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公开(公告)号：CN118209137B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410641281.2
申请日：2024-05-22
申请人： 武汉大学 , 浙江交投交通建设管理有限公司
摘要： 本发明公开了一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备，涉及无人机导航领域，该方法包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据ArUco码的角点在ArUco坐标系中的坐标及ArUco码的实际尺寸，确定ArUco码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据ArUco码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该ArUco码的角点在ArUco坐标系中的坐标，确定ArUco坐标到相机坐标的转换关系；根据ArUco坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到ArUco码坐标系的转换关系，完成初始化流程。通过引入ArUco码，解决了传统VIO初始化算法中对初始化过程中设备的运动激励有较高要求的问题，在保证初始化精度的同时缩短初始化时间，具有更好的鲁棒性，为工程应用提供更稳定的初始化结果。
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公开(公告)号：CN118506527B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410975259.1
申请日：2024-07-19
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明涉及地质灾害监测预警技术领域，具体涉及一种基于GNSS‑PPK的地质灾害临灾预警方法及装置，该方法包括以下步骤：对于存在滑动风险的监测体，以监测预警站的采样频率进行实时动态坐标计算，得到动态坐标序列，并进行线性拟合，得到拟合系数以及拟合精度；对坐标序列进行处理，获取残差序列，以及变形速率平均值与均方根误差，实时获取位移值与位移速率；确定累积位移合理阈值区间和位移速率风险阈值且动态更新；根据位移值与位移速率，结合阈值，对监测体进行实时预警。以解决现有技术中采用GNSS监测只能对存在风险进行预警，无法对灾害进行实时临灾预警，或者需要加装辅助传感器才能进行实时临灾预警的问题。
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公开(公告)号：CN118602968A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410650537.6
申请日：2024-05-24
申请人： 武汉大学
摘要： 本申请实施例公开了一种基于单目视觉的形变监测方法、装置、设备及存储介质，涉及单目视觉形变监测技术领域，所述方法包括：每间隔预设时刻，获取测量靶标的第一图像，通过处理生成第二图像，提取边缘图像，基于梯度计算提取第一圆心，基于外接矩形提取得到第二圆心；基于提取得到的圆形特征点与测量靶材的测量特征点组成的特征点对计算待测量目标的形变量。本申请实施例通过比较边缘图像进行梯度计算的第一圆心和基于与边缘特征相切的外接矩形提取的第二圆心，能有效地克服现有的圆形检测算法检测到的圆形不够准确且容易漏检的问题，进而能够根据多个时刻的图像精确、准确地计算得到待测量目标的形变量。
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公开(公告)号：CN118209137A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410641281.2
申请日：2024-05-22
申请人： 武汉大学 , 浙江交投交通建设管理有限公司
摘要： 本发明公开了一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备，涉及无人机导航领域，该方法包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据AR码的角点在AR坐标系中的坐标及AR码的实际尺寸，确定AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该AR码的角点在AR坐标系中的坐标，确定AR坐标到相机坐标的转换关系；根据AR坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到AR码坐标系的转换关系，完成初始化流程。通过引入AR码，解决了传统VIO初始化算法中对初始化过程中设备的运动激励有较高要求的问题，在保证初始化精度的同时缩短初始化时间，具有更好的鲁棒性，为工程应用提供更稳定的初始化结果。
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公开(公告)号：CN112762886A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011549575.0
申请日：2020-12-24
申请人： 浙江舟山北向大通道有限公司 , 宁波冶金勘察设计研究股份有限公司 , 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种基于小波分析提取北斗桥梁变形监测动态特性的方法，使用北斗卫星导航系统技术对桥梁进行动态监测，利用小波分析技术准确提取北斗卫星导航系统监测数据中的有用信息。本发明出了在小波分解北斗卫星导航系统监测数据时将分解系数量化，采取对北斗卫星导航系统监测数据分段去噪的处理手段，分尺度确定小波阈值的大小后再进行小波阈值处理，该方法理论上可以获得更为平滑且保留更多桥梁实际动态特性的去噪结果，采用多层次划分的方法对各频段进行分解，能够对在多分辨率分析中没有分解的高频段进行进一步分解，且能够根据信号自身的特征自适应的将相应频带与原始信号的频谱特性进行匹配，极大的增强了时频分辨率。
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公开(公告)号：CN118425945A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410431301.3
申请日：2024-04-11
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种基于多台毫米波雷达交会测量的高精度定位方法和设备，该方法包括：根据毫米波雷达和待测目标的几何距离和毫米波雷达的测距距离建立得到第一观测方程；获取待测目标的近似三维坐标，将第一观测方程在近似三维坐标处进行一阶泰勒级数展开得到变换后的第二观测方程；根据第二观测方程得到多个毫米波雷达对待测目标进行同时观测的第三观测方程；对第三观测方程进行最小二乘法求解得到三维坐标增量，以便通过三维坐标增量对待测目标的近似三维坐标进行修正，准确测量得到待测目标的三维位置坐标，实现待测目标的高精度定位。本发明可实现待测目标的高精度定位。
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公开(公告)号：CN118276067A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410357393.5
申请日：2024-03-27
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种基于CZT与相位差的毫米波雷达精测距系统和方法，该系统包括毫米波雷达、全站仪和上位机。其中，毫米波雷达用于发射电磁波信号，接收目标反射的回波信号，并对回波信号进行处理得到中频信号；全站仪用于获取目标和雷达的先验坐标，得到二者之间的距离，即目标距离粗值；上位机用于根据目标距离粗值得到先验区间，并基于先验区间对中频信号进行FFT和CZT算法处理，以便得到目标精测距值。本发明能够提高测距精度和信噪比，降低运算量，具有实时性强、高精准、高自动化、非接触式和高效率测量等优点。
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公开(公告)号：CN115144878A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210821532.6
申请日：2022-07-13
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种基于PPP的短距离大高差NRTK对流层延迟改正方法。它包括如下步骤，步骤一：基于实时RTS改正数和广播星历，生成实时精密星历；步骤二：基于基准站、观测站和实时精密星历，采用PPP方法，估计得到实时高精度对流层延迟；步骤三：根据流动站的概略位置，基于多基准站，利用步骤二得到的高精度实时对流层延迟，采用插值或高程归算的方法，得到流动站处的对流层延迟。本发明解决了网络RTK精度低的问题；具有在短距离大高差情形下提高网络RTK精度的优点。
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公开(公告)号：CN118506527A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410975259.1
申请日：2024-07-19
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明涉及地质灾害监测预警技术领域，具体涉及一种基于GNSS‑PPK的地质灾害临灾预警方法及装置，该方法包括以下步骤：对于存在滑动风险的监测体，以监测预警站的采样频率进行实时动态坐标计算，得到动态坐标序列，并进行线性拟合，得到拟合系数以及拟合精度；对坐标序列进行处理，获取残差序列，以及变形速率平均值与均方根误差，实时获取位移值与位移速率；确定累积位移合理阈值区间和位移速率风险阈值且动态更新；根据位移值与位移速率，结合阈值，对监测体进行实时预警。以解决现有技术中采用GNSS监测只能对存在风险进行预警，无法对灾害进行实时临灾预警，或者需要加装辅助传感器才能进行实时临灾预警的问题。
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公开(公告)号：CN118382135A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410482323.2
申请日：2024-04-22
申请人： 武汉大学
摘要： 本申请实施例公开了一种基于重构超宽带测距数据的室内定位方法，涉及超宽带室内定位技术领域，所述方法包括：通过被测目标搭载的超宽带定位标签测量得到被测目标相对于超宽带定位锚节点的第一测距数据；对第一测距数据进行预处理，去除第一测距数据中误差值大于预设误差阈值的离散值，输出第二测距数据；对第二测距数据中每个数据缺失的节点进行数据恢复，生成第三测距数据；根据第三测距数据获取第一位置信息，基于第一位置信息进行滤波计算，输出被测目标的第二位置信息。采用本申请提供的方法，实现了对超宽带测距粗差的准确探测与剔除，可获取平滑的测距观测值，为获得可信的高精度定位结果提供保障，提高复杂环境下的测距精度。
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