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公开(公告)号：CN119099684A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202310670633.2
申请日：2023-06-07
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本申请提出一种轨道交通列车速度的辨识方法和装置，属于轨道交通领域，方法包括：获取轨道交通列车的轨枕间距；在轨道交通列车通过参考轨枕的过程中，选择与列车速度同方向的一节车体的任一轮对作为参考轮对，记录参考轮对通过参考轨枕的时刻，所述时刻为参考时刻；基于参考轮对与非参考轮对之间的距离、轨枕间距以及参考时刻，计算车体的速度值；在所计算的车体的速度值的数量满足预设条件的情况下，将计算得到的所有车体的速度值与预设测算方法获取的列车速度值进行滤波，对滤波后的速度值求均值，将均值确定为轨道交通列车速度。本申请不增加任何硬件，并且满足速度值计算精度要求。
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公开(公告)号：CN118466317A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410648586.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及车辆无人驾驶运动控制领域，公开了一种车辆循迹控制方法、系统、存储介质及车辆。所述方法包括：根据车辆的前后轴距、运行速度、横摆角和前轮转角确定横摆角速度；根据预设时间预测模型确定最优预瞄时间，并根据最优预瞄时间与运行速度确定预瞄距离和轨迹预瞄点；根据预瞄距离、横摆角速度和运行速度确定轨迹预瞄点与车辆之间的横向误差以及轨迹预瞄点与车辆的后轴中心之间的横摆角误差；根据运行速度、横摆角速度、前后轴距、横摆角误差以及横向误差生成转向控制模型；根据转向控制模型控制所述车辆。提升了迹控制方法对复杂工况的适应性，消除了车辆转向响应延时对车辆横向运动带来的影响，实现了全局路径下的最优化控制。
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公开(公告)号：CN118196570A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310663965.8
申请日：2023-06-06
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G06V10/80 , B60W60/00 , B60R16/023 , G06Q10/047 , G06T7/246 , G06Q10/0631 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种非公路车辆无人驾驶系统，包括车载无人驾驶子系统、作业管理子系统、协同作业管理子系统、数据通信系统以及融合子系统，根据非公路环境作业的应用场景，将车载无人驾驶子系统加装于进行作业的非公路车辆，然后利用作业管理子系统、协同作业管理子系统、数据通信系统以及融合子系统对非公路车辆进行运动规划以及协同作业，从而实现非公路车辆的无人驾驶和作业。
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公开(公告)号：CN117984307A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350809.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下机械臂末端位置补偿的方法、装置和水下机器人，解决了由于受到各个方向水流的扰动作用，使得机械臂基座难以保持稳定，从而直接影响机械臂末端的定位精度的问题。该方法包括：获取多个传感器数据，将多个传感器数据进行数据融合，以对水下机器人进行定位；建立全局坐标系和机械臂末端坐标系，获取机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置；基于机械臂末端坐标系得到机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的位置；基于机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置和机械臂末端相坐标系对于全局坐标系的位置得到机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差；基于机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差进行机械臂末端位置补偿。
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公开(公告)号：CN112446086B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910797313.7
申请日：2019-08-27
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司 , 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮列车的仿真方法及装置，仿真方法包括：根据接收到的列车参数、线路参数及运行参数运行仿真计算，以获取施加力；根据接收到的供电参数中预设的转换规则将施加力转换为电气量；判断电气量是否满足供电参数中预设的电气量要求，若是，将施加力作为输入再次运行仿真计算，以输出磁悬浮列车的运行信息，若否，调整施加力，并且返回执行将施加力转换为电气量的步骤。本发明将运行系统、供电系统、控制方法一并作为仿真对象，有效地建立起磁悬浮线路供电、牵引、运行之间的耦合关系，形成了迭代计算、验证的仿真方式，从而极大地提升了仿真效率及仿真准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117465489A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210864664.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: B61C15/14
Abstract: 本申请公开了一种轨道交通列车的牵引控制方法和系统，涉及轨道交通列车技术领域，用于合理分配目标轨道交通列车的牵引力。该方法不仅根据各个轮对的蠕滑率合理地进行了车‑车牵引力的初次分配，还结合各个轮对的蠕滑率和加速度动态调整各个轴之间的牵引分配。本申请公开的牵引控制方法充分利用车‑车和轴‑轴之间的粘着冗余，使得牵引力分配方式更加合理，着重解决列车部分轮对频繁打滑或空转的现象，大幅减少了列车蠕滑控制系统介入的频次，保证列车在运营中的牵引发挥和稳定运行。
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公开(公告)号：CN116339190A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310125517.2
申请日：2023-02-16
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种基于无参考轨迹模型预测控制的列车运行控制方法、装置及存储介质，涉及列车控制技术领域，其技术方案要点是：包括：以包括最大车钩疲劳寿命里程的优化目标，建立目标优化模型；初始控制轨迹控制列车初始运行；将列车初始最大位移与速度作为约束加入到MPC中；获取列车位置与速度；对列车位置与速度进行滚动优化得到控制集合；确定最优MPC控制序列；利用最优MPC控制序列控制列车，判断列车是否停止，若未停止，重复执行步骤S4。通过本申请的控制方法能够不依赖参考轨迹，充分利用每次迭代信息控制列车运行，降低计算量，并将车钩疲劳寿命里程作为模型优化目标，降低整体车钩力，防止脱钩、断钩，提高列车操纵的平稳性与安全性。
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公开(公告)号：CN112248781A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011162720.X
申请日：2020-10-27
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种一体化电驱系统的集成冷却装置，其包括：驱动电机；集成设备，其设置在所述驱动电机的相对两侧；散热器，其设置在所述集成设备朝向所述驱动电机的一侧；其中，所述集成冷却装置被构造成使得所述驱动电机、集成设备和散热器同时被冷却。本发明通过利用驱动电机动力，驱动冷却风扇，作为驱动装置的冷却风来源，并通过合理设计控制器/逆变器等集成装备的冷却方案，实现一体化装置的整体冷却。本发明能够高效实现一体化电驱装置的冷却，该方案无需额外增加冷却部件，机构紧凑，有利于电驱装置集成化程度和功率密度进一步提升。
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公开(公告)号：CN106926744A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710220647.9
申请日：2017-04-06
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: B60L13/10
CPC classification number: B60L13/10
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮列车，包括转向架和牵引装置，转向架上设有与轨道垂向设置的悬浮电磁铁和与轨道横向设置的导向电磁铁；牵引装置为磁阻式直线电机，包括设置于轨道的次级反应板和设置于转向架的电枢电磁铁；磁阻式直线电机的各相电枢电磁铁串联连接，且在牵引方向上相距第一电角度，对应的次级反应板在牵引方向上相距第二电角度；还包括传感器和控制装置，传感器用于检测电枢电磁铁与次级反应板的相对位置，控制装置用于根据相对位置控制各相电枢电磁铁工作。本发明乘坐舒适、运行安全、选线灵活、节地环保、噪声低振动小等显著优势外，解决了现有中低速磁浮列车方案提速困难或高速磁浮列车造价高、运行维护复杂度高的缺点。
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公开(公告)号：CN119335252A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310888592.4
申请日：2023-07-19
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本公开涉及轨道交通牵引变流器控制技术领域，提供了同步采样方法及装置。该方法包括：基于实时采样周期对实时信号进行一次实时滑动采样，得到实时采样数据，其中，所述实时采样周期的初始值为第一预设值；计算实时估算角频率；计算下次的实时采样周期；将所述下次的实时采样周期确定为所述实时采样周期，并返回执行基于实时采样周期对实时信号进行一次实时滑动采样，得到实时采样数据的步骤，以循环更新所述实时采样周期，本公开的采样周期随着电网周期的改变而实时改变，提高相位的获取精度，采样时刻更为精准，大大减少了延迟，进而获得更高的控制精度，实现更优的谐波控制水平。
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