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公开(公告)号：CN113146818A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110361890.9
申请日：2021-04-02
申请人： 武汉科技大学 , 中铁二局集团有限公司 , 中铁二局集团新运工程有限公司
摘要： 本发明属于自动喷淋技术领域，公开了一种T型梁自动喷淋养护系统，包括自动喷淋控制装置、喷淋装置和养护台座；养护台座包括第一预制台座、第二预制台座和第三预制台座；喷淋装置包括第一供水管、第二供水管、喷头；第一供水管位于第一预制台座和第二预制台座之间，第二供水管位于第二预制台座和第三预制台座之间；自动喷淋控制装置包括中央处理模块、梁片检测模块；梁片检测模块包括无线传感器网络收发端、安装在第一预制台座上的第一梁片检测无线传感器、安装在第三预制台座上的第二梁片检测无线传感器。本发明能够检测到预制台座上是否放置T型梁，具体为长梁还是短梁，实现差异化喷淋，可大大节约水资源。
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公开(公告)号：CN113146818B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110361890.9
申请日：2021-04-02
申请人： 武汉科技大学 , 中铁二局集团有限公司 , 中铁二局集团新运工程有限公司
摘要： 本发明属于自动喷淋技术领域，公开了一种T型梁自动喷淋养护系统，包括自动喷淋控制装置、喷淋装置和养护台座；养护台座包括第一预制台座、第二预制台座和第三预制台座；喷淋装置包括第一供水管、第二供水管、喷头；第一供水管位于第一预制台座和第二预制台座之间，第二供水管位于第二预制台座和第三预制台座之间；自动喷淋控制装置包括中央处理模块、梁片检测模块；梁片检测模块包括无线传感器网络收发端、安装在第一预制台座上的第一梁片检测无线传感器、安装在第三预制台座上的第二梁片检测无线传感器。本发明能够检测到预制台座上是否放置T型梁，具体为长梁还是短梁，实现差异化喷淋，可大大节约水资源。
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公开(公告)号：CN118722431A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410829003.X
申请日：2024-06-25
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及运梁车技术领域，具体公开了一种运梁车避障装置，包括：承载机构，承载机构包括车辆主体、第一外延板以及第二外延板，第二外延板上包括有制动组件，避障机构，避障机构包括设置在第一外延板上的升降组件，升降组件包括导轨，导轨上开设有第二滑槽，第二滑块上固定设置有安装支架，安装支架一表面设置有安装座，安装座上设置有超声波雷达；本装置通过设置带有导轨和第二滑块的升降组件以及带有第一挡雨板和第二挡雨板的防雨组件，可扩大有效探测范围，提高探测目标的数量，对于风向来源的雨水提供定向的保护，无需进行全包式防护，提供了有效的防雨措施的同时，还可保证超声波雷达的传导效果不受影响。
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公开(公告)号：CN116534005A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310408951.1
申请日：2023-04-14
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法及系统，将车辆当前位姿与目标位姿的偏差分解到三个方向，分别在三个方向上使用最短路径纠偏求得各轮组纠偏速度分矢量，将其叠加，从而求得各轮组纠偏速度合矢量，进而可计算出在任意偏移情况下，各轮组的纠偏转角。利用提出的多轴全轮转向车辆分矢量纠偏操作方法控制转向油缸伸缩实现轮组转向动作，调整多轴全轮转向车量的姿态。本发明纠偏路径最短、纠偏速度快、各方向纠偏比例与车辆前进速度可独立控制、纠偏过程灵活流畅。
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公开(公告)号：CN117168481A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311007787.X
申请日：2023-08-09
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供一种多轴全轮转向运梁车避障路径规划方法、系统及设备，包括：对工程道路路况数据进行采集，并对数据进行预处理；实时检测探测障碍物分布情况，将采集的路况信息绘制成环境地图并产生空间点云数据，对重点探障区域的点云数据经统计滤波、地面分割、点云聚类处理后，得到障碍物的最小包围面的三维信息；建立障碍物不定长地图，在避障过程中，采用最宽无障区算法，检测局部道路是否符合通行要求，若满足，则正常行驶，否则进行避障预警；当触发避障预警时，重新进行路径规划，改变车道中心线，寻找最佳路径运行，避开障碍。本发明无需人工干预操作，能够对运梁车在多种作业环境下进行避障路径规划选择，能够获得很好的避障效果。
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公开(公告)号：CN114633801A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210429306.3
申请日：2022-04-22
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开一种运梁车隧道行走轮组转向模型、纠偏系统及方法，包括：编码器组、控制器、轮组、激光传感器、转向油缸。编码器组布置于轮组立轴上端，用于获取轮组实时角度；激光传感器安装于运梁车四角，用于检测运梁车与隧道衬砌距离，进而得到箱梁与隧道衬砌的距离；转向油缸与轮组相连，控制轮组转向；编码器组与控制器相连，控制器读取轮组编码器数值，计算得到轮组实际角度，利用提出的基于虚拟车体的转向模型控制各转向油缸伸缩实现轮组转向，调整运梁车姿态。本发明纠偏速度快，基于虚拟车体的转向模型根据运梁车偏移量情况确定转向中心并适时更新转向中心，使运梁车转向灵活、平稳、安全，适用于多轴独立转向车辆在狭小空间的姿态调整。
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公开(公告)号：CN117508238A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311064463.X
申请日：2023-08-21
申请人： 武汉科技大学
摘要： 公开了一种基于走行压力控制的运梁车节能系统及方法，系统包括：载荷传感器(1)，其被配置为检测运梁车实际载荷；压力传感器(2)，其被配置为检测液压走行系统的压力；控制器(3)，其被配置为：在实际载荷低于满载时，调节液压走行系统的压力使其达到运梁车满载、额定走行速度时对应的压力，使得发动机的负荷拉到满载时的负荷，让发动机靠近万有特性曲线最佳节油点工作。
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公开(公告)号：CN114633801B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210429306.3
申请日：2022-04-22
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开一种运梁车隧道行走轮组转向模型、纠偏系统及方法，包括：编码器组、控制器、轮组、激光传感器、转向油缸。编码器组布置于轮组立轴上端，用于获取轮组实时角度；激光传感器安装于运梁车四角，用于检测运梁车与隧道衬砌距离，进而得到箱梁与隧道衬砌的距离；转向油缸与轮组相连，控制轮组转向；编码器组与控制器相连，控制器读取轮组编码器数值，计算得到轮组实际角度，利用提出的基于虚拟车体的转向模型控制各转向油缸伸缩实现轮组转向，调整运梁车姿态。本发明纠偏速度快，基于虚拟车体的转向模型根据运梁车偏移量情况确定转向中心并适时更新转向中心，使运梁车转向灵活、平稳、安全，适用于多轴独立转向车辆在狭小空间的姿态调整。
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公开(公告)号：CN118668025A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410885793.3
申请日：2024-07-03
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种铁水脱硫搅拌装置，涉及铁水脱硫领域，包括搅拌头、搅拌套轴、内轴、脱硫剂输送机构和氮气输送机构，搅拌套轴底端与搅拌头固定连接，内轴一端贯穿搅拌套轴和搅拌头，且内轴外部分别与搅拌套轴和搅拌头活动连接；该铁水脱硫搅拌装置，通过使搅拌套轴相对内轴在第一位置和第二位置下进行切换，从而可以实现氮气或脱硫剂分别从A输送通道或B输送通道喷出，在氮气从B输送通道喷出时，氮气能够对搅拌头底部的区域起到搅拌作用，而在脱硫剂从B输送通道喷出时，使搅拌头底部的区域的铁水与脱硫剂相混合，从而实现在搅拌头底部交替喷出氮气和脱硫剂，提高铁水的脱硫效率，并节省脱硫剂的使用，减少浪费。
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