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公开(公告)号：CN110626353A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910846340.9
申请日：2019-09-09
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于侧倾风险指标的车辆危险状态预警方法，包括以下步骤：建立车辆侧倾中心的力矩平衡方程和垂直方向动力学模型，提出车辆轮胎垂直载荷之差和垂直载荷之和求比值的侧倾风险指标；建立关于车辆侧倾高度、侧倾中心转动惯量、悬架等效侧倾刚度、悬架等效阻尼系数变化的车辆状态参数误差辨识模型；通过最小递推二乘算法，计算实时的侧倾高度、侧倾中心转动惯量、悬架等效侧倾刚度、悬架等效阻尼系数变化；建立基于实时修正侧倾高度的改进侧倾指标模型；基于合理的RI阈值建立车辆侧倾风险预警。本发明有效警示驾驶员车辆有侧翻风险，提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN113203422A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110400105.6
申请日：2021-04-14
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01C21/28 , G01C21/34 , G06F30/20 , G06F111/08 , G06F119/14
摘要： 本发明提出了一种基于尺寸测量装置的货车状态惯性参数联合估计方法，本发明结合尺寸测量装置确定货物的总体尺寸，进而获得货物的转动惯量。设计了双自适应容积卡尔曼滤波算法的具体设计步骤，从而实现对货车载货物在运行过程中货车工况不同进而选择对不同的惯性参数和货车质心侧偏角和横向速度等车辆状态进行同时估计。本发明基于考虑货车装载货物时惯性参数变化的货车动力学估计模型，由于货车货物重量重且尺寸大，货物本身的不可作为质点简化，因此货物本身的转动惯量不可忽略，通过测量装置可以准确获取货物的总体尺寸。最后通过双自适应容积卡尔曼滤波同时对货车状态和惯性参数进行同时估计，具有估计精度高，可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN110926572A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911127191.7
申请日：2019-11-18
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提出了一种基于光纤光栅传感器的车辆超载监测系统及方法，本发明系统包括：动态称重模块，车载信息模块，监控服务中心。本发明方法通过动态称重模块测得车辆载荷；利用车载信息模块收集并上传车辆信息；监控服务中心根据接收到的动态称重模块和车载智能套件的信息进行超重判断并反馈结果。本发明优点在于利用光纤光栅传感技术进行动态称重，称重效率高，且可以高效准确的对行驶中的车辆进行称重。
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公开(公告)号：CN113022585B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110284273.3
申请日：2021-03-17
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提出了一种基于多源信息拓扑通信系统的异构多车协同控制方法。本本发明系统包括中心服务器、车载状态监控系统、动力管理控制系统。本发明方法以中心服务器设定车辆列队的通信邻域范围、车头时距参数，并根据车辆编号、状态信息构造出单一前馈信号的协同控制器；在此基础上单一前馈信号的协同控制器扩展为通信延时下的多源前馈信息控制器；将协同控制器耦合成单车的状态空间闭环控制模型；再构建通信延时下的单车闭环控制模型的扩展状态空间模型；最后构多辆车内部耦合的闭环控制状态空间模型，实时同步计算所有车辆的期望状态信息。本发明通过V2V实现异构车辆列队在通信延时环境下的协同控制，确保安全性的同时，兼顾稳定性。
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公开(公告)号：CN113022585A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110284273.3
申请日：2021-03-17
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提出了一种基于多源信息拓扑通信系统的异构多车协同控制方法。本本发明系统包括中心服务器、车载状态监控系统、动力管理控制系统。本发明方法以中心服务器设定车辆列队的通信邻域范围、车头时距参数，并根据车辆编号、状态信息构造出单一前馈信号的协同控制器；在此基础上单一前馈信号的协同控制器扩展为通信延时下的多源前馈信息控制器；将协同控制器耦合成单车的状态空间闭环控制模型；再构建通信延时下的单车闭环控制模型的扩展状态空间模型；最后构多辆车内部耦合的闭环控制状态空间模型，实时同步计算所有车辆的期望状态信息。本发明通过V2V实现异构车辆列队在通信延时环境下的协同控制，确保安全性的同时，兼顾稳定性。
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公开(公告)号：CN110626353B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910846340.9
申请日：2019-09-09
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于侧倾风险指标的车辆危险状态预警方法，包括以下步骤：建立车辆侧倾中心的力矩平衡方程和垂直方向动力学模型，提出车辆轮胎垂直载荷之差和垂直载荷之和求比值的侧倾风险指标；建立关于车辆侧倾高度、侧倾中心转动惯量、悬架等效侧倾刚度、悬架等效阻尼系数变化的车辆状态参数误差辨识模型；通过最小递推二乘算法，计算实时的侧倾高度、侧倾中心转动惯量、悬架等效侧倾刚度、悬架等效阻尼系数变化；建立基于实时修正侧倾高度的改进侧倾指标模型；基于合理的RI阈值建立车辆侧倾风险预警。本发明有效警示驾驶员车辆有侧翻风险，提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN108765942A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810531862.5
申请日：2018-05-29
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供一种智能网联汽车弯道危险预警方法，建立车辆空气动力学模型和三自由度车辆力矩平衡方程，进而推导出车辆过弯时的离心力表达式，再联合推算出车辆侧翻临界速度；提取与车辆侧翻相关的状态参数，建立车辆侧翻的极限状态方程，利用可靠度理论中的一阶二次矩阵法优化极限状态方程的求解过程，求得功能函数；通过验算点法建立车辆侧翻状态预测模型，得到车辆侧翻状态指数，进而推算出车辆行驶安全的概率；根据车辆行驶安全的概率判断是否进行车辆危险预警。本发明能够提前对前方弯道的危险进行预测，将各项车、路以及环境所能造成车辆弯道危险的风险指标综合分析，实时准确提供量化预测指标，确保车辆在弯道行驶时的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN113203422B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110400105.6
申请日：2021-04-14
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01C21/28 , G01C21/34 , G06F30/20 , G06F111/08 , G06F119/14
摘要： 本发明提出了一种基于尺寸测量装置的货车状态惯性参数联合估计方法，本发明结合尺寸测量装置确定货物的总体尺寸，进而获得货物的转动惯量。设计了双自适应容积卡尔曼滤波算法的具体设计步骤，从而实现对货车载货物在运行过程中货车工况不同进而选择对不同的惯性参数和货车质心侧偏角和横向速度等车辆状态进行同时估计。本发明基于考虑货车装载货物时惯性参数变化的货车动力学估计模型，由于货车货物重量重且尺寸大，货物本身的不可作为质点简化，因此货物本身的转动惯量不可忽略，通过测量装置可以准确获取货物的总体尺寸。最后通过双自适应容积卡尔曼滤波同时对货车状态和惯性参数进行同时估计，具有估计精度高，可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN113104036B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110353987.5
申请日：2021-04-01
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提出了一种基于无向网络系统的车辆协同编队控制方法。本发明通过构建车辆无向网络拓扑模型；根据车辆无向网络拓扑模型中通信代价集合构建通信总代价，以通信总代价最小化作为无向网络拓扑模型的优化目标，使用prim算法进行寻优得到优化后无向网络拓扑模型；车辆通过传感器采集自车位置和状态信息，建立车辆纵向动力学模型。通过传感器单元和通信单元，采集自车与前车的位置和状态信息，建立车辆编队安全距离模型；最后构建车辆编队中车辆的分布式控制器。本发明保证车辆编队中车辆能够实时感应周围车辆的状态信息的同时实现通信代价最小，使得车辆协同编队控制方法更加符合实际要求。
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公开(公告)号：CN113104036A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110353987.5
申请日：2021-04-01
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提出了一种基于无向网络系统的车辆协同编队控制方法。本发明通过构建车辆无向网络拓扑模型；根据车辆无向网络拓扑模型中通信代价集合构建通信总代价，以通信总代价最小化作为无向网络拓扑模型的优化目标，使用prim算法进行寻优得到优化后无向网络拓扑模型；车辆通过传感器采集自车位置和状态信息，建立车辆纵向动力学模型。通过传感器单元和通信单元，采集自车与前车的位置和状态信息，建立车辆编队安全距离模型；最后构建车辆编队中车辆的分布式控制器。本发明保证车辆编队中车辆能够实时感应周围车辆的状态信息的同时实现通信代价最小，使得车辆协同编队控制方法更加符合实际要求。
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