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公开(公告)号：CN113202155B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110519797.6
申请日：2017-06-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供建筑机械以及拍摄系统。设置于建筑机械的立体相机具备第一拍摄部(51)和第二拍摄部(52)。第一拍摄部(51)的光轴(AX1)与第二拍摄部(52)的光轴(AX2)在俯视下，相对于工作装置(4)的中心轴(C)以互不相同的角度向随着远离主体而远离工作装置(4)的一侧倾斜。
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公开(公告)号：CN113202155A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110519797.6
申请日：2017-06-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供建筑机械以及拍摄系统。设置于建筑机械的立体相机具备第一拍摄部(51)和第二拍摄部(52)。第一拍摄部(51)的光轴(AX1)与第二拍摄部(52)的光轴(AX2)在俯视下，相对于工作装置(4)的中心轴(C)以互不相同的角度向随着远离主体而远离工作装置(4)的一侧倾斜。
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公开(公告)号：CN108885102B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201780017856.1
申请日：2017-05-26
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: G01C11/06 , E02F9/20 , E02F9/26 , G01B11/245
Abstract: 一种形状测量系统，包括：对象检测部，其安装于作业机械，且检测由作业机械进行施工的对象，并输出对象的信息；运算部，其利用由对象检测部检测出的对象的信息，求取表示对象的三维形状的形状信息并将其输出；以及变更部，其变更在运算部求取形状信息时使用的测量条件。测量条件是运算部求取形状信息时使用的对象的信息的范围。
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公开(公告)号：CN109661494B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201780054075.X
申请日：2017-09-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明涉及一种作业机械的检测处理装置，包括：测量数据获取部，其获取由设置于作业机械的测量装置测量出的对象的测量数据；作业机位置数据计算部，其计算表示作业机械的作业机的位置的作业机位置数据；以及三维数据计算部，其基于测量数据及作业机位置数据，计算作为对象数据的去除了作业机的至少一部分的三维数据。
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公开(公告)号：CN107250725B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201580077010.8
申请日：2015-09-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 摄像装置具备安装于回转体(3)的第一立体相机(50)以及安装于回转体(3)的第二立体相机(60)。第一立体相机(50)对第一摄像范围(R1)进行拍摄。第二立体相机(60)对比第一摄像范围(R1)靠上方或远方的第二摄像范围(R2)进行拍摄。
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公开(公告)号：CN109661494A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201780054075.X
申请日：2017-09-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明涉及一种作业机械的检测处理装置，包括：测量数据获取部，其获取由设置于作业机械的测量装置测量出的对象的测量数据；作业机位置数据计算部，其计算表示作业机械的作业机的位置的作业机位置数据；以及三维数据计算部，其基于测量数据及作业机位置数据，计算作为对象数据的去除了作业机的至少一部分的三维数据。
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公开(公告)号：CN108700402B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201880000776.X
申请日：2018-02-07
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明涉及一种位置测量系统，包括：图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的第1立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由第1立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；立体测量部，其基于第1图像数据、第2图像数据、与第1拍摄装置及第2拍摄装置相关的参数，实施立体测量；第1调整部，其改变参数的至少一部分，对立体测量出的第1视差图像数据的立体率进行调整；以及第2调整部，其改变参数的至少一部分，对从第1视差图像数据求出的第1三维数据的缩放尺度进行调整。
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公开(公告)号：CN108700402A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201880000776.X
申请日：2018-02-07
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G01B11/245 , E02F9/20 , E02F9/26 , G01B11/002 , G01C3/14 , G01C11/08
Abstract: 本发明涉及一种位置测量系统，包括：图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的第1立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由第1立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；立体测量部，其基于第1图像数据、第2图像数据、与第1拍摄装置及第2拍摄装置相关的参数，实施立体测量；第1调整部，其改变参数的至少一部分，对立体测量出的第1视差图像数据的立体率进行调整；以及第2调整部，其改变参数的至少一部分，对从第1视差图像数据求出的第1三维数据的缩放尺度进行调整。
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公开(公告)号：CN105518228B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201580001670.8
申请日：2015-10-15
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/26
CPC classification number: E02F9/26 , B60R11/04 , E02F9/261 , E02F9/264 , G01C21/16 , G06T1/00 , G06T7/97 , G06T2207/10012 , G06T2207/30244 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 本发明提供一种位置计测系统以及位置计测方法。位置计测系统包括：至少一对摄像装置，被安装于工作机械；运算部，被设置于所述工作机械，利用由至少一对所述摄像装置拍摄到的对象的图像的信息来执行立体计测；和判定部，基于所述立体计测的执行结果来判定与所述摄像装置的拍摄相关的状况。
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公开(公告)号：CN107250724A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201580076995.2
申请日：2015-09-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 第一立体相机(50)具有第一摄像部(51)和配置于比第一摄像部(51)靠车辆主体的左右方向上的右侧的第二摄像部(52)。第二立体相机(60)具有第三摄像部(61)和配置于比第三摄像部(61)靠车辆主体的左右方向上的右侧的第四摄像部(62)。第一摄像部(51)和第三摄像部(61)构成左摄像部组。第二摄像部(52)和第四摄像部(62)构成右摄像部组。左摄像部组和右摄像部组在车辆主体的左右方向上隔开间隔地配置。
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