一种基于激光定位与视觉引导的叉车控制系统及方法

    公开(公告)号:CN117891186A

    公开(公告)日:2024-04-16

    申请号:CN202311680021.8

    申请日:2023-12-08

    IPC分类号: G05B19/042

    摘要: 本发明公开了一种基于激光定位与视觉引导的叉车控制系统及方法,包括主控制模块,以及与主控模块连接的激光定位模块、视觉检测模块、语音提示模块、激光避障模块和通信模块;所述主控制模块实时处理激光定位模块、视觉检测模块和激光避障模块采集的数据,并根据接收的远程指令控制叉车的作业;所述激光定位模块用于采集叉车在整个作业场地的定位信息;所述视觉检测模块用于采集叉车视觉定位货物所需的可见光视觉信息;所述语音提示模块用于在叉车作业过程中播报提示信息;所述激光避障模块用于采集叉车周身障碍物的激光信息;所述通信模块用于主控制模块与外部终端的远程通信。本发明具备一定人工叉车灵活操作特性,并且能在较大范围的厂区活动。

    一种无人车实时局部路径规划方法

    公开(公告)号:CN116578093A

    公开(公告)日:2023-08-11

    申请号:CN202310636186.9

    申请日:2023-05-31

    IPC分类号: G05D1/02

    摘要: 本发明涉及一种无人车实时局部路径规划方法,提出一种实时局部路径规划及绕障技术,无人车在预先录制的全局路径和可允许变道范围内,进行实时局部路径规划和绕障计算,通过曲率和障碍物等约束条件剔除无效路径,设计评价函数对规划的局部路径进行代价计算,最终选择代价最小的路径为更新的路径;据此,无人车在整个运行过程中既能满足局部路径规划和绕障功能,又在目标全局路径范围内,本发明具有安全性高,可实施性强等优点,适宜在工业巡检和园区物流等领域的应用。

    基于组态式的AGV导航控制嵌入式软件架构及设计方法

    公开(公告)号:CN117971168A

    公开(公告)日:2024-05-03

    申请号:CN202311632110.5

    申请日:2023-11-30

    IPC分类号: G06F8/20 G06F8/36 G06F8/35

    摘要: 本发明公开了基于组态式的AGV导航控制嵌入式软件架构及设计方法,所述AGV导航控制嵌入式软件架构分为四层结构,分别为BSP层、DRV层、APP层、COM串口层四个部分,所述BSP层、DRV层、APP层依次分布,每一层只能对下层的模块进行交互;每一层的接口都向上层进行数据封装和抽象;所述BSP层、DRV层、APP层分布通过COM串口层进行通用组件管理。本发明专利所提供的软件架构,既支持AGV开发项目中多人多专业分工开发,降低各层级代码调用带来的兼容性以及配合问题,又支持软件开发项目里各层级代码的复用和封装,缩短项目产品研发周期。