公开(公告)号：CN107301371A

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201710330557.5

申请日：2017-05-11

Applicant: 江苏保千里视像科技集团股份有限公司 ,  北京联合大学

Inventor： 庄敏 ,  鹿鹏 ,  龙刚 ,  李翊 ,  娄海涛 ,  权潇 ,  刘以续

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

CPC classification number: G06K9/00798 ,  G06K9/342 ,  G06K9/4633 ,  G06K9/4652 ,  G06K9/6223

Abstract: 本发明公开一种基于图像信息融合的非结构化道路检测方法及系统，其中，所述方法包括步骤：通过摄像机实时获取道路视频图像，并对所述道路视频图像进行校正；采用非结构化道路边缘检测算法对校正后的道路视频图像进行处理，获得第一预瞄点；采用非结构化道路分割算法对校正后的道路视频图像进行处理，获得第二预瞄点；采用最小二乘法对所述第一预瞄点和第二预瞄点进行拟合，得到道路虚拟中心线；本发明通过上述计算处理可得到稳定、精确可靠的图像数据；进一步，可将所述图像数据应用于无人巡逻车进行导航，可降低研究成本，具有巨大的应用价值。

公开(公告)号：CN106556395A

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201611010993.6

申请日：2016-11-17

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 鲍泓 ,  仝小露 ,  娄海涛 ,  刘元盛 ,  员娇娇 ,  权潇

IPC: G01C21/26

CPC classification number: G01C21/26

Abstract: 本发明公开一种基于四元数的单目视觉系统的导航方法，包括：步骤1、构建环境地图：步骤2、保存地图数据和轨迹点坐标信息；步骤3、加载地图和轨迹点坐标根据偏航角θ计算转角β，步骤4、根据步骤3获得的角度β和转角的方向，发送命令到车辆底层控制。采用本发明的技术方案，实现Linux系统下的ROS平台上的基于四元数的单目视觉系统的导航，降低了研究成本。