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公开(公告)号：CN108614270B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201810753847.5
申请日：2018-07-11
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
发明人： 张红 , 林七贞 , 王彬 , 何超 , 李海 , 张志雄 , 吴振磊 , 程智慧 , 蔡林桓 , 艾军 , 涂韶华 , 段文杰 , 查文富 , 张莹 , 康路遥 , 刘畅 , 李川 , 丁鹏
摘要： 本发明属于航道整治工程水下抛石施工技术领域，提供一种基于三维点云系统的水下抛石实时监测系统及其工作方法，该系统包括可旋转支座、升降梁、折叠杆、声呐设备、GNSS天线、控制柜、计算机，三台伺服电机在控制柜的触屏上控制旋转、升降、折叠收放三个动作，并显示当前的入水深度，检测的俯仰角度。本发明能够用于各种水体浊度、流速、深度，并能对航道整治工程水下抛石进行实时监测。本发明还具有检测精度高，速度快，操作简单，成本低等优点，便于在航道整治工程中水下抛石施工的质量检测中推广应用。
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公开(公告)号：CN113960610A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111058859.4
申请日：2021-09-09
申请人： 武汉长江航道救助打捞局 , 长江武汉航道工程局 , 武汉大学
IPC分类号： G01S15/89
摘要： 本发明提供了一种侧扫声呐的无缝地理编码成图方法和系统，方法包括：读取侧扫声呐图像的原始数据，并通过水平堆叠形成瀑布图像；提取通道数据；对通道数据进行质量控制和插值，基于拖鱼与船体航向的一致性，计算拖鱼位置；根据拖鱼位置和船体航向计算侧扫声呐图像的回波位置；根据回波位置确定图幅范围，并设置成图分辨率，确定编码图像的像素空间；遍历提取瀑布图像中相邻扫描线上邻近的两对回波，确定两对回波在像素空间上的四角像素位置，构建覆盖四角像素位置的局部网格缓存区；扫描局部网格缓存区并对扫描结果进行异或运算获得缝隙像素集合，对缝隙像素集合进行强度赋值，获得无缝的侧扫声呐地理编码图像。
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公开(公告)号：CN108614269A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810753834.8
申请日：2018-07-11
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
摘要： 本发明属于水下定位、坐标获取技术领域，提供一种基于图像声呐的水下定位系统及其工作方法，该系统包括图像声呐设备、两台GPS、水下探测支架和计算机，所述水下探测支架包括水平方向的横杆和竖直方向的探测杆，横杆中部设有连接杆，横杆通过连接杆插入探测杆端部，并通过螺丝拧紧固定，所述横杆两端分别安装GPS1和GPS2，所述探测杆底部安装图像声呐设备。本发明采用基于图像声呐的水下定位技术方法，能够在水下作业过程中，快速的获取一定目标区域内任意点在外部坐标系中的坐标值，操作简单易行，系统造价低。
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公开(公告)号：CN108614269B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201810753834.8
申请日：2018-07-11
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
摘要： 本发明属于水下定位、坐标获取技术领域，提供一种基于图像声呐的水下定位系统的工作方法，该系统包括图像声呐设备、两台GPS、水下探测支架和计算机，所述水下探测支架包括水平方向的横杆和竖直方向的探测杆，横杆中部设有连接杆，横杆通过连接杆插入探测杆端部，所述横杆两端分别安装GPS1和GPS2，所述探测杆底部安装图像声呐设备。本发明采用基于图像声呐的水下定位技术方法，能够在水下作业过程中，快速的获取一定目标区域内任意点在外部坐标系中的坐标值，操作简单易行，系统造价低。
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公开(公告)号：CN116165093A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310350426.9
申请日：2023-04-04
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
摘要： 本发明提供一种水下检测混凝土回弹仪，包括气动活塞和回弹仪本体，所述气动活塞顶部开设有气管，且气动活塞中心处插接有活塞杆，所述气动活塞位于活塞杆一侧的四角处通过螺纹啮合插接固定有导杆，所述导杆表面上滑套套接有固定板，通过伸缩组件的作用下，通过设置弹击杆防水罩，可以有效地配合弹击杆的运动过程，保证弹击能量有效传递的同时解决了回弹仪的防水问题，相对于现有技术，通过防水罩的方式使回弹仪内部干燥，保证了回弹仪在水下工作时测试结果的有效性，通过气动活塞实现半自动化回弹，大幅度降低潜水员水下实际回弹作业的难度，使回弹仪实现水下混凝土构件的准确检测。
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公开(公告)号：CN116125448A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211592381.8
申请日：2022-12-13
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
IPC分类号： G01S7/52
摘要： 本发明提供一种盲文型水下声学标识物，包括标识物背衬板，所述标识物背衬板表面上可安装不同排列顺序的标识物固定边框，且标识物固定边框内部安装有标识物面板，所述标识物固定边框和标识物面板为正方形，通过第一安装孔和第二安装孔的作用下，将标识物固定边框按照一定的排列顺序安装在标识物背衬板，组成不同的标识物面板的数字信息方案，相对于现有技术，结构简单、识别效果好，能够反映目标位置信息，能有效满足水下施工质量监测的要求，基于检测目标的声学场景进行设计，使其能有效的识别水下检测目标的位置并精确测量，从而大大提高检测效率和施工精度。
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公开(公告)号：CN108614270A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810753847.5
申请日：2018-07-11
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
发明人： 张红 , 林七贞 , 王彬 , 何超 , 李海 , 张志雄 , 吴振磊 , 程智慧 , 蔡林桓 , 艾军 , 涂韶华 , 段文杰 , 查文富 , 张莹 , 康路遥 , 刘畅 , 李川 , 丁鹏
摘要： 本发明属于航道整治工程水下抛石施工技术领域，提供一种基于三维点云系统的水下抛石实时监测系统及其工作方法，该系统包括可旋转支座、升降梁、折叠杆、声呐设备、GNSS天线、控制柜、计算机，三台伺服电机在控制柜的触屏上控制旋转、升降、折叠收放三个动作，并显示当前的入水深度，检测的俯仰角度。本发明能够用于各种水体浊度、流速、深度，并能对航道整治工程水下抛石进行实时监测。本发明还具有检测精度高，速度快，操作简单，成本低等优点，便于在航道整治工程中水下抛石施工的质量检测中推广应用。
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公开(公告)号：CN221581260U
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202323192930.5
申请日：2023-11-23
申请人： 武汉长江航道救助打捞局 , 长江航道工程局有限责任公司
摘要： 本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体为一种清洗结构，包括环板、圆板、电机、齿圈、转动套筒和刷板；圆板安装在环板的底面；电机安装在圆板上，电机的输出轴连接齿轮；刷板安装在齿圈的底面；齿圈啮合连接齿轮；转动套筒的底面连接刷板的上端面，转动套筒的上端转动设置在圆板的底面。本实用新型还提供了一种具有清洗结构的水下机器人。本实用新型通过设置的电机带动刷板进行转动，进而使得刷板对水底进行清理，同时拓展清理刷毛对清理不到的角落进行了清理，使得清理的更加彻底；然后通过设置的辅助组件对刷板上的刷毛进行了同步清理，进一步提高了装置的实用性。
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公开(公告)号：CN208421225U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201821089463.X
申请日：2018-07-11
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
摘要： 本实用新型属于水下定位、坐标获取技术领域，提供一种基于图像声呐的水下定位系统，包括图像声呐设备、两台GPS、水下探测支架和计算机，所述水下探测支架包括水平方向的横杆和竖直方向的探测杆，横杆中部设有连接杆，横杆通过连接杆插入探测杆端部，并通过螺丝拧紧固定，所述横杆两端分别安装GPS1和GPS2，所述探测杆底部安装图像声呐设备。本实用新型采用基于图像声呐的水下定位技术方法，能够在水下作业过程中，快速的获取一定目标区域内任意点在外部坐标系中的坐标值，操作简单易行，系统造价低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208421226U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201821091128.3
申请日：2018-07-11
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
摘要： 本实用新型属于航道整治工程水下抛石施工技术领域，提供一种基于三维点云系统的水下抛石实时监测系统，包括可旋转支座、升降梁、折叠杆、声呐设备、GNSS天线、控制柜、计算机，三台伺服电机在控制柜的触屏上控制旋转、升降、折叠收放三个动作，并显示当前的入水深度，检测的俯仰角度。本实用新型能够用于各种水体浊度、流速、深度，并能对航道整治工程水下抛石进行实时监测。本实用新型还具有检测精度高，速度快，操作简单，成本低等优点，便于在航道整治工程中水下抛石施工的质量检测中推广应用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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