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公开(公告)号：CN110587592A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910408402.8
申请日：2019-05-16
申请人： 欧姆龙株式会社
摘要： 机器人控制装置、机器人控制方法及计算机可读记录介质，能够与机器人从图像取得禁止空间退出的时刻配合地迅速取得拍摄图像。机器人控制装置具有：取得部，其从对作为机器人的作业对象的工件集合进行拍摄的图像传感器取得拍摄图像；仿真部，其对机器人的动作进行仿真；以及控制部，其控制为，当在仿真中机器人从工件集合和机器人会被重叠地拍摄到的至少1个图像取得禁止空间退避出来的情况下，取得图像传感器的拍摄图像，其中，该图像取得禁止空间是根据作为图像传感器的视野范围的第1空间和至少1个第2空间中的至少一方而设定的空间，该第2空间是以包含工件集合的工件区域或将工件区域分割为多个而得到的分割区域为底面的柱状的空间。
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公开(公告)号：CN102252630B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201110112131.5
申请日：2011-04-26
申请人： 欧姆龙株式会社
IPC分类号： G01B11/24
CPC分类号： G01B11/2509 , G01N21/8806 , G06T7/586 , G06T2207/10024
摘要： 提供一种形状计测装置及校准方法的技术，能够尽可能减小计测点的位置差异所导致的法线计算误差，高精度地计算出计测对象物的三维形状。形状计测装置基于利用照相机(1)拍摄得到的图像，针对计测对象物(4)的表面上的多个关注点计算出特征量，并参照预先存储在存储装置(62)中的数据，基于特征量的值来计算出法线方向，基于其计算结果恢复计测对象物(4)的表面的三维形状。在此，存储装置(62)存储有针对设定在照相机(1)的视场内的多个基准位置的每一个基准位置制作的多个数据，根据关注点的位置来切换要参照的数据。
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公开(公告)号：CN104160242A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201380013148.2
申请日：2013-01-25
申请人： 欧姆龙株式会社
IPC分类号： G01B11/25 , G01B11/00 , G01N21/956
CPC分类号： G01N21/956 , G01B11/00 , G01B11/25 , G01B11/254 , G01N21/4738 , G01N21/55 , G01N21/8803 , G01N21/8851 , G01N21/95684 , G01N2021/557 , G01N2021/95638 , G01N2021/95646 , G01N2021/95661 , G01N2021/95669 , G01N2201/062 , G01N2201/12
摘要： 使用以仅使镜面物体的颜色特征变化的方式设定的两种照明图案来拍摄计测对象物，比较所得到的两张图像，根据颜色特征是否发生显著改变来识别是镜面物体还是漫射物体。此时，以消除反射光中所包含的镜面叶瓣成分的方式对各照明图案的发光强度分布进行设计。
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公开(公告)号：CN110914024A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201880035780.X
申请日：2018-07-05
申请人： 欧姆龙株式会社
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 提供一种能够在机器人搬运对象物的期间内保持对象物的姿势的路径输出方法、路径输出系统和路径输出程序。一种路径输出方法，使用具有外部接口(11)、存储部(12)和运算部(15)的运算装置(10)来输出具有多个可动轴的机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的路径，其中，该路径输出方法包括以下步骤：运算部(15)使用外部接口(11)取得第1位置和第2位置；取得机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的搬运条件；生成机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置的路径，该路径是遍及整个该路径而满足搬运条件的路径；以及使用外部接口(11)来输出所生成的路径。
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公开(公告)号：CN110576436A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910401530.X
申请日：2019-05-15
申请人： 欧姆龙株式会社
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质。路径计划装置具有：路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据机器人的姿势和在机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的机器人的初始姿势和机器人的目标姿势，该障碍物信息与在机器人从初始姿势移动到目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及控制部，其对路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成机器人的路径，该制约条件是根据取得部取得的姿势信息和障碍物信息确定的。
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公开(公告)号：CN110480624A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910279358.5
申请日：2019-04-09
申请人： 欧姆龙株式会社
摘要： 多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质，能够缩短多关节机器人的干扰判定所需的时间。干扰判定装置(10)包含：取得部(102)，其取得表示作为在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域的、根据特定关节的旋转角度的大小而确定的干扰区域和非干扰区域的区域信息，干扰区域是多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，非干扰区域是多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域；以及判定部(103)，其通过判定表示根据特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由取得部取得的区域信息所表示的干扰区域和非干扰区域中的哪一个，判定多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。
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公开(公告)号：CN112714683B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201980059818.1
申请日：2019-03-15
申请人： 欧姆龙株式会社
发明人： 小岛岳史
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 提供一种能够在短时间内从阻碍状态恢复到安全姿态的机器人控制装置、方法以及程序。若在机器人(30)动作时检测到发生了阻碍，则路径生成部(12)获取阻碍发生后的机器人(30)的周边的环境信息、机器人规格信息以及表示机器人应该恢复的姿态的安全姿态信息，并基于所获取的信息，生成从阻碍发生后的姿态到安全姿态的机器人(30)的路径，控制部(14)基于由路径生成部(12)生成的路径，对机器人(30)的动作进行控制，以使机器人(30)成为安全姿态。
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公开(公告)号：CN111683798B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201980011823.5
申请日：2019-03-11
申请人： 欧姆龙株式会社
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 本发明提供一种工件拾取装置及方法，提升对于经散装的工件的握持的成功率，实现良好的拾取操作。工件拾取装置包括测量工件的传感器、握持工件的手部、使手部移动的机器人、以及它们的控制装置。控制装置具有：位置姿势算出部，算出工件的位置姿势等；握持姿势算出部，算出手部对于工件的握持姿势；路径算出部，算出使手部朝握持姿势移动的路径；传感器控制部，控制传感器的动作；手部控制部，控制手部的动作；机器人控制部，控制机器人的动作；状况判定部，根据三维位置的测量结果等来判定工件的状况；以及参数变更部，在工件的状况的判定结果满足规定的条件的情况下，变更测量参数及各种算出参数中的至少任一者。
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