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公开(公告)号：CN118597202A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411084053.6
申请日：2024-08-08
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿区场景下非结构化道路车辆的自动驾驶控制方法及介质，方法包括步骤：1）对车辆进行动力学分析，建立车辆动力学模型；2）基于车辆动力学模型得到车辆的防护速度曲线；3）基于车辆动力学模型和车辆的防护速度曲线，得到最优速度规划曲线。本发明考虑道路坡道变化、车辆载重变化、车辆制动性能、牵引切除时间、制动施加时间等因素影响，综合车辆纵向动力学性能计算自动驾驶卡车停车点前的防护速度曲线，保证自动驾驶卡车在防护速度曲线下进行速度规划，进而保证车辆自动驾驶的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN115884127B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111138821.8
申请日：2021-09-27
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
摘要： 本发明一个或多个实施例提供一种自动识别的机车重联方法、装置及电子设备，包括：第一机车的无线重联系统上电后，搜索无线设备发送的无线信号；在搜索到的多个无线信号中选取与第一机车不同的第二机车的无线设备发送的且信号强度最强的无线信号；获取第二机车的机车信息，并根据第二机车的机车信息控制第二机车与第一机车进行预连接；接收不同于第一机车的其他机车传输的第一人工编组请求，如果第一人工编组请求中的机车信息与预连接的第二机车的机车信息一致，则进行第一机车与第二机车的重联编组。本发明能够实现对机车车号及重联端号的自动识别，不需乘务员进行机车信息录入等操作，能够简化编组流程。
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公开(公告)号：CN118196570A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310663965.8
申请日：2023-06-06
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC分类号： G06V10/80 , B60W60/00 , B60R16/023 , G06Q10/047 , G06T7/246 , G06Q10/0631 , G06Q50/40
摘要： 本发明公开了一种非公路车辆无人驾驶系统，包括车载无人驾驶子系统、作业管理子系统、协同作业管理子系统、数据通信系统以及融合子系统，根据非公路环境作业的应用场景，将车载无人驾驶子系统加装于进行作业的非公路车辆，然后利用作业管理子系统、协同作业管理子系统、数据通信系统以及融合子系统对非公路车辆进行运动规划以及协同作业，从而实现非公路车辆的无人驾驶和作业。
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公开(公告)号：CN111319658B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811536346.8
申请日：2018-12-14
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆对标方法、系统及一种电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：当车辆处于跳跃模式时，接收ATO发送的跳跃信息；其中，所述跳跃信息至少包括方向信息和跳跃距离；根据所述跳跃距离计算目标距离，并向牵引系统发送牵引指令，以便所述牵引系统根据所述牵引指令中的牵引级位信息输出对应的牵引力；其中，所述牵引指令至少包括所述牵引级位信息和所述方向信息；当所述车辆到达所述目标距离时，撤销所述牵引指令，并向制动系统发送包含制动级位信息的制动指令，以便所述车辆完成本次跳跃操作。本申请提供的车辆对标方法，采用计算周期更短的TCMS替代了周期更长的ATO，降低了控制时延，提高系统对列车的控制精度。
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公开(公告)号：CN109491356B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201710816759.0
申请日：2017-09-12
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种内电重联控制信号采集装置，该装置内置于电力机车控制系统，该系统具备依次相连的中央处理单元、数字量输入输出装置以及内电重联信号转换装置，其中，信号采集装置与内电重联信号转换装置以及中央控制单元连接，其以采集时间间隔，接收内电重联信号转换装置输出的与内电重联信号传输电缆匹配的若干内电重联控制信号，将内电重联控制信号经过多功能车辆总线，转换成与内电重联控制信号一一对应的反馈信号数据，并将已传输至内燃机车控制系统的反馈信号数据发送至中央控制单元。本发明解决了内电重联控制信号采集的问题，制定了内电重联控制信号的监测诊断方法，实现了对内电重联编组机车运行安全的保障。
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公开(公告)号：CN110549864B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810562291.1
申请日：2018-05-31
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC分类号： B60L15/00
摘要： 本发明公开了一种客运机车平稳控制方法、装置及系统，方法包括：以机车的最大出力包络线为基准，根据预先确定的级位百分比值确定机车在当前级位下的出力包络线，根据所述当前级位下的出力包络线调整机车的设定力。具有平稳控制更加灵活，平稳性控制直接作用于控制系统，无关司机操作，平稳控制响应速度快，稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN112083649A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910516231.0
申请日：2019-06-14
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电力机车恒速控制方法，包括：依据预设的恒速输出力的斜率，设定电力机车运行时的加速度限制曲线，依据加速度与速度差的关系，调整增量式PID控制器的控制关系式，得到基于加速度的PID关系式；实时检测电力机车的加速度及速度差；依据加速度与加速度限制曲线上速度差对应的加速度值的比较结果调整增益参数；将加速度、速度差及增益参数代入基于加速度的PID关系式，依据基于加速度的PID关系式的输出量调整电力机车的输出力。本发明依据加速度的变化需求来调整电力机车的输出力，简化了增益参数的调整过程，增益参数调整的计算量小。本发明还公开了一种基于上述方法的装置、设备及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN112009531A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010942504.0
申请日：2020-09-09
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC分类号： B61L27/00
摘要： 自适应绞线式列车总线初运行的列车数据传输方法以及计算机可读介质。该方法包括：a.在WTB节点中形成数组A和B，数组A为WTB上接收的数据，数组B为处理后数据；b.判断是否发生自适应WTB初运行，已发生则执行c；未发生则执行e；c.判断WTB的节点数量是否未发生变化，未发生变化则执行d；发生变化则执行e；d:若数组A中存在两个或多个元素所对应的车辆特征标识相同则执行f；若否则执行e；e:使用数组B中的元素的数据流进行列车通信控制；f：只取车辆特征标识相同的元素中的一个更新数组B中对应元素，数组A中不存在的某元素数据存在于数组B中，则数组B中该元素的数据保持不变，除此之外数组B中的元素按照数组A中的元素的内容进行更新。
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公开(公告)号：CN109428797B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710716508.5
申请日：2017-08-21
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC分类号： H04L12/40
摘要： 一种列车数据传输系统及方法，其中，该系统包括：WTB总线和ETB，其中，WTB总线包括多个EGWM模块，各个EGWM模块分别对应设置在列车的各个车厢中，ETB包括多个ETBN模块，各个ETBN模块分别对应设置在列车的各个车厢中，各个EGWM模块与处于同一车厢中的ETBN模块连接。本系统WTB总线与ETB进行冗余，这样该数据传输系统不仅仅具有WTB总线能够进行列车灵活动态编组的优点，还能够更加可靠地进行相关列车数据的传输，从而大大提高了列车网络控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109426239B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710771635.5
申请日：2017-08-31
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 一种机车顺序控制系统及方法，该系统包括：引擎单元；存储单元；执行单元，其用于根据引擎单元提供的输入事件和存储单元中存储的节点状态树获取当前状态机要转移的下一状态机以及根据获取的下一状态机更新有限状态机的当前状态，根据更新后的有限状态机的当前状态生成相应的机车控制信号并输出。本系统能够将机车错综复杂的控制逻辑化整为零，简化了机车控制方法，实现各个功能逻辑独立控制，其可以通过记录节点号值，分析节点号值和节点号跳转动作，并与预设逻辑匹配，以此判断系统状态，也可以诊断控制系统状态跳转原因，从而定位故障发生点。
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