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公开(公告)号：CN109429505B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201780002882.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 设置于建筑机械的立体相机具备第一拍摄部(51)和第二拍摄部(52)。第一拍摄部(51)的光轴(AX1)与第二拍摄部(52)的光轴(AX2)在俯视下，相对于工作装置(4)的中心轴(C)以互不相同的角度向随着远离主体而远离工作装置(4)的一侧倾斜。
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公开(公告)号：CN113202155B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110519797.6
申请日：2017-06-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供建筑机械以及拍摄系统。设置于建筑机械的立体相机具备第一拍摄部(51)和第二拍摄部(52)。第一拍摄部(51)的光轴(AX1)与第二拍摄部(52)的光轴(AX2)在俯视下，相对于工作装置(4)的中心轴(C)以互不相同的角度向随着远离主体而远离工作装置(4)的一侧倾斜。
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公开(公告)号：CN113202155A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110519797.6
申请日：2017-06-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供建筑机械以及拍摄系统。设置于建筑机械的立体相机具备第一拍摄部(51)和第二拍摄部(52)。第一拍摄部(51)的光轴(AX1)与第二拍摄部(52)的光轴(AX2)在俯视下，相对于工作装置(4)的中心轴(C)以互不相同的角度向随着远离主体而远离工作装置(4)的一侧倾斜。
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公开(公告)号：CN112334733B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201880094869.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 拍摄装置的校正装置具备：拍摄数据取得部，其取得由至少1个拍摄装置拍摄到的已知外部目标的拍摄数据，所述至少1个拍摄装置设置于具备工作装置的作业机械，所述已知外部目标设置于所述工作装置的作业范围外的已知位置；外部目标位置取得部，其取得所述已知外部目标的位置；以及校正部，其基于由所述外部目标位置取得部取得的所述已知外部目标的位置和由所述拍摄数据取得部取得的所述已知外部目标的拍摄数据，校正所述拍摄装置。
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公开(公告)号：CN112334733A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201880094869.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 拍摄装置的校正装置具备：拍摄数据取得部，其取得由至少1个拍摄装置拍摄到的已知外部目标的拍摄数据，所述至少1个拍摄装置设置于具备工作装置的作业机械，所述已知外部目标设置于所述工作装置的作业范围外的已知位置；外部目标位置取得部，其取得所述已知外部目标的位置；以及校正部，其基于由所述外部目标位置取得部取得的所述已知外部目标的位置和由所述拍摄数据取得部取得的所述已知外部目标的拍摄数据，校正所述拍摄装置。
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公开(公告)号：CN108700402B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201880000776.X
申请日：2018-02-07
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明涉及一种位置测量系统，包括：图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的第1立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由第1立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；立体测量部，其基于第1图像数据、第2图像数据、与第1拍摄装置及第2拍摄装置相关的参数，实施立体测量；第1调整部，其改变参数的至少一部分，对立体测量出的第1视差图像数据的立体率进行调整；以及第2调整部，其改变参数的至少一部分，对从第1视差图像数据求出的第1三维数据的缩放尺度进行调整。
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公开(公告)号：CN108700402A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201880000776.X
申请日：2018-02-07
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G01B11/245 , E02F9/20 , E02F9/26 , G01B11/002 , G01C3/14 , G01C11/08
Abstract: 本发明涉及一种位置测量系统，包括：图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的第1立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由第1立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；立体测量部，其基于第1图像数据、第2图像数据、与第1拍摄装置及第2拍摄装置相关的参数，实施立体测量；第1调整部，其改变参数的至少一部分，对立体测量出的第1视差图像数据的立体率进行调整；以及第2调整部，其改变参数的至少一部分，对从第1视差图像数据求出的第1三维数据的缩放尺度进行调整。
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公开(公告)号：CN106029994A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201680000572.7
申请日：2016-03-29
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/26
Abstract: 一种校正系统，其包括：至少一对拍摄装置，其设置于具有作业机的作业机械，对对象进行拍摄；位置检测器，其检测上述作业机的位置；以及处理部，其使用第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，来求取与至少一对上述拍摄装置的位置和姿势相关的信息、以及用于将由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述对象的位置从第一坐标系变换至第二坐标系的变换信息，其中，上述第一位置信息是与由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述作业机的规定位置相关的信息，上述第二位置信息是与在至少一对上述拍摄装置拍摄上述规定位置时的上述作业机的姿势下由上述位置检测器检测出的上述规定位置相关的信息，上述第三位置信息是与由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述作业机械外部的规定位置相关的信息。
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公开(公告)号：CN117580997A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202280045454.3
申请日：2022-07-01
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/26
Abstract: 本发明的作业机械的控制系统具备：第一位置方位计算部，其基于GNSS电波来计算作业机械的位置及方位角；第二位置方位计算部，其基于设置在作业机械外部的多个目标物的图像来计算作业机械的位置及方位角；以及切换部，其在第一计算模式与第二计算模式之间进行切换，所述第一计算模式是利用第一位置方位计算部计算作业机械的位置及方位角，所述第二计算模式是利用第二位置方位计算部计算作业机械的位置及方位角。
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