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公开(公告)号：CN107546840A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610493931.9
申请日：2016-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： H02J9/06
摘要： 本发明一种供电切换系统，包括：控制电路、动力供电接口、非接触供电模块以及交流供电模块；在第一状态下所述控制电路在所述非接触供电模块停止提供动力电时控制所述非接触供电模块中的第一电容器向所述动力供电接口放电，以使得所述动力供电接口在所述放电产生的电能作用下切换到所述交流供电模块进行供电，以及在第二状态下所述控制电路在所述交流供电模块停止提供动力电时控制所述交流供电模块中的第二电容器向所述动力供电接口放电，以使得所述动力供电接口在所述放电产生的电能作用下切换到所述非接触供电模块进行供电。实现了两种不同的供电系统的自动切换，成本较低且避免了人工搬运的繁重劳动，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN113942386B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010680132.9
申请日：2020-07-15
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种预紧力可调的驱动轮结构，包括基座、旋转盘、接触块组件和旋转盘驱动组件，旋转盘设于基座上方并通过旋转盘驱动组件驱动旋转，所述旋转盘上设有弧形槽，所述基座两端均设有接触块组件，所述接触块组件包括由上到下依次设置的第一接触块、接触轴、第二接触块和弹簧，其中第一接触块上侧设有受力轴插入所述旋转盘上对应的弧形槽中，第一接触块下侧及第二接触块上侧均呈斜面，且所述接触轴置于斜面间，所述弹簧下端与驱动轮座固连，且所述驱动轮座上端浮动设于所述基座中。本发明可针对不同环境地面及时改变驱动轮的预紧力。
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公开(公告)号：CN114052571A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010747901.2
申请日：2020-07-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于智能清洁领域，具体说是一种洗地机器人自动换水系统及方法。包括用于为机器人换水的换水站系统，还包括通过洗地机器人控制系统控制的换水系统；换水系统与换水站系统通过排水摆杆微动开关触发实现自动换水；换水站系统包括，注水红外接收传感器、换水就绪红外接收传感器、换水就绪继电器、注水模块和排水模块；注水红外接收传感器与注水模块连接；换水就绪红外接收传感器经换水就绪继电器注水模块连接；换水系统包括，本体机壳、储水装置、注水红外发射传感器、换水就绪红外发射传感器、排水阀、进水阀、排水口、进水口以及排水摆杆微动开关；本发明设于换水系统内的上推杆和下推杆结构简单、紧凑，使换水更加智能、快捷。
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公开(公告)号：CN113080777A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201911333533.0
申请日：2019-12-23
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及清洁设备领域，具体地说是一种用于无人洗地机的动态水箱，包括水箱、内胆、净水出水管路、污水回水管路和排污管路，内胆设于水箱中，且内胆上侧开口、下端与净水出水管路相连，水箱一侧上端与污水回水管路连接，水箱另一侧下端与排污管路相连。本发明使水箱内部通过内胆分割成不固定的净水区和污水区，几乎用到了整个水箱的容积，有效延长了换水时间间隔。
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公开(公告)号：CN111358640A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811601915.2
申请日：2018-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种病床检测看护辅助系统，摄像头连接主控制器，采集摄像头视场角内的图像信息，发送给主控制器；MIC阵列连接主控制器，采集数字音频信号，发送给主控制器；主控制器连接服务器，将接收到的数字音频信号进行解码和降噪再编码，通过服务器转发到客户端；主控制器将接收到的图像信息通过服务器转发到客户端；服务器接收客户端发送的语音信息，转发给主控制器，主控制器连接扬声器，将语音信息进行解码和功率放大后输出到扬声器进行输出。本发明监测患者在床上身体姿态，以及患者下床动作，看护人员通过手机或电脑实时观察患者并与患者通话了解患者需求，实现精细化看护，可以极大程度上减少看护人员工作量，降低看护成本。
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公开(公告)号：CN108115709A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611061919.7
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制盒及解抱闸安全系统。所述控制盒包括：连接接口，用于与所述移动平台进行连接；独立控制开关，所述独立控制开关与所述移动平台控制系统连接在接收到所述移动平台控制系统的状态反馈信息时对移动平台控制系统的抱闸机构进行控制；外部电源，与所述独立控制开关以及连接接口连接。本发明还公开了一种包括所述控制盒的解抱闸安全系统。本发明提供的控制盒和解抱闸安全系统能方便移动平台的维修。
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公开(公告)号：CN107562968A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201610503559.5
申请日：2016-06-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供一种足式机器人动力学建模的混合计算方法，通过预先存储的足式机器人的基本物理参数，对足式机器人各个关节的角度和角速度进行采样，获得采样反馈的采样数值；根据采样数值计算出坐标旋转的转移矩阵；根据基本物理参数，根据拉格朗日方法中对惯性矩阵的计算方法，对每个连杆的惯性矩阵进行推导，通过矩阵求和的方式获得足式机器人的惯性矩阵；根据采样数值、基本物理参数，在牛顿欧拉方法的基础上进行改进，通过迭代计算，获得足式机器人的离心力、科里奥利力和重力的相关向量，以完成足式机器人的动力学建模，综合拉格朗日方法和牛顿欧拉方法各自的计算优点并在不同阶段加以修改，提高动力学建模计算效率。
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公开(公告)号：CN106595718A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510677299.9
申请日：2015-10-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G01D5/12
摘要： 本发明公开了一种可识别多种类型的码盘的系统及方法。该方法包括：由码盘接口接收码盘的码盘信号，其中，根据码盘的类型来选择同一码盘接口的不同引脚；对码盘接口输入的码盘信号进行滤波处理；对经过滤波后的码盘信号进行电平转换；对经过电平转换后的码盘信号进行解析。通过上述方式，本发明实现了用一个码盘接口识别多种伺服电机码盘的功能。
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公开(公告)号：CN113054693B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201911373410.X
申请日：2019-12-27
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种充电站电极调整机构。本发明通过驱动电机A、齿轮A、齿条、直杆和光轴A的配合设置，可带动充电站支撑板的前部上下移动，从而实现对充电站支撑板的前部的高度调整，通过驱动电机B、齿轮B与设有齿轮C和凸轮的齿轮轴的配合设置，可使凸轮改变转动位置，并使凸轮抵接的充电站支撑板的后部上下移动，从而实现对充电站支撑板的后部的高度调整，通过设有调整垫的后板的设置，可使后板与墙面之间稳定接触，从而使装置整体保持稳定。本发明可对充电站支撑板的前后部的高度分别进行调整，从而可使充电站支撑板保持水平状态，并使充电站主体保持合适的使用姿态，保证充电站的充电效率，确保充电成功率。
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公开(公告)号：CN109975819B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201711454810.4
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G01S17/08
摘要： 本发明涉及一种低成本激光测量数据的优化方法，将激光传感器采集频率与激光马达的转速结合起来，采集激光数据，包括以下步骤：选择采样间隔点，使采样间隔点不能被360°整除；调节马达转速，控制PWM的输出占空比，使得实际的采样间隔均值达到选择的值。本发明使得相邻圈的采样点是错开的，经过n圈之后，采样点再回到初始点。此时相当于角分辨率提高n倍，而转速不用降很多，动态灵敏性不受影响。在2D‑SLAM建图的应用中，不用移动机器人就能提供更高更准确的环境，使得在有效扫描距离范围内的栅格，都能直接得到属性的更新。
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