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公开(公告)号：CN106607935B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201510694756.5
申请日：2015-10-22
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 本发明涉及一种双机器人协同工作急停处理系统，包括结构相同的机器人A和机器人B，均设有急停控制系统；急停控制系统包括控制电路、急停信号双路冗余输入E1和E2，E1和E2用于将急停信号输入至控制电路，还包括至少两个急停扩展触点；机器人A和机器人B分别接有急停按钮A1和B1，所述A1和B1均包括两个触点；A1其中一个触点接入机器人A的E1端，另一个触点通过机器人B的急停扩展触点接回到机器人A的E2端；B1的其中一个触点接入机器人B的E1端，另一个触点通过机器人A的急停扩展触点接回到机器人B的E2端。可以在保证急停信号双冗余安全输入的情况下，实现按下任意急停按钮，使整个系统下电的功能。
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公开(公告)号：CN107538483A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610488765.3
申请日：2016-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种分布式的机器人控制系统，包括控制柜控制系统及机器人本体内部控制系统，控制柜控制系统包括核心控制器、安全功能模块及模拟量采集模块；核心控制器调度控制任务；模拟量采集模块采集外界模拟量信号；机器人本体内部控制系统包括电机、驱动器和转接板，驱动器与关节附近的传感器连接；驱动器及转接板设置于机器人本体关节内部，且驱动器设置于转接板上，驱动器通过转接板完成对电机工作的控制；核心控制器、安全功能模块、模拟量采集模块与机器人本体内部控制系统之间均采用Ethercat总线进行通信。本发明将驱动器放置在机器人本体的各个关节附近，达到了减少本体内走线，避免电磁干扰的技术效果。
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公开(公告)号：CN118016092A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410217366.8
申请日：2024-02-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G10L21/0232 , G10L25/30 , G10L25/18 , G10L19/02
摘要： 本发明涉及一种基于频谱特征迁移学习的老年人语音增强方法，包括以下步骤：将源数据集和目标数据集分别进行特征提取，各得到基频、频谱包络和非周期信号三种语音信号特征；将源数据集的MCEPs和目标数据集的MCEPs输入到CS‑SECycleGAN网络中进行增强操作，生成增强后的源数据集MCEPs和目标数据集MCEPs；将增强后的源数据集MCEPs与对源数据集特征提取得到的归一化后的基频、非周期信号进行特征合成，得到增强后的源语音；本发明改进了传统网络，引入CBAM网络结构，使模型更加适合老年人语音，解决了传统模型存在的残余噪声问题。并且生成的语音质量更加自然、清晰，更好的实现了对老年人语音的增强。
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公开(公告)号：CN109966078A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711467863.X
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种带坐便的半自动床椅，包括床体部和轮椅部；床状态时，轮椅部与床体部对接构成一护理床；轮椅状态时，轮椅部与床体部分离使轮椅部构成一轮椅；床体部包括床面部，床面部包括床侧抬背构件、床侧臀部构件和床侧腿部构件；轮椅部包括座面部、上部架体和下部架体；座面部包括轮椅抬背构件、轮椅小腿构件、脚踏部构件；上部架体与下部架体之间设有升降机构，上部架体臀部位置设有坐便架，坐便架内侧设有坐便滑轨，坐便盆可拆卸地置于坐便轨道上并可沿坐便轨道移动。本发明提供的带坐便器的半自动床椅，对接状态可实现抬背功能，分离后可形成独立的轮椅状态，方便快捷的转移患者，可轻松解决患者的大小便问题，避免了再次转移患者。
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公开(公告)号：CN108113640A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611061504.X
申请日：2016-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种瞳孔自动定位与跟踪设备。该瞳孔自动定位与跟踪设备包括：第一直线移动机构，第二直线移动机构，第三直线移动机构，载物设备，双目定位系统以及颌托架；所述第一直线移动机构，第二直线移动机构，第三直线移动机构之间互相垂直；所述载物设备与所述第三直线移动机构连接；所述双目定位系统设置在所述载物设备上；所述颌托架设置在所述第一直线移动机构上。本发明提供的瞳孔自动定位与跟踪设备具有活动范围可调且结构紧凑的优点。
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公开(公告)号：CN104440923B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410631368.8
申请日：2014-11-11
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人急停信号的控制系统及其机器人，包括：所述急停按钮，用于获取急停信号，并分别发送给第一急停信号接收单元及第二急停信号接收单元；所述第一急停信号检测单元，其一端与急停按钮连接，另一端连接控制单元，用于接收急停按钮其中一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元；所述第二急停信号接收单元，其一端与急停按钮连接，另一端同样连接控制单元，用于接收急停按钮另外一个触点的急停信号，并将急停指令发送给控制单元；所述控制单元，用于判断是否同时接收到所述第一急停信号接收单元、第二急停信号接收单元发送的急停信号，如果同时接到急停信号，则进行急停处理。
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公开(公告)号：CN110368268A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910705487.6
申请日：2019-08-01
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于医疗康复设备，具体地说是一种行走辅助装置，车身框架上分别安装有主动驱动轮毂电机轮及支撑脚轮，扶手框架的一端连接于车身框架上，另一端为自由端；上部支撑框架的一端与车身框架铰接，另一端安装有扶手升降柱，扶手升降柱上连接有手扶支架，手扶支架通过扶手升降柱的伸缩改变高度，以适应不同身高的使用者；起立电动推杆的一端铰接于车身框架上，另一端与上部支撑框架铰接，起立电动推杆驱动上部支撑框架及扶手升降柱、手扶支架转动。本发明具有辅助站立、辅助行走、移程等功能，安全性能高，适用范围广，功能多样，可满足各种类型使用者的使用需求。
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公开(公告)号：CN109970004A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711467109.6
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B66F11/04
摘要： 本发明涉及一种可自动移动和升降的平台，所述平台包括顶座、升降支架、底座、轮组、行走驱动模块、方向控制模块、电动推杆、电动推杆驱动模块、电量监控模块和控制系统；所述升降支架设置在所述顶座和所述底座之间，用于升降所述顶座；所述轮组设置在所述底座上，包括驱动轮和从动轮；所述行走驱动模块用于驱动所述驱动轮；所述电动推杆驱动模块用于驱动所述电动推杆，从而推动所述升降支架；所述控制系统用于控制所述方向控制模块、行走驱动模块、电动推杆驱动模块和电量监控模块，从而使所述平台自动移动和升降。本发明提供的可自动移动和升降的平台适用于室内平地使用且外观设计居家化。平台体积小巧，方便外出携带，且安装、拆卸方便。
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公开(公告)号：CN109966843A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711456781.5
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种室内除醛装置和系统，所述装置包括行走单元、本体、动力单元、控制单元、存储罐、作业手臂、气体检测浓度传感器、水泵、传输管和喷嘴；所述存储罐用于存储甲醛清除剂；所述气体检测浓度传感器用于检测待除醛区域的甲醛浓度，并在甲醛浓度超过预设浓度值时，发送第一控制信号至控制单元；所述控制单元用户接收第一控制信号，开启水泵，并通过控制动力单元驱动作业手臂往复运动，以使得喷嘴将甲醛清除剂喷洒于待除醛区域内；所述水泵用于将存储罐内的甲醛清除剂通过传输管抽取至所述喷嘴。本发明的室内除醛装置可以取代人工，并通过喷洒甲醛清除剂的方式对待除醛区域进行除醛，有效提升了室内除醛效率，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN106607935A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510694756.5
申请日：2015-10-22
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/06
摘要： 本发明涉及一种双机器人协同工作急停处理系统，包括结构相同的机器人A和机器人B，均设有急停控制系统；急停控制系统包括控制电路、急停信号双路冗余输入E1和E2，E1和E2用于将急停信号输入至控制电路，还包括至少两个急停扩展触点；机器人A和机器人B分别接有急停按钮A1和B1，所述A1和B1均包括两个触点；A1其中一个触点接入机器人A的E1端，另一个触点通过机器人B的急停扩展触点接回到机器人A的E2端；B1的其中一个触点接入机器人B的E1端，另一个触点通过机器人A的急停扩展触点接回到机器人B的E2端。可以在保证急停信号双冗余安全输入的情况下，实现按下任意急停按钮，使整个系统下电的功能。
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