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公开(公告)号：CN110706333B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN201910914815.3
申请日：2019-09-25
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明实施例公开了一种基于人工标定管道位置及其漏点的重建方法，主要应用于工厂高温高压的泄露管道以及泄漏点的定位任务。对工厂中的泄露位置进行不停机修复的工艺称为带压堵漏，带压堵漏机器人在执行管道修复过程中，一个重要前提是机器人能准确对管道和漏点进行定位。本发明方法利用人工标定获取管道和漏点的二维坐标，并使用三维坐标转换和最小二乘法对管道进行重建，从而求解出管道直线方程和漏点三维坐标。该技术属于机器人及其技术应用领域，具体涉及一种可应用于高温、高压和有毒等环境下的减小带压堵漏机器人的视觉定位误差，提高其找到具体目标位置成功率的定位算法。
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公开(公告)号：CN112571425B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011374018.X
申请日：2020-11-30
申请人： 汕头大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/02 , F16L55/16 , F16L55/168
摘要： 本发明涉及带压堵漏技术领域，具体涉及一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法及系统，所述方法为：首先控制双目摄像头采集泄露管道的RGB图像和深度图像，滤除所述RGB图像和深度图像中的背景噪声，得到背景图像，并采用训练好的轻量化分割模型对背景图像进行场景语义分割，得到探针末端图像、带压管道图像、以及漏点水柱图像；接着获取带压管道图像的深度数据，根据所述深度数据确定表示所述带压管道位姿的线性方程组；并根据所述线性方程组重新设定机械臂在工具坐标系中的平面方程，得到新的工具坐标系；最后在所述新的工具坐标系下，根据带压管道图像和漏点水柱图像的边界线确定漏点位置，本发明能够实现对管道漏点的快速精准定位。
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公开(公告)号：CN112731919A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011381811.2
申请日：2020-12-01
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明公开了一种基于人群密度估计的指引机器人方法及系统，所述方法包括：多个摄像头分别获取视频流信息，并将获取的视频流信息发送到中央服务器；机器人获取输入的目的地信息，并计算机器人位置信息，并发送给中央服务器；中央服务器将多个视频流信息输入人群密度估计网络模型，输出二维图组，该二维图组包括多个基于人群密度估计的热力图，并将二维图组中的每个热力图利用PCA降维进行处理得到每个热力图所在区域的密度信息，以及根据各个信息获取所有可行路径，根据所述密度信息，利用贪心算法对所有可行路径进行遍历求解，得到最优的引导路径，并将所述引导路径发送给机器人。保证行人在密集人群的室内公共场景下得到较好的被引领体验。
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公开(公告)号：CN110929723A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911143610.6
申请日：2019-11-20
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明公开了一种基于卷积神经网络的变电站指针式仪表的识别方法，包括：采集变电站指针式仪表图像，并建立由仪表图像组成的仪表图像库；利用仪表图像库训练一个用于定位指针式仪表区域的卷积神经网络，并确定卷积神经网络中的学习参数；利用所述仪表数据库训练一个用于仪表种类识别的卷积神经网络，并确定卷积神经网络中的学习参数；利用训练好的用于定位仪表区域的卷积神经网络定位仪表图像库中仪表图像的区域；利用训练好的用于仪表种类识别的卷积神经网络识别裁剪得到的仪表区域图像，输出仪表检测的结果；然后根据检测结果，不同类型的仪表采用相应的方法进行读数。
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公开(公告)号：CN110701423A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910914812.X
申请日：2019-09-25
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明实施例公开了一种基于双末端的管道漏点定位与修补的设备，包括移动平台、控制模块、全局图像采集模块、执行模块、局部图像采集模块；所述控制模块用于接操作者的指令控制所述移动平台的移动；所述全局图像采集模块用于向操作者反馈初步漏点图像信息；所述执行模块包括机械臂与设置于所述机械臂上的转换主盘；所述移动平台上设置有探针末端执行器、捻打堵漏末端执行器，所述局部图像采集模块固定设置于所述探针末端执行器上，用于近距离观察漏点的实时状况。本发明实施例还公开了一种使用上述的设备进行管道漏点定位与修补的方法。采用本发明，能应用于实际中多变复杂环境下的管道漏点精准定位以及修复工作。
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公开(公告)号：CN106383517B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610865308.1
申请日：2016-09-30
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种自主移动机器人平台用的控制系统，包括机器人平台与服务器，所述服务器包括人机交互模块、数据处理模块和线路规划模块。本发明实施例还公开了一种自主移动机器人平台控制的方法和装置。采用本发明，使用多同步轮结构实现机器人平台的全方向运动，具有灵活的、高精度的平面移动能力；通过使用扩展卡尔曼滤波算法以激光雷达与惯性导航系统分别对里程计进行修正，并把两组修正后的位置加权融合、以此作为机器人平台的在空间中的定位，依靠环境的轮廓特征，修正了机器人平台长时间运行产生的误差，从而在长时间的运动中保障了机器人平台的定位精度和移动精度，并可根据需要同时运行多机器人平台进行协作完成任务。
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公开(公告)号：CN109798415A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910095030.8
申请日：2019-01-30
申请人： 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC分类号： F16L55/168 , B25J15/00
摘要： 本发明实施例公开了一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、凸型块、连接块、自定心V型模块、夹取模块，该夹取模块由气缸和两个夹爪组成，该气缸安装在两个夹爪之间，该夹爪由凹型块和两个L型板组成，该连接块固设于两夹爪的外侧，该夹取模块通过该连接块安装于该凸型块的两端，该自定心V型模块固设于该气缸下方，该气冲锤固设于该凸型块上端的凸起部分，并穿过该自定心V型模块，通过该气冲锤下端所安装的撞针，对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。本发明结构设计新颖、操作便捷，可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，且自定心V型模块可以实现自定心，堵漏精度高。
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公开(公告)号：CN109376765A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811070920.5
申请日：2018-09-14
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明提供了一种基于深度学习的蝴蝶自动分类方法，所述方法包括：收集蝴蝶在自然环境中的照片；通过人工标注对所收集到的蝴蝶照片中的部分照片进行标注，构建带有标注框和分类标签的图片库作为训练样本集；采用Faster－RCNN算法，训练一个在照片中用于定位蝴蝶位置的卷积神经网络；采用深度卷积神经网络算法，训练一个用于分类蝴蝶的卷积神经网络；对蝴蝶在自然环境中的照片，先通过用于定位的卷积神经网络定位出蝴蝶的位置，再通过用于分类的卷积神经网络对蝴蝶进行分类鉴定。本发明通过采用Faster－RCNN算法对蝴蝶照片中的蝴蝶进行精确定位，再通过深度卷积神经网络算法以及结合蝴蝶的明显特征对蝴蝶样本进行人工调整，从而可以高效准确地实现对蝴蝶的自动分类。
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公开(公告)号：CN109344763A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811127832.4
申请日：2018-09-26
申请人： 汕头大学
CPC分类号： G06K9/0061 , G06K9/6256
摘要： 本发明实施例公开了一种基于卷积神经网络的斜眼检测方法，包括：搜集斜眼图像，并建立由斜眼图像组成的斜眼图像库；利用常见的人脸数据库训练一个用于定位眼部区域的卷积神经网络，并确定卷积神经网络中的学习参数；利用东方人脸数据集OFD和斜眼图像库训练一个用于斜眼识别的卷积神经网络，并确定卷积神经网络中的学习参数；利用训练好的用于定位眼部区域的卷积神经网络定位斜眼图像库中斜眼图像的眼部区域；利用训练好的用于斜眼识别的卷积神经网络识别裁剪得到的眼部区域图像，输出斜眼检测的结果。本发明充分利用卷积神经网络的特征提取及特征学习能力，可以高效准确地判断人是否患有斜眼，有助于医生对斜眼疾病的诊断和治疗。
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公开(公告)号：CN103886136A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410072383.3
申请日：2014-02-28
申请人： 汕头大学
摘要： 本发明涉及微机电系统设计领域，尤其涉及一种基于改进微分进化算法的微机电系统组件的布局优化方法，包括以下步骤：确定优化目标，建立微机电系统中组件的布局模型；输入组件参数，形成初始种群；分析个体，计算种群所有个体的目标函数和约束违反度；以目标函数和约束违反度为比较基准，对种群个体进行随机排序；选取优良个体引导群体变异操作；对个体进行交叉操作，生成的新个体与目标个体进行比较，选择优良个体成为下一代个体，从而得到新一代群体；最后进行终止判定。与现有技术相比，本发明的方法搜索成功率高、稳定性好、计算精度高，能有效求解微机电系统中组件的结构布局问题，在满足设计者要求的情况下，使组件的布局具有较强的鲁棒性。
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