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公开(公告)号：CN112722656A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910972195.9
申请日：2019-10-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 武汉链享科技有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明属于医药物流的自动发药机领域，具体地说是一种自动发药机接药装置，包括输送机、支腿、导向架、接药漏斗及药篮，其中输送机设置在支腿上，接药漏斗安装在该输送机的上方，所述药篮通过所述输送机输送至接药漏斗的下方，药品由该接药漏斗落入药篮中；在所述药篮输送方向的两侧分别设有导向宽度及导向高度均可调整的导向架，该导向架安装在所述输送机上，由输送机输送的药篮通过导向架进行导向。本发明能够直接将药品输送至药篮，整体结构紧凑，药篮在输送机上的导向宽度及导向高度均可调整；接药漏斗的斜面内表面贴附有软质光滑材料，对药品起到缓冲作用；本发明可沿输送方向排列多组，使自动发药机能同时处理多个订单。
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公开(公告)号：CN112722655A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910972197.8
申请日：2019-10-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 武汉链享科技有限公司
摘要： 本发明涉及医药物流自动化技术领域，特别涉及一种自动药槽装置。包括槽体、前撑板、电磁发药机构及红外计数器，其中槽体上排列有多个倾斜设置的药槽，各药槽的下端均设有一电磁发药机构及一红外计数器，电磁发药机构和红外计数器均设置于与槽体连接的前撑板上，电磁发药机构用于阻挡或放行药槽内的药盒，红外计数器用于对放行的药盒进行计数。本发明适用性好，储药量高，能够提高药槽装置的发药效率，降低故障率。
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公开(公告)号：CN110641892A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910973079.9
申请日：2019-10-14
申请人： 武汉链享科技有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种物流中心零货无人拣选设备拆零商品分拣系统及方法，该系统包括无人拣选设备单元、料箱输送单元以及WMS系统，无人拣选设备单元包括至少一个用于存放商品的无人拣选设备以及无人拣选设备系统，每个无人拣选设备内具有多个药槽，每个药槽底部均设有药槽拨片，无人拣选设备底部设有与多个药槽对应的至少一个漏斗，料箱输送单元包括料箱、料箱投放装置以及输送线，输送线包括从料箱投放位置按顺序依次延伸至各个无人拣选设备的无人拣选设备输送线，无人拣选设备输送线一侧设有BCR条码扫描设备，料箱输送单元还包括PLC系统以及WCS系统，无人拣选设备系统和WCS系统均与WMS系统电连接。本发明集商品存储分拣于一体，实现商品拣选自动化，减少重复作业。
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公开(公告)号：CN114623202A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011456439.7
申请日：2020-12-10
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于自动化物流仓储领域，具体地说是一种RGV拖链收放装置，包括固定端支架、移动端支架、多级剪叉、导向托辊、连接轴、行走轮以及拖链。拖链的一端与固定端支架固定连接，拖链的另一端与移动端支架固定连接，拖链随着多级剪叉按S形布设；当RGV运行带动移动端支架进而带动多级剪叉做伸缩运动，此时拖链随着多级剪叉展开或收缩。本发明可保证RGV在拖链装置收回状态时，行程范围没有障碍物，横向穿过行程范围的物流通道畅通，大大提高物流系统布局的灵活性及空间利用率；本发明完全随RGV同步运动、内置电缆不受拉力，结构简单可靠，成本低；应用本发明所述拖链收放装置的RGV，通讯方式可采用可靠性高、低成本、不受环境限制的有线通讯方式。
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公开(公告)号：CN114578799A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011283778.X
申请日：2020-11-17
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种四向穿梭车的伺服控制方法，包括：首先，通过位置模式控制输出控制指令，控制四向穿梭车行走进入目标位置的预设阈值范围内；然后，转换成速度模式控制输出控制指令，控制四向穿梭车行走到达预设的目标位置。本发明方法解决了现有四向穿梭车每次停车的位置的偏差，孔计数容易出现错误，运行效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114531347A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011317458.1
申请日：2020-11-23
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H04L41/0803 , H04L67/025 , H04L67/12
摘要： 本发明涉及一种基于控制器的实时通讯方法，包括：首先，分别在控制器端进行网络配置，使得无物理连接的若干个控制器之间建立组网链路；然后，设定发送或接收的控制指令，使得组网链路中的各个控制器之间进行实时通讯。本发明方法通过Realtime Ethernet通讯方式通讯，使移动货叉的主叉和从叉同步运行的可靠性和实时性有大幅度提高，实时通讯和同步运行效果非常理想，从叉跟随主叉无滞后现象，保证了移动货叉的实时通讯和同步运行特性，在全自动生产以及仓储和物流领域的应用。
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公开(公告)号：CN113997730A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111215525.3
申请日：2021-10-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及行走装置，具体地说是一种行走轮组件，包括行走轮、透盖、花键轴、密封圈及轴承，行走轮的左右两侧对称设有透盖，每侧透盖的一端与机架板相连，另一端内部镶嵌有轴承，透盖通过轴承与行走轮的中心轴转动连接；花键轴的一端穿入中心轴内，并与中心轴键连接，花键轴的另一端与电机减速机相连，由电机减速机提供转矩；行走轮每侧的轮缘与中心轴之间均设有凸起轴肩，凸起轴肩与透盖的另一端之间以及透盖内部位于轴承内圈外表面处均设有密封圈，两处密封圈之间形成封闭腔室，封闭腔室内存储有为轴承提供润滑的润滑脂。本发明重量轻、结构紧凑，能够节约能源；中部封闭油腔能够延长轴承润滑周期，提高轴承使用寿命；方便维护，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN112938273A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911266787.5
申请日：2019-12-11
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及仓储物流系统领域，具体地说是一种低工位托盘移载机，包括行走框架、行走驱动机构、提升框架和提升机构，其中行走框架通过行走驱动机构驱动沿着地面轨道行走，提升框架设于行走框架内部，提升机构设于行走框架上，且提升框架通过提升机构驱动在行走框架内升降，所述提升框架两侧设有下端带货叉的转杆，所述提升框架上设有货叉摆动机构，且所述转杆通过所述货叉摆动机构驱动转动。本发明能够根据需要降低托盘放置高度，实现物流输送系统货物的灵活取放。
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公开(公告)号：CN112644931A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910962501.0
申请日：2019-10-11
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明涉及医药物流自动发药机，具体地说是一种自动发药机上药窗口，包括框架及分别安装在框架上的皮带机、挡药机构和靠药机构，动力源安装于框架上，输出端与转动安装于框架上的驱动轴相连，连杆的一端连接于驱动轴上，另一端与挡药杆连接；直线光轴安装于框架上，靠药板固接于框架的一侧，推药板与直线光轴滑动连接，皮带机上的药品通过推药板推动并抵接于靠药板；框架上安装有使推药板复位的复位装置。本发明的自动发药机上药窗口能够码放、暂存、输送药品，并核对药品数量，提高上药效率和准确性，自动化程度高；根据需要可以设置多组上药窗口，以提高人工作业效率，操作尺寸上符合人体工学设计。
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公开(公告)号：CN110727241A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911098622.1
申请日：2019-11-12
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法，应用于转轨堆垛机和道岔转轨机构的控制。系统硬件由车载PLC、输送线PLC、行走认址装置、行走驱动装置、换轨驱动装置、换轨到位传感器组成。控制方法包括转轨路径生成方法、路径冲突检测方法、转轨命令生成方法、道岔控制与路径状态检测方法四部分。本发明提出的方法。本发明控制方法基于生成树生成路径，面向路径实现控制，大大简化了程序设计和交互数据，实现了堆垛机与道岔转轨机构的模块化设计。减少了上下位机交互，显著地提高了转轨作业效率。
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