公开(公告)号：CN117739990A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311794702.7

申请日：2023-12-25

申请人： 武汉烽火技术服务有限公司 ,  武汉工程大学

发明人： 徐爱波 ,  吴振威 ,  张聪 ,  陈绪兵 ,  杨业成 ,  罗灿 ,  刘海军 ,  李旺 ,  张磊

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01S17/89 ,  G01S17/93

摘要： 本发明涉及计算机技术领域，提供了一种巡检机器人导航方法和装置，方法包括：使用激光雷达传感器获取环境的距离信息，根据所述距离信息构建环境地图；基于所述环境地图、起点和终点，使用路径规划算法规划得到巡检路线；在巡检机器人按照所述巡检路线进行巡检过程中，采集环境的图像数据，从图像数据中识别到环境中的障碍物，根据巡检机器人的实时位置和障碍物所在位置，调整巡检机器人的运动轨迹，以实现巡检机器人的避障。本发明通过使用路径规划算法规划巡检路线，在机器人巡检过程中检测障碍物，以调整巡检机器人的运动轨迹实现避障，从而能够使巡检机器人精确避开障碍物，并通过路径规划得到合适的规划路径，以确保巡检机器人的巡检速度。

公开(公告)号：CN117733854A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311794706.5

申请日：2023-12-25

申请人： 武汉烽火技术服务有限公司 ,  武汉工程大学 ,  武汉软件工程职业学院(武汉开放大学) ,  湖北省科技信息研究院

发明人： 赵明明 ,  张聪 ,  陈绪兵 ,  杨业成 ,  罗灿 ,  万国 ,  赵崇禧 ,  李旺 ,  胡记伟 ,  欧阳才校 ,  冯建龙

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及计算机技术领域，提供了一种复合机器人运维管理方法和装置，所述方法包括使用激光雷达传感器获取环境的距离信息，根据所述距离信息构建环境地图；根据各任务的紧急等级和各机器人的当前所在位置，为相应机器人分配对应的任务；并为机器人指定相应的起点和终点，基于所述环境地图、起点和终点，使用路径规划算法规划得到行进路线；机器人按照所述行进路线行进，在行进过程中，根据机器人的实时位置和障碍物所在位置，调整机器人的运动轨迹。本发明通过将多个机器人和多个任务进行集中管理，并将机器人的当前所在位置和任务的紧急等级一同考虑在内，从而为机器人规划合适的路径，以提高机器人的效率，确保紧急任务被及时处理。

公开(公告)号：CN103360405B

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201310199246.1

申请日：2013-05-24

申请人： 武汉工程大学

发明人： 彭永利 ,  赖小莹 ,  罗灿 ,  万春杰 ,  熊丽君

IPC分类号： C07D493/10 ,  C08G59/42

摘要： 本发明涉及一种螺环化合物2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5,5]十一烷的合成方法，它的合成路线为1,3-二溴-2,2-二(溴甲基)丙烷→1,3-二溴化镁-2,2-二(溴化镁甲基)丙烷→1,3-二羧基-2,2-二(乙酸基)丙烷→2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5.5]十一烷。本发明所述2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5,5]十一烷，作为环氧树脂的新型膨胀固化剂，可以将体系的体积收缩率降至0～1%，既解决了脂肪族酸酐固化环氧树脂力学性能差的缺点，又可以改善材料的体积收缩问题，主要应用于环氧树脂浇注及其复合材料领域。

公开(公告)号：CN103275109B

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201310198231.3

申请日：2013-05-24

申请人： 武汉工程大学

发明人： 彭永利 ,  罗灿 ,  赖小莹 ,  万春杰 ,  熊丽君

IPC分类号： C07F3/02 ,  C07D493/10 ,  C08G59/42

摘要： 本发明涉及一种化合物1,3-二溴化镁-2,2-二(溴化镁甲基)丙烷，分子式为C(CH2MgBr)4，它由1,3-二溴-2,2-二（溴甲基）丙烷和镁屑在碘和溴乙烷做混合引发剂，四氢呋喃做溶剂的条件下，采用微波法制得1,3-二溴化镁-2,2-二(溴化镁甲基)丙烷。本发明所述1,3-二溴化镁-2,2-二(溴化镁甲基)丙烷是一类重要的中间体，其含有四个碳金属键，相当于四个亲核试剂，它是制备带有季戊碳骨架的四官能团反应物所必需的试剂，所以它在有机合成中是很有用的一类重要金属试剂。

公开(公告)号：CN103288845B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310198873.3

申请日：2013-05-24

申请人： 武汉工程大学

发明人： 彭永利 ,  罗灿 ,  万春杰 ,  熊丽君 ,  赖小莹

IPC分类号： C07D493/10 ,  C08G59/42 ,  C08L63/00

摘要： 本发明涉及一种螺环化合物2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5,5]十一烷，它的分子式为C9H8O6，结构式为本发明所述2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5,5]十一烷是一种高度对称的含氧的多元螺环化合物，其在环氧树脂中作为固化剂在一定条件下由引发剂引发实现开环聚合，生成线形聚合物，发生体积膨胀反应，使得环氧树脂在固化过程中体积不收缩以至于体积膨胀。

公开(公告)号：CN103288845A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310198873.3

申请日：2013-05-24

申请人： 武汉工程大学

发明人： 彭永利 ,  罗灿 ,  万春杰 ,  熊丽君 ,  赖小莹

IPC分类号： C07D493/10 ,  C08G59/42 ,  C08L63/00

摘要： 本发明涉及一种螺环化合物2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5,5]十一烷，它的分子式为C9H8O6，结构式为本发明所述2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5,5]十一烷是一种高度对称的含氧的多元螺环化合物，其在环氧树脂中作为固化剂在一定条件下由引发剂引发实现开环聚合，生成线形聚合物，发生体积膨胀反应，使得环氧树脂在固化过程中体积不收缩以至于体积膨胀。

公开(公告)号：CN117739989A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311794558.7

申请日：2023-12-25

申请人： 武汉烽火技术服务有限公司 ,  武汉工程大学 ,  武汉软件工程职业学院(武汉开放大学) ,  湖北省科技信息研究院

发明人： 赵明明 ,  吴振威 ,  张聪 ,  陈绪兵 ,  杨业成 ,  李海涛 ,  胡记伟 ,  罗灿 ,  刘海军 ,  欧阳才校 ,  冯建龙

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及计算机技术领域，提供了一种复合机器人导航方法和装置，所述方法包括采集环境数据，根据所述环境数据结合语义信息，识别机器人所处的环境状态；根据机器人所处的环境状态，对机器人的行动模式进行决策，得到机器人的当前行动模式；根据所述当前行动模式，生成目标函数；结合目标函数和各约束函数，建立路径规划模型；求解所述路径规划模型，得到机器人的行进路线。本发明通过在对机器人进行路径规划前，先识别机器人所处的环境状态，再根据环境状态确定机器人的行动模式，从而使机器人能够适应动态环境的变化，提高机器人的自适应性，以应对各种场景。

公开(公告)号：CN103360405A

公开(公告)日：2013-10-23

申请号：CN201310199246.1

申请日：2013-05-24

申请人： 武汉工程大学

发明人： 彭永利 ,  赖小莹 ,  罗灿 ,  万春杰 ,  熊丽君

IPC分类号： C07D493/10 ,  C08G59/42

摘要： 本发明涉及一种螺环化合物2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5,5]十一烷的合成方法，它的合成路线为1,3-二溴-2,2-二(溴甲基)丙烷→1,3-二溴化镁-2,2-二(溴化镁甲基)丙烷→1,3-二羧基-2,2-二(乙酸基)丙烷→2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5.5]十一烷。本发明所述2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5,5]十一烷，作为环氧树脂的新型膨胀固化剂，可以将体系的体积收缩率降至0～1%，既解决了脂肪族酸酐固化环氧树脂力学性能差的缺点，又可以改善材料的体积收缩问题，主要应用于环氧树脂浇注及其复合材料领域。

公开(公告)号：CN103333322A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310198179.1

申请日：2013-08-09

申请人： 武汉工程大学

发明人： 彭永利 ,  赖小莹 ,  罗灿 ,  熊丽君 ,  万春杰

IPC分类号： C08G59/42 ,  C08K3/22 ,  C08K3/26

摘要： 本发明公开了一种新型螺环化合物-螺环四甲酸二酐（2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5.5]十一烷）在环氧树脂体系的应用方法，它包括如下步骤：（1）按照2,4,8,10-四羰基-3,9-二氧杂螺环[5.5]十一烷用量是环氧树脂质量的20～40%，将两者混合均匀，并成型后，加热至120～200℃固化4～8h；（2）后固化：先于150～170℃固化2～4h；接着于180～200℃固化2～4h；继而于210～230℃固化2～4h，环氧树脂在固化过程中的体积收缩率降低至0～0.5%。

公开(公告)号：CN103274924A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310198180.4

申请日：2013-05-24

申请人： 武汉工程大学

发明人： 彭永利 ,  罗灿 ,  万春杰 ,  熊丽君 ,  赖小莹

IPC分类号： C07C55/24 ,  C07C51/08 ,  C07D493/10

摘要： 本发明涉及一种化合物1,3-二羧基-2,2-二(乙酸基)丙烷，它的分子式为C(CH2COOH)4，它的合成过程分为两步：第一步骤，由多卤代烃1,3-二溴-2,2-二（溴甲基）丙烷以水为溶剂，在腈化剂的作用下，由相转移催化剂和无配体的铜催化合成1,3-二腈基-2,2-二（腈甲基）丙烷；第二步骤，1,3-二腈基-2,2-二（腈甲基）丙烷在无机强酸作用下水解得到1,3-二羧基-2.2-二(乙酸基)丙烷。本发明所述1,3-二羧基-2,2-二(乙酸基)丙烷，其含有的四个羧基官能团在后续步骤中能发生分子内脱羧反应，进而合成螺环状化合物，应用于环氧树脂中，可以有效地降低环氧树脂在固化过程中的体积收缩。