取动作；以及作业计划部(33)，其根据由重量估计部(32)估计出的重量对拾取机器人(5)的拾取动作进行控制，重量估计部(32)通过学习了所输入的对象物的形状信息与应该输出的重量之间的对应关系的机器学习(例如人工神经网络)来估计该对象物的重量。
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公开(公告)号：CN108621152B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810210252.5
申请日：2018-03-14
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括第一控制器(100)和第二控制器(200)。第二控制器(200)具有：存储多个坐标变换程序的程序存储部(210)；以及控制处理部(240)，其被构成为执行：从第一控制器(100)获取对多个坐标变换程序中的某一个进行指定的程序指定信息；从第一控制器(100)获取第一控制器(100)用的坐标系上的第一动作指令；利用基于程序指定信息的坐标变换程序将第一动作指令变换成多轴机器人(10)的多个关节轴(J1～J6)的动作目标值；以及向多个关节轴(J1～J6)输出与动作目标值相应的驱动电力。
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