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公开(公告)号：CN110011223A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910375597.0
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法，包括：S1：获取巡检任务，将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域，每个巡检区域分配一架无人机；S2：针对每个巡检区域，结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度，生成互不干扰的若干条巡检路线，将生成的巡检路线一一对应地导入无人机；S3：驱使无人机起飞，并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照，使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务，在完成任务后集中回收无人机，大幅减少人工干预操作，减少失误率，节约巡检时间，有效提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN110103800B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910364736.X
申请日：2019-04-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适于输电线路的无人机智能巡检作业车，包括改装车体、车载空调、无人机管理系统、无人机自主精细化巡塔地面站、计算机管控系统、网络系统、环境检测装置、电源系统。本发明提及的智能巡检作业车具备自动协调多架无人机自主精准降落、巡检任务接受管理、自主精细化巡检、多机多任务调度以及数据上传等功能。计算机管控系统能够自动将任务加载至无人机，自主安排多架无人机执行任务；无人机巡检完毕后，通过无线传输功能自动将数据上传至计算机管控系统。作业全程几乎无需人工干预，提高巡检效率和质量，规范无人机作业流程。
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公开(公告)号：CN114117702A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111434808.7
申请日：2021-11-29
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心
IPC分类号： G06F30/18 , G06Q50/06 , G06F113/04
摘要： 本发明公开了基于点云的输电线路自动化逆向建模方法；对输电线路的激光点云数据进行预处理，得到杆塔点云数据、绝缘子串点云数据、引流线点云数据、地线点云数据和导线点云数据；根据上述点云数据，分别构建杆塔三维模型、绝缘子串三维模型、连接金具三维模型、引流线三维模型、地线三维模型和导线三维模型；按照预设方案设置杆塔基础的尺寸和材质参数，以及设置间隔棒的尺寸，构建杆塔基础三维模型和间隔棒三维模型；通过该方法能够提高建模精度和效率，同时由于数据易获取，因此还可减少成本消耗。
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公开(公告)号：CN112711265A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010271352.6
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法，该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部，载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统；载具承载部包括操作区和自动化设备区，自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区，无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作，提高巡检作业效率，增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化，降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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公开(公告)号：CN110011223B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910375597.0
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法，包括：S1：获取巡检任务，将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域，每个巡检区域分配一架无人机；S2：针对每个巡检区域，结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度，生成互不干扰的若干条巡检路线，将生成的巡检路线一一对应地导入无人机；S3：驱使无人机起飞，并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照，使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务，在完成任务后集中回收无人机，大幅减少人工干预操作，减少失误率，节约巡检时间，有效提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN110113570A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910376069.7
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检系统，包括地面站设备、无人机、无人机定位模块，通过地面站设备将自主巡检任务发送给无人机，由无人机的飞控模块自主控制无人机执行巡检任务、并且将采集到的巡检数据发送至地面站设备进行存储。本发明能够减少人工干预，自动采集与存储巡检数据，降低无人机在输电线路巡检应用上对人的依赖性，避免因操作人员的操作习惯、身体状况等其它因素带来的不稳定性，实现无人机在输电线路巡检应用上的自动化，降低人力成本，提高巡检数据的一致性与可靠性；通过采用两套无人机定位模块为无人机进行定位，保证无人机位置获取的稳定性。
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公开(公告)号：CN116191674A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310190391.7
申请日：2023-03-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心
IPC分类号： H02J13/00
摘要： 本发明属于用电监控管理领域，尤其是一种用电信息化智能监控管理系统，针对现有的不利于对用电进行监管的问题，现提出如下方案，其包括监测终端、采集模块、标识模块、计量模块、比对模块、判断模块、预警模块、定位模块、计数模块、统计模块、存储模块、传输模块、管理模块、提醒模块、计时模块、断电模块、执行模块、处理模块、申请模块、预设模块，所述监测终端与采集模块连接，采集模块与标识模块连接，标识模块与计量模块连接，计量模块与比对模块和存储模块连接，预设模块与比对模块连接，本发明可以对宿舍用电量进行监控管理，出现异常可以及时进行提醒，同时具有断电、恢复断电的功能，更加利于管理。
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公开(公告)号：CN112711265B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010271352.6
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法，该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部，载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统；载具承载部包括操作区和自动化设备区，自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区，无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作，提高巡检作业效率，增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化，降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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公开(公告)号：CN110103800A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910364736.X
申请日：2019-04-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适于输电线路的无人机智能巡检作业车，包括改装车体、车载空调、无人机管理系统、无人机自主精细化巡塔地面站、计算机管控系统、网络系统、环境检测装置、电源系统。本发明提及的智能巡检作业车具备自动协调多架无人机自主精准降落、巡检任务接受管理、自主精细化巡检、多机多任务调度以及数据上传等功能。计算机管控系统能够自动将任务加载至无人机，自主安排多架无人机执行任务；无人机巡检完毕后，通过无线传输功能自动将数据上传至计算机管控系统。作业全程几乎无需人工干预，提高巡检效率和质量，规范无人机作业流程。
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公开(公告)号：CN112706937A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010270874.4
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 南京理工大学
摘要： 本发明是无人机柔性精准自主起降装置及控制方法，该装置的调整板的底部两侧分别安装有左支撑总成和右支撑总成，两组支撑总成能够在驱动装置控制下调整调整板的高度、倾角方向和倾角值，调整板上表面设置的对中装置包括能够相对或相向运动左夹臂和右夹臂；左夹臂和右夹臂上均固定安装有能够相对或相向运动的前抓手和后抓手。左夹臂和右夹臂相对运动、前抓手和后抓手相对运动能够推动无人机在X轴和Y轴两个方向实现对中。同时无人机降落时会周期拍摄降落平台的图像，对拍摄图像中的降落标识进行分析、修正无人机降落路线，辅助装置和视觉精准降落相结合，在无人机回收时对无人机停放平台的姿态进行调整，提高了无人机回收的速度、精度和稳定性。
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