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公开(公告)号：CN112606973B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011603766.0
申请日：2020-12-29
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种水空两栖立体式搜救系统及方法，所述系统包括飞行动力模块、航行动力模块、仿生艇模块、航行器及集成控制模块；所述集成控制模块，用于获取天气信息，并根据天气信息选择向飞行动力模块发送飞行信号还是向航行动力模块发送航行信号；所述飞行动力模块，用于在接收到飞行信号后使航行器飞行至待搜救区域；所述航行动力模块，用于在接收到航行信号后使航行器航行至待搜救区域；所述集成控制模块，还用于在航行器飞行或航行至待搜救区域时使航行器投放所述仿生艇模块；所述航行器，用于飞行或航行至待搜救区域，并投放仿生艇模块；所述仿生艇模块，用于在待搜救区域进行搜救工作。本发明所述系统，提高了海上搜寻与救助的效率。
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公开(公告)号：CN111862389B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010702462.3
申请日：2020-07-21
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种智能航行感知及增强现实可视化系统，属于智能船舶领域，包括：船舶外部环境感知模块、船舶内部环境感知模块、数据处理及存储模块、数据展示模块、信息输入/输出接口。船舶外部环境感知模块用于获取水面交通情况、气象条件以及船舶航行方位，船舶内部环境感知模块用于检测船舶航行状态、船体状况以及燃油等，数据处理及存储模块可对船舶外部环境感知模块和船舶内部环境感知模块所获取的数据进行有机融合并存储，数据展示模块可以在增强现实显示模块中生动直观的展示相关内容，对船舶进行全方位监控为智能船舶控制系统提供数据支持，可以实现船舶航行环境信息获取、船舶航行状态信息获取、感知数据融合及存储、辅助决策等功能。
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公开(公告)号：CN111355407B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010141580.1
申请日：2020-03-03
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开一种车载无刷直流电机负载自适应软起动控制系统及方法，解决了现有技术中车载无刷直流电机难以依据负载转矩进行自适应软起动及起动的安全性较低的问题。一种车载无刷直流电机负载自适应软起动控制器，包括反电动势检测模块，用于获取电机转速；电流采集模块，用于获取电机母线电流值；所述扩张状态观测器功能模块，用于获取负载转矩；双闭环控制模块，用于获取PWM控制信号的占空比Δ；PWM控制信号生成模块，用于将占空比为Δ的PWM控制信号发送至电机驱动桥模块；电机驱动桥模块，用于根据占空比为Δ的PWM控制信号驱动电机转动。实现了车载无刷直流电机能够依据负载转矩自适应软起动，提高了车载无刷直流电机起动的安全性。
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公开(公告)号：CN112606973A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011603766.0
申请日：2020-12-29
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种水空两栖立体式搜救系统及方法，所述系统包括飞行动力模块、航行动力模块、仿生艇模块、航行器及集成控制模块；所述集成控制模块，用于获取天气信息，并根据天气信息选择向飞行动力模块发送飞行信号还是向航行动力模块发送航行信号；所述飞行动力模块，用于在接收到飞行信号后使航行器飞行至待搜救区域；所述航行动力模块，用于在接收到航行信号后使航行器航行至待搜救区域；所述集成控制模块，还用于在航行器飞行或航行至待搜救区域时使航行器投放所述仿生艇模块；所述航行器，用于飞行或航行至待搜救区域，并投放仿生艇模块；所述仿生艇模块，用于在待搜救区域进行搜救工作。本发明所述系统，提高了海上搜寻与救助的效率。
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公开(公告)号：CN116642415A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310115887.8
申请日：2023-02-10
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种接触网检测装置，包括检测箱、角度调节机构、清理驱动机构、清理机构，所述检测箱的内部转动连接有镜框，所述镜框的内部固定连接有安装框，所述安装框的内部固定连接有反射镜，所述检测箱的内部设置有角度调节机构，所述镜框的外侧设置有清理驱动机构，所述安装框的内部滑动连接有方形杆，所述方形杆的一端固定连接有清理板，所述清理板上设置有清理机构，所述检测箱的内部固定连接有T型轨，所述T型轨的外侧滑动连接有移动座，所述移动座的上端滑动连接有滑动座，所述滑动座的外侧固定安装有补光灯。本发明涉及一种接触网检测装置，具有便于调节反射镜角度与便于清理反射镜的特点。
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公开(公告)号：CN115983512B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211073696.1
申请日：2022-09-02
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q50/30 , G06T15/00 , G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种面向特定区域的电子海图显示与应用平台，包括电子海图解析与显示单元、航线规划单元和电子海图平台设计单元；电子海图解析与显示单元包括S‑57文件解析显示模块和特定事件点层设计和加载模块；航线规划单元包括环境建模模块和IPRM算法模块；环境建模模块确定可航区域和不可航区域，并将航行环境信息输出给IPRM算法模块；IPRM算法模块根据航行环境和输入的起讫点经纬度信息规划安全航线；电子海图平台设计单元包括平台架构模块和功能模块。本发明不但能实现电子海图的标准化显示，而且能在海图上动态显示特定事件点，还可以查询特定信息并在特定区域设计安全航线，从而为特定区域船舶航行提供安全保障。
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公开(公告)号：CN115983512A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211073696.1
申请日：2022-09-02
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q50/30 , G06T15/00 , G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种面向特定区域的电子海图显示与应用平台，包括电子海图解析与显示单元、航线规划单元和电子海图平台设计单元；电子海图解析与显示单元包括S‑57文件解析显示模块和特定事件点层设计和加载模块；航线规划单元包括环境建模模块和IPRM算法模块；环境建模模块确定可航区域和不可航区域，并将航行环境信息输出给IPRM算法模块；IPRM算法模块根据航行环境和输入的起讫点经纬度信息规划安全航线；电子海图平台设计单元包括平台架构模块和功能模块。本发明不但能实现电子海图的标准化显示，而且能在海图上动态显示特定事件点，还可以查询特定信息并在特定区域设计安全航线，从而为特定区域船舶航行提供安全保障。
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公开(公告)号：CN112113571A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010985341.4
申请日：2020-09-18
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种多艘无人测量船艇覆盖路径规划方法，属于路径规划领域，包括：根据静态地图初始化栅格状态，同步建立子地图与总地图；根据子地图与总地图各个子区域的USMVi输出自身位置信息及障碍物信息，传递给 更新 定义行为策略列表BS；路径规划优先判定BS，若符合任一情形则输出te或th状态，涉及跨域则基于 规划输出tpm；若不符合则独立执行路径规划，输出tn或tc状态；陷入局部最优时，则向上逐层更新地图层级，并在对应层级中寻找tp，进行BS判定，输出tr指令，若最高层级仍未找到目标点，检查各个 判定结束。通过本发明能够提升多艘无人测量船艇复杂作业环境下覆盖率和覆盖效果，提高无人测量船艇的作业效率。
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公开(公告)号：CN111694365A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010626769.X
申请日：2020-07-01
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的无人船艇编队路径跟踪方法，包括无人船艇航行环境探索、奖励函数设计、编队队形保持、随机制动机制以及路径跟踪，无人船艇航行环境探索采用多艇同时探索，提取环境信息，奖励函数设计包括针对编队队形组成情况和路径跟踪误差的设计，随机制动机制可以优化深度强化学习的训练过程，编队队形保持通过编队队形控制策略实现，路径跟踪是通过领导者-跟随者编队控制策略控制无人船艇沿预设路径运动，通过不断更新无人船艇的位置，从而使编队中所有无人船艇实现路径跟踪，本发明通过协同探索策略加速训练无人船艇路径点跟踪模型，并与领导者-跟随者编队控制策略结合，形成无人船艇编队路径跟踪方法。
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公开(公告)号：CN111355407A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010141580.1
申请日：2020-03-03
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开一种车载无刷直流电机负载自适应软起动控制系统及方法，解决了现有技术中车载无刷直流电机难以依据负载转矩进行自适应软起动及起动的安全性较低的问题。一种车载无刷直流电机负载自适应软起动控制器，包括反电动势检测模块，用于获取电机转速；电流采集模块，用于获取电机母线电流值；所述扩张状态观测器功能模块，用于获取负载转矩；双闭环控制模块，用于获取PWM控制信号的占空比Δ；PWM控制信号生成模块，用于将占空比为Δ的PWM控制信号发送至电机驱动桥模块；电机驱动桥模块，用于根据占空比为Δ的PWM控制信号驱动电机转动。实现了车载无刷直流电机能够依据负载转矩自适应软起动，提高了车载无刷直流电机起动的安全性。
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