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公开(公告)号：CN105048336A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510296322.X
申请日：2015-06-03
申请人： 武汉大学 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 一种耐张杆塔巡线机器人自动上下线装置，包括：一基桩，为由角钢焊接而成的杆塔，固设在离所述耐张杆塔头一定距离的地面上；一卷扬机，通过支撑架固定在所述基桩下方，缠绕在卷扬机上的钢绞线两端分别为拉线和引导线；拉线从卷扬机靠近基桩一侧引出，经安装在基桩上的若干定滑轮的导向引向上，再通过安装在耐张杆塔头的塔头过桥装置连接至所述耐张杆塔地线上；引导线从卷扬机另外一侧引出固定在一组动滑轮的轴上，动滑轮则挂设在离最顶端的定滑轮外的拉线上，挂设动滑轮两侧的拉线上各布置有一个限位块。采用本发明，巡线机器人上下线时不需要人工攀爬铁塔，减少人力物力的使用，减少工人的劳动强度，保证工人人身安全且提高工作效率。
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公开(公告)号：CN103174147A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310091156.0
申请日：2013-03-21
申请人： 中国水利水电第七工程局有限公司 , 武汉大学
IPC分类号： E02D15/02
摘要： 本发明公开了一种变态混凝土施工中注浆扩散施工方法。采用插入式注浆方法对变态混凝土注浆扩散，包括确定或测定孔隙率e、平均颗粒直径Dp、密度ρ、粘度μg、确定注浆管半径r0；初选注浆压力△p、注浆时间t；将上述参数用公式1和公式2计算并调整注浆压力△p或/和注浆时间t至与实际间距L符合并进行注浆。本发明根据现场混凝土拌合物性质确定各参数后，根据注浆扩散半径要求调整其他参数，施工不受到浆液流型的限制；根据实际工程检验，在变态混凝土施工中注浆扩散均匀性好，施工各参数获取容易、施工效率更高，满足注浆扩散施工质量要求，该方法不仅能够指导注浆设备中注浆装置和控制系统的设计和优化，还能对注浆工艺进行优化。
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公开(公告)号：CN113092059B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110326105.6
申请日：2021-03-26
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明提供一种用于岩石裂隙溶蚀‑两相流耦合实验的装置以及方法，包括光学平台，其设置在实验台上；固定装置，其通过可拆卸地方式固定在光学平台上；裂隙样品，其被夹紧在固定装置上；裂隙样品模具，其用于在周向固定且密封所述裂隙样品；流体泵入装置，其包括第一相流体泵、第二相流体泵，所述第一相流体泵通过管道与第一相流入孔连通，第二相流体泵通过管道与第二相流入孔连通；以及监测装置，其包括图像采集装置以及CCD相机，CCD相机通过固定支架固定在实验台上且固定好后的CCD相机的镜头对准裂隙平面；本发明还提供采用上述装置实验的方法。本发明能够保证每次试验裂隙开度、围压等参数保持一致且在溶解过程中不受重力影响而闭合。
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公开(公告)号：CN113103592A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110325202.3
申请日：2021-03-26
申请人： 武汉大学
IPC分类号： B29C64/393 , B29C65/64 , G01N1/28 , G06T17/05
摘要： 本发明提供一种基于3D打印技术的岩溶裂隙模型的制作方法及模型，包括：构建岩溶裂隙模型，其包括裂隙下盘以及与其形成裂隙的裂隙上盘；在数据处理系统中生成两个粗糙度相同、开度场不同的裂隙面；将生成的两个裂隙面叠加为裂隙开度场分布；以裂隙下盘上的裂隙面的底面为参考平面，其中心点为参考原点，提取开度场的各点坐标，在数据处理系统中建立步骤S1中的裂隙下盘模型，并将生成的裂隙下盘模型进行3D打印成型；取裂隙上盘，将裂隙上盘固定在所述凹槽中从而使得裂隙上盘与裂隙下盘之间形成裂隙，并在裂隙上盘与凹槽内壁之间填满止水胶条。本发明能对岩石裂隙粗糙度进行精确控制，从而使每次试验裂隙开度场一致，提供了可靠的实验模型。
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公开(公告)号：CN104993422B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510374850.2
申请日：2015-06-29
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 本发明涉及一种巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统，包括：吊篮，用于支承巡线机器人，设有吊篮导轨；升降装置，与吊篮连接；导向装置，包括引导导轨，引导导轨开设有与吊篮导轨匹配的对接口。上述巡线机器人上下线装置，升降装置带动吊篮沿线路杆塔上升至引导导轨所在位置，吊篮导轨与引导导轨对接，巡线机器人即可自吊篮导轨移动至引导导轨，进而通过引导导轨移动至架空输电线路地线，完成自动上线。或者，巡线机器人通过引导导轨从架空输电线路地线移动至吊篮导轨，完成自动下线。如此，无需操作者爬上线路杆塔将巡线机器人悬挂于架空输电线路地线或从架空输电线路地线上取下巡线机器人，从而加快了安装效率。
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公开(公告)号：CN104993422A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510374850.2
申请日：2015-06-29
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 本发明涉及一种巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统，包括：吊篮，用于支承巡线机器人，设有吊篮导轨；升降装置，与吊篮连接；导向装置，包括引导导轨，引导导轨开设有与吊篮导轨匹配的对接口。上述巡线机器人上下线装置，升降装置带动吊篮沿线路杆塔上升至引导导轨所在位置，吊篮导轨与引导导轨对接，巡线机器人即可自吊篮导轨移动至引导导轨，进而通过引导导轨移动至架空输电线路地线，完成自动上线。或者，巡线机器人通过引导导轨从架空输电线路地线移动至吊篮导轨，完成自动下线。如此，无需操作者爬上线路杆塔将巡线机器人悬挂于架空输电线路地线或从架空输电线路地线上取下巡线机器人，从而加快了安装效率。
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公开(公告)号：CN104477272A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410749939.8
申请日：2014-12-10
申请人： 武汉大学
IPC分类号： B62D57/024 , H02G1/02
CPC分类号： B62D57/024 , H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种能够攀爬杆塔的巡线机器人，采用双臂式巡线机器人结构，两个机械臂布置于机器人的同侧，每一个机械臂有三个自由度，机械臂能够沿着臂长方向上下移动，沿着机械臂所在竖直面方向旋转，沿着机体所在水平面旋转，同时机械臂整体能够沿着机体上的导轨移动；每个机械臂上方有两个能够沿着机械臂张开合紧的半滚轮。这种结构的机器人能够攀爬杆塔巡检杆塔故障，方便巡线机器人上下线，还能完成对输电线路的巡检任务，而且机器人在输电线上越障方式简单，姿态控制容易，从而提高巡检效率、增强机器人的自主智能性。
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公开(公告)号：CN103174146A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310083010.1
申请日：2013-03-15
申请人： 中国水利水电第七工程局有限公司 , 武汉大学
IPC分类号： E02D15/02
摘要： 本发明公开了一种变态混凝土施工设备，属于施工技术领域。它包括主机、PLC系统、动作臂、振捣棒、注浆器、翻转油缸和灰浆泵送装置，动作臂经连接件与振捣棒连接，灰浆泵送装置经输浆管与注浆器连接；灰浆泵送装置包括机架、浆液箱、搅拌机、转子泵和马达，还包括清洗水箱；浆液箱侧面下部设有排空阀；浆液箱盖上设有加浆孔，清洗水箱盖上设有加水孔。由一台主机作为浆液输送与加注系统、工作装置和PLC控制系统的基础平台和动力源，完成变态混凝土施工浆液输送作业，并完成振捣作业。本发明注浆均匀,注浆量控制精确，操作简单，保证了施工质量，简化了施工工序，提高了施工效率，降低了操作人员的劳动强度；灰浆泵送装置可进行自清洗，解决了浆液沉淀堵管问题。
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公开(公告)号：CN109660550B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201811641423.6
申请日：2018-12-29
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 武汉大学 , 国网浙江省电力有限公司
IPC分类号： H04L9/40 , H04L41/0654
摘要： 本发明公开了一种用于嵌入式终端安全防御的系统及方法，属于智能电网安全技术领域。本发明系统包括：安全威胁检测单元，所述安全检测单元包括：分布式数据采集模块和安全威胁检测模块；安全威胁隔离单元，所述安全威胁隔离单元包括：隔离策略制定模块、终端隔离模块和网络隔离模块；自愈单元，接收网络隔离信息和终端隔离信息，所述自愈单元包括：自愈策略制定模块、攻击源追溯和消除模块、终端自愈模块和网络自愈模块。本发明能够在电网嵌入式终端遭受安全威胁时及时有效地使终端恢复正常运行状态，进而保障电力工控系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN109660550A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811641423.6
申请日：2018-12-29
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 武汉大学 , 国网浙江省电力有限公司
CPC分类号： H04L63/1416 , H04L41/0654 , H04L63/0227 , H04L63/0876 , H04L63/101 , H04L2463/146
摘要： 本发明公开了一种用于嵌入式终端安全防御的系统及方法，属于智能电网安全技术领域。本发明系统包括：安全威胁检测单元，所述安全检测单元包括：分布式数据采集模块和安全威胁检测模块；安全威胁隔离单元，所述安全威胁隔离单元包括：隔离策略制定模块、终端隔离模块和网络隔离模块；自愈单元，接收网络隔离信息和终端隔离信息，所述自愈单元包括：自愈策略制定模块、攻击源追溯和消除模块、终端自愈模块和网络自愈模块。本发明能够在电网嵌入式终端遭受安全威胁时及时有效地使终端恢复正常运行状态，进而保障电力工控系统安全可靠运行。
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