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公开(公告)号：CN113960610A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111058859.4
申请日：2021-09-09
申请人： 武汉长江航道救助打捞局 , 长江武汉航道工程局 , 武汉大学
IPC分类号： G01S15/89
摘要： 本发明提供了一种侧扫声呐的无缝地理编码成图方法和系统，方法包括：读取侧扫声呐图像的原始数据，并通过水平堆叠形成瀑布图像；提取通道数据；对通道数据进行质量控制和插值，基于拖鱼与船体航向的一致性，计算拖鱼位置；根据拖鱼位置和船体航向计算侧扫声呐图像的回波位置；根据回波位置确定图幅范围，并设置成图分辨率，确定编码图像的像素空间；遍历提取瀑布图像中相邻扫描线上邻近的两对回波，确定两对回波在像素空间上的四角像素位置，构建覆盖四角像素位置的局部网格缓存区；扫描局部网格缓存区并对扫描结果进行异或运算获得缝隙像素集合，对缝隙像素集合进行强度赋值，获得无缝的侧扫声呐地理编码图像。
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公开(公告)号：CN113970745B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111074337.3
申请日：2021-09-14
申请人： 武汉长江航道救助打捞局 , 长江武汉航道工程局 , 武汉大学
摘要： 本发明提供了一种基于信息融合的侧扫声呐瞬时航向修正方法和系统，方法包括：解码原始侧扫声呐数据，读取原始侧扫声呐的定位数据和拖鱼内置的磁罗经航向信号；基于定位数据，推算载体瞬时航向信号；利用小波分析方法分解该两种航向信号，分别获得两组多层低频信号和高频信号；对其中每层低频信号进行傅里叶变换，比较变换后的两组多层低频信号，获得中心频率最接近的两层信号；对两层信号进行峰谷特征构建匹配点对集合，获得峰谷特征点对去构建磁罗经航向的修正模型；最后利用修正模型对磁罗经航向对应的最佳分解层进行修正，并利用分解得到的磁罗经高频信号和修正的低频信号进行小波重构，以修正磁罗经航向。
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公开(公告)号：CN113970745A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111074337.3
申请日：2021-09-14
申请人： 武汉长江航道救助打捞局 , 长江武汉航道工程局 , 武汉大学
摘要： 本发明提供了一种基于信息融合的侧扫声呐瞬时航向修正方法和系统，方法包括：解码原始侧扫声呐数据，读取原始侧扫声呐的定位数据和拖鱼内置的磁罗经航向信号；基于定位数据，推算载体瞬时航向信号；利用小波分析方法分解该两种航向信号，分别获得两组多层低频信号和高频信号；对其中每层低频信号进行傅里叶变换，比较变换后的两组多层低频信号，获得中心频率最接近的两层信号；对两层信号进行峰谷特征构建匹配点对集合，获得峰谷特征点对去构建磁罗经航向的修正模型；最后利用修正模型对磁罗经航向对应的最佳分解层进行修正，并利用分解得到的磁罗经高频信号和修正的低频信号进行小波重构，以修正磁罗经航向。
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公开(公告)号：CN103744084A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410022133.9
申请日：2014-01-17
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
IPC分类号： G01S15/88
CPC分类号： G01S15/88
摘要： 本发明公开了一种水下铺排质量实时监控检测方法，属于航道治理和河床保护技术领域，该方法包括以下步骤：1）在排布上均匀设置混凝土砼块；2）安装、固定声呐；3）在铺设上排布的同时，声呐对已铺设的下排布和上排布发射声呐信号；4）接收并分析反射回来的声呐信号，计算上、下排布的宽度，进而判断搭接质量是否满足设计要求。本发明能够对各种水体的铺排质量进行检测，克服了水体浊度或流速对检测造成的不利影响；不需要潜水员下水，能够边铺排边检测，从而对排布的方位迅速进行调整，避免搭接不合格情况的发生。本发明具有检测精度高，速度快，操作简单，成本低等优点，便于在航道治理和河床保护工程的水下铺排施工质量检测中推广应用。
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公开(公告)号：CN103744084B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410022133.9
申请日：2014-01-17
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
IPC分类号： G01S15/88
摘要： 本发明公开了一种水下铺排质量实时监控检测方法，属于航道治理和河床保护技术领域，该方法包括以下步骤：1）在排布上均匀设置混凝土砼块；2）安装、固定声呐；3）在铺设上排布的同时，声呐对已铺设的下排布和上排布发射声呐信号；4）接收并分析反射回来的声呐信号，计算上、下排布的宽度，进而判断搭接质量是否满足设计要求。本发明能够对各种水体的铺排质量进行检测，克服了水体浊度或流速对检测造成的不利影响；不需要潜水员下水，能够边铺排边检测，从而对排布的方位迅速进行调整，避免搭接不合格情况的发生。本发明具有检测精度高，速度快，操作简单，成本低等优点，便于在航道治理和河床保护工程的水下铺排施工质量检测中推广应用。
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公开(公告)号：CN217181691U
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202123043126.1
申请日：2021-12-06
申请人： 武汉华潜教育科技有限公司 , 武汉长江航道救助打捞局
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本实用新型提供一种水下狭窄空间切割作业模拟训练装置和模拟训练系统，水下狭窄空间切割作业模拟训练装置包括安装架和切割板；安装架用于布置于水下，所述安装架具有安装板，所述安装板贯穿设有穿孔；切割板与所述穿孔相对，可拆卸安装于所述安装板上，用于模拟切割作业场景。本实用新型提出的技术方案的有益效果是：安装架用于模拟船体中的一段，潜水员对切割板进行切割训练后，可将切割后的切割板拆卸，换上新的切割板以供下一位潜水员训练。该装置适用于水下狭窄空间工作环境，不仅可以训练潜水员的工作流程与能力，同时也能使各类探测仪器下水进行检测训练，达到“人机合一”的训练效果。
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公开(公告)号：CN216670951U
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202123043079.0
申请日：2021-12-06
申请人： 武汉华潜教育科技有限公司 , 武汉长江航道救助打捞局
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本实用新型提供一种水下狭窄空间管道模拟训练装置和模拟训练系统，水下狭窄空间管道模拟训练装置包括管道本体和障碍物，管道本体用于布置于水下；障碍物设于所述管道本体内，用于模拟市政管道场景。本实用新型提出的技术方案的有益效果是：将管道本体固定于水池底部，在管道本体内铺设砖瓦、砂石、碎石、树枝等障碍物，模拟实际市政管道，场景模拟完毕后，向水池内灌满水，即可安排潜水员进行管道场景模拟训练作业。该装置适用于水下狭窄空间工作环境，不仅可以训练潜水员的工作流程与能力，同时也能使各类探测仪器下水进行检测训练，达到“人机合一”的训练效果。
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公开(公告)号：CN217133867U
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202123042877.1
申请日：2021-12-06
申请人： 武汉长江航道救助打捞局 , 武汉华潜教育科技有限公司
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本实用新型提供一种水下狭窄空间沉船模拟训练装置和模拟训练系统，沉船舱体所述沉船舱体中部固定有隔板，以在上下向形成机舱室和住舱室，所述机舱室侧壁和住舱室侧壁分别设有进入窗；待营救物和障碍物放置于所述机舱室和所述住舱室内，用于模拟沉船翻扣场景。本实用新型提出的技术方案可模拟出沉船翻扣场景，可以让整个作业组提前设计应对沉船翻扣场景下的训练手册，通过训练手册及流程，可以让没有丰富相关经验的作业人员，在有安全保障下进行反复水下训练，提高人员熟练程度。适用于水下狭窄空间工作环境，不仅可以训练潜水员的工作流程与能力，同时也能使各类探测仪器下水进行检测训练，达到“人机合一”的训练效果。
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公开(公告)号：CN205246875U
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201520968432.1
申请日：2015-11-30
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
IPC分类号： G01S15/88
CPC分类号： Y02A90/36
摘要： 本实用新型涉及航道治理和河床保护技术领域，提供一种水下铺排实时监控系统，包括探测支架、声呐探头和数据处理单元，所述探测支架包括固定支架和多级伸缩缸，所述多级伸缩缸的最上部缸体通过固定支架固定于铺排船一侧，多级伸缩缸的最下部缸体连接钢丝绳，钢丝绳通过固定支架顶部的定滑轮与收放卷扬机相连，多级伸缩缸的最下部缸体与连接杆固接，连接杆上设有探头保护罩，探头保护罩内放置声呐探头，声呐探头的数据输出端与数据处理单元相连。本实用新型结构简单，操作方便，适用于各种水体浊度或流速，并能对铺排质量进行实时检测。
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