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公开(公告)号：CN106607935B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201510694756.5
申请日：2015-10-22
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 本发明涉及一种双机器人协同工作急停处理系统，包括结构相同的机器人A和机器人B，均设有急停控制系统；急停控制系统包括控制电路、急停信号双路冗余输入E1和E2，E1和E2用于将急停信号输入至控制电路，还包括至少两个急停扩展触点；机器人A和机器人B分别接有急停按钮A1和B1，所述A1和B1均包括两个触点；A1其中一个触点接入机器人A的E1端，另一个触点通过机器人B的急停扩展触点接回到机器人A的E2端；B1的其中一个触点接入机器人B的E1端，另一个触点通过机器人A的急停扩展触点接回到机器人B的E2端。可以在保证急停信号双冗余安全输入的情况下，实现按下任意急停按钮，使整个系统下电的功能。
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公开(公告)号：CN107538483A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610488765.3
申请日：2016-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种分布式的机器人控制系统，包括控制柜控制系统及机器人本体内部控制系统，控制柜控制系统包括核心控制器、安全功能模块及模拟量采集模块；核心控制器调度控制任务；模拟量采集模块采集外界模拟量信号；机器人本体内部控制系统包括电机、驱动器和转接板，驱动器与关节附近的传感器连接；驱动器及转接板设置于机器人本体关节内部，且驱动器设置于转接板上，驱动器通过转接板完成对电机工作的控制；核心控制器、安全功能模块、模拟量采集模块与机器人本体内部控制系统之间均采用Ethercat总线进行通信。本发明将驱动器放置在机器人本体的各个关节附近，达到了减少本体内走线，避免电磁干扰的技术效果。
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公开(公告)号：CN113044578A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911373644.4
申请日：2019-12-27
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种密封送粉机构，包括粉仓、密封仓、粉盘、粉盘电机、电机安装座、传动轴，所述密封仓设置在所述粉仓的下部，所述密封仓和所述粉仓连接处设有贯穿连接处的开口，所述开口处设置有所述电机安装座，所述粉盘电机安装在所述电机安装座上，所述粉盘设置在所述粉仓内，通过所述传动轴与所述粉盘电机连接。本发明提供的密封送粉机构，可以根据粉盘的实际负载扭矩来选择电机，不需要再考虑额外的摩擦阻力情况，节省了一大部分不必要的能耗问题。同时由于没有传动轴摩擦阻力的存在，粉盘在低转速运行时，不会因为电机输出扭矩降低而导致停机。
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公开(公告)号：CN111348119A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811561606.7
申请日：2018-12-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种复合式移动机器人，包括：移动底盘、关节机械臂；关节机械臂设置在移动底盘上，移动底盘为独立AGV智能底盘，关节机械臂的每个轴上设置有单独力矩电机进行驱动。本发明的复合式移动机器人，使用独立AGV智能底盘再加上关节机械臂，可实现在狭小的空间准确的将工件运送到指定位置，不受路线位移死角、空间和环境的限制，操控性强，高定位精度和重复定位精度可使工作更可靠。
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公开(公告)号：CN107536678B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201610485349.8
申请日：2016-06-24
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供一种轮椅与床的对接控制系统，包括轮椅侧控制系统和床体侧控制系统，轮椅侧控制系统和床体侧控制系统分别包括信号采集系统，控制器，无线通信模块和至少一个指令功能执行模块；进而相互接收对方通过无线通信模块传送的传感信息，促使轮椅侧或者床体侧完成对应功能的指令执行，实现翻身、抬背、曲腿等功能，可以将床与轮椅接合为一体或分离的同时实现相互控制，方便使用者；以及采用激光导航，可以进行一键全自动对接，且使用控制手柄均可以控制护理床或者轮椅。另外，配备的床体侧的充电接口可以在实现床椅对接后对轮椅侧实现自动充电功能。对接完成后通过轮椅侧的抱闸和床体侧之间的电磁锁保证床椅间的紧固连接。
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公开(公告)号：CN109969594A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455332.9
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B65D55/14
摘要： 本发明提供了一种foup盒用锁紧机构、foup装置及其锁紧方法。本发明提供的foup盒用锁紧机构包括：滑动支撑板、滑块、滑道、固定支撑板、滑动气缸、气缸连接板、伸缩气缸和锁紧夹块；所述伸缩气缸固定在所述固定支撑板上，所述伸缩气缸上伸出有伸缩气缸伸缩杆，所述锁紧夹块固定在所述伸缩气缸伸缩杆上；所述滑道固定安装在所述固定支撑板的上方，所述滑块安装在所述滑道上，所述滑块能在所述滑道上滑动；所述滑动支撑板固定安装在所述滑块上，所述滑动支撑板用于放置foup盒。本发明可实现foup盒的完全固定，优选地，可以对foup盒硅片进行侧面操作，解除了foup盒操作位置的限制，而且可靠性强，结构合理，调节方便。
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公开(公告)号：CN111347456B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811581001.4
申请日：2018-12-24
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种七轴协作机器人，包括基座、二轴本体构件、三轴本体构件、四轴本体构件、五轴本体构件、六轴本体构件、七轴本体构件、末端法兰、第一集成一体化关节、第二集成一体化关节、第三集成一体化关节、第四集成一体化关节、第五集成一体化关节、第六集成一体化关节、第七集成一体化关节和力传感器；五轴本体构件、六轴本体构件和七轴本体构件中的至少一个的外表面设有力传感器。上述七轴协作机器人，采用集成一体化关节与本体构件搭建而成，装配方便，采用七轴结构，运动姿态丰富，工作效率高。通过设置力传感器，用以检测外部对本体构件的作用力，可以及时检测碰撞情况，及时停止，协作能力强，提高工作安全性。
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公开(公告)号：CN109217650B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201710531466.8
申请日：2017-06-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于特定谐波补偿的同步死区调制方法，通过编码器输出A+、A‑、B+、B‑、Z+、Z‑差分信号，经差动接收器处理后得到的A、B、Z信号送到事件管理器的正交编码脉冲电路QEP上并进行译码，得到永磁同步电机转子的转速、旋转方向、旋转位置信息；T1UFINT触发AD采样，即AD的采样频率为触发频率；经过三相静止到两相旋转坐标变换之后得到反馈电流id、iq，与给定id*、iq*求偏差，经过电流调节得到给定电压；给定电压经过两相旋转到两相静止坐标变换之后得到Uα、Uβ，经过SVPWM算法，得到PWM斩波，经电平转换电路的处理，用于控制功率器件IGBT开通和关断，使电压源逆变器输出适当电压，实现电机调速运行。
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公开(公告)号：CN113048334A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911373881.0
申请日：2019-12-27
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种全自动移动式播放机器人，包括可全方位移动的底盘，固定于底盘上的用于提供支撑的框架，固定于底盘上用于采集用户位置信息的定位传感器，固定于框架上的显示器，用于防护框架和显示器的外壳，外壳与显示器显示屏幕的四边卡接，框架位于所述外壳的内部空间；底盘内还设有主控模块，主控模块接收定位传感器采集的用户位置信息，并通过计算得到位置移动信息，主控模块根据位置移动信息控制底盘移动到用户所处位置，实现跟随。本发明的全自动移动式播放机器人，工作范围灵活、方便，能自主移动，显示器的尺寸可设计匹配用户的观看角度，在显示器上设有无线网卡还能实现网络视频资源的输入，适用范围广、实用性强、用户体验感好。
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公开(公告)号：CN109969593B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201711455331.4
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种foup盒自动解锁装置和一种foup盒。所述foup盒自动解锁装置包括至少两组foup盒自动解锁机构，所述foup盒自动解锁机构安装在foup盒的一支撑板上；每一组foup盒自动解锁机构包括：气缸组件、解锁连接件、钥匙安装座、钥匙、轴承安装座、钥匙支撑基轴、转动轴承。本发明提供的foup盒自动解锁装置的结构合理，解锁出错率低，可靠性好、成本低。可实现foup盒自动解锁，而且降低了出错率低，可靠性好，保证硅片传输效率。
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