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公开(公告)号：CN119085782A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411019573.9
申请日：2024-07-29
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种供水拖船淡水输送监控计量系统及其控制方法，该系统包括PLC监控单元、工控机、打印机、Mimic监控板、电动调节蝶阀、电动开关蝶阀、淡水舱液位传感器、出水流量计、出水总管压力传感器、供水泵。工控机或Mimic监控板与PLC监控单元结合，PLC监控单元自动或手动控制对外供水或对内注水；PLC监控单元根据实测的淡水舱液位数据集获得静水时液位及舱容，并控制电动调节蝶阀开度、电动开关蝶阀开关，以实现对外供水或对内注水时使淡水舱的液位和液位差保持在允许范围内，并具有液位数据自我完善、异常情况报警和报表打印功能。本发明实现在淡水加注或对外供水时，保证淡水注入或输出不会影响拖船自身的平稳性。
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公开(公告)号：CN118131796A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311710247.8
申请日：2023-12-13
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的水下机器人路径规划方法，利用栅格法形成水下机器人移动的栅格地图，包括设置起始节点、目标节点、障碍物栅格；初始化蚁群算法基本参数，并使蚁群初始化在起始节点处，并将起始节点加入到禁忌表中；根据栅格吸引程度改进的状态转移概率选择候选栅格节点，蚂蚁到达下一栅格节点后，更新禁忌表，将当前栅格节点加入禁忌表；通过改进的状态转移概率选择搜索下一个节点直到找到目标节点；直到迭代次数达到最大迭代数，输出最优路径。通过栅格吸引程度改进传统蚁群算法中的状态转移概率，使得蚁群能够更好地选择下一栅格。
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公开(公告)号：CN110703792B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201911079467.9
申请日：2019-11-07
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增强学习的水下机器人姿态控制方法，结合支持向量机的策略梯度增强学习算法，实现水下机器人在水下进行悬停定点作业，首先定义马尔科夫决策过程，利用先验知识，得到一些样本点，然后根据这些样本点利用SVM生成初始策略，再利用策略梯度算法对初始策略进行改进，根据改进后的策略生成新的样本点，再一次利用SVM生成策略，在此策略的基础上调整参数，将以上过程循环，得到最优的策略，最后将通过增强学习的控制器应用到实际的水下机器人系统中。本发明采用结合支持向量机的策略梯度增强学习算法，解决水下机器人动力学模型难以建立的问题，在学习过程中可以克服各种不确定性，更好地逼近最优策略，提高系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN111721259B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010594951.1
申请日：2020-06-24
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的水下机器人回收定位方法，利用两台水下CCD相机拍摄标定板，获取双目相机的参数，包括内、外参矩阵，畸变系数和相机之间的旋转、平移矩阵；获取水下双目相机拍摄的视觉图像，作为待分析的输入图像；灰度化与二值化处理输入图像，判断图像中的连通域；光源匹配，对水下图像进行形态学上的处理，获取最终光源中心点坐标；解算AUV与对接坞的相对位置。该方法将短距离高精度的双目视觉定位运用到水下AUV回收的自主对接过程中，利用质心检测算法、连通域检测算法替换Hough圆形检测法以提高计算AUV与对接坞的相对位置信息的实时性，提高了定位的实时性与稳定性，保障了AUV对接成功率。
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公开(公告)号：CN114021441A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111261023.4
申请日：2021-10-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CNN‑BiLSTM的船舶运动姿态预测方法，包括如下步骤：利用船舶运动姿态的历史数据，归一化处理，得到所需建模数据，将建模数据划分为测试集和验证集；初始化CNN网络、BiLSTM网络的结构以及相关参数；利用初始化后的CNN网络对船舶运动姿态测试集进行特征提取；将提取的特征数据送入BiLSTM网络进行训练，获取到船舶运动姿态测试集预测数据，由此建立CNN‑BiLSTM船舶运动姿态预测模型；通过验证集输入CNN‑BiLSTM船舶运动姿态预测模型进行验证预测，获取到最终的预测结果。本发明结合CNN和BiLSTM的优点，建立了CNN‑BiLSTM船舶运动姿态预测模型，利用CNN对相应船舶运动姿态数据进行特征提取，同时通过BiLSTM对所得特征信息进行预测，有效提高了预测精度，可对船舶运动姿态进行可靠预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113324547A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110569681.3
申请日：2021-05-25
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代扩展RTS平滑滤波算法的多AUV协同定位方法，包括如下步骤：对AUV运动学模型建模，得到其运动方程；根据运动方程，建立主从式多AUV协同导航定位的量测模型，得到量测方程；对非线性系统进行迭代EKF滤波得到状态和方差的最大后验估计，采用RTS最优平滑算法修正滤波结果，生成一种新的建议分布函数RTS‑IEKF；结合步骤S1的AUV的运动学方程与步骤S3的滤波算法，建立适用于协同导航系统的滤波算法，将RTS最优平滑算法与此滤波算法相结合，估算得到AUV的位置。本发明不仅具有简单易行的优点，而且通过协同定位算法将领航AUV的高精度导航定位信息融合后，跟随AUV的导航定位精度可以有效提高，定位系统具有良好的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111784655A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010595066.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06K9/62 , G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种水下机器人回收定位方法，利用两台水下CCD相机拍摄标定板，获取双目相机的参数，包括内、外参矩阵，畸变系数和相机之间的旋转、平移矩阵；获取水下双目相机拍摄的视觉图像，作为待分析的输入图像；灰度化与二值化处理输入图像，判断图像中的连通域；光源匹配，对水下图像进行形态学上的处理，获取最终光源中心点坐标；解算AUV与对接坞的相对位置。该方法将短距离高精度的双目视觉定位运用到水下AUV回收的自主对接过程中，利用质心检测算法、连通域检测算法替换Hough圆形检测法以提高计算AUV与对接坞的相对位置信息的实时性，提高了定位的实时性与稳定性，保障了AUV对接成功率。
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公开(公告)号：CN110949083A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911059511.X
申请日：2019-11-01
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/052
Abstract: 本发明所述的气囊驱动式拖车的平动升降控制系统及控制方法，包括信号采集单元、气囊驱动单元和控制器单元，信号采集单元包括接近开关、感应区域和姿态传感器，气囊驱动单元包括三位两通阀、开度阀和气动插销，接近开关通过感应区域采集底盘位置信号并传送电气指令到控制器单元，控制器单元根据电气指令控制所述气动插销动作进而控制气囊充放气，姿态传感器采集拖车底盘倾斜角度信息并传送至控制器单元，控制器单元根据获得的底盘倾斜角度信息三位两通阀和开度阀控制动作进而控制充放气速率。本发明采用控制气囊充气泄气进行装车卸车过程，举升平稳，由于气囊的缓冲性，拖车在运输过程中也能有效降低车辆颠簸对于运输车辆的损伤。
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公开(公告)号：CN110275440A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910588192.5
申请日：2019-07-02
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于负荷预测的多能源船舶能量管理控制器及其控制方法，通过接收CAN总线或者是以太网采集到的信号，在控制器内部进行负荷预测及能量管理的算法，控制多能源船舶的各种工作方式。包括控制器模块以及与控制器模块相连的电源模块、以太网模块、电压检测模块、状态显示模块、故障报警模块、CAN总线/RS485模块和执行模块。本发明对于多能源船舶能源进行优化，在满足船舶各种工况需求的情况下，减小多能源船舶的能量消耗，进而达到缩减成本，尽量减小船舶对于环境的污染问题。
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公开(公告)号：CN109591199A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811396688.4
申请日：2018-11-22
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多主轴玻镁平板切边机及切边方法，该切边机包括：压紧装置和切边装置，在切边时，将若干张待切边的玻镁平板堆叠放置在压紧部件的正下方，压紧部件的压紧气缸的气缸杆伸出，带动压紧板下移，将待切边的玻镁平板压紧；根据待切边的玻镁平板的规格尺寸，通过各向进给运动，使圆锯片接近待切边的玻镁平板；同时启动主电机切边开始。与现有技术相比，采用本发明的切边装置及切边方法对玻镁板进行加工时，首先压紧然后切割，加工工序简单；整个加工过程生产效率高，节约劳动力的同时降低生产成本；在多轴作用下进行切边，切边精度高且加工后的玻镁板质量均匀稳定。
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