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公开(公告)号：CN116337330A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310395163.3
申请日：2023-04-14
IPC分类号： G01M1/12
摘要： 本发明提出了一种月面巡视器等效质量模拟装置，属于航空航天技术领域。解决了在地面模拟实验中，直接制造模拟件再进行调整工作量较大，耗费较多的问题。该质量模拟装置包括框架结构、车轮系统和配重系统，所述配重系统固定在框架结构内部，所述配重系统包括配重块，通过调节配重块的重量和位置，模拟配重和质心位置，所述车轮系统固定于框架结构上，所述车轮系统能够调节高度，分别进行对应的质量质心模拟。本发明首先利用计算机模拟软件进行质量质心仿真，再进行实验计划，对模样阶段巡视器进行月面等效质量模拟，协助进行转移机构转移特性试验，能够模拟出真实的巡视器的外形尺寸以及月面环境下的等效质量、等效质心与转动惯量。
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公开(公告)号：CN115180041B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210997471.9
申请日：2022-08-19
申请人： 沈阳航空航天大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种管柱攀爬巡检机器人，包括C形环抱式支架及轮式动力机构；C形环抱式支架由四根弧形支架段构成，四根弧形支架段顺序铰接串联连接，首尾两根弧形支架段的自由端之间构成C形环抱式支架的缺口；所有相邻两根弧形支架段的铰接点外弧侧均设置有环抱力施加机构；首尾两根弧形支架段均设置有全景摄像头；轮式动力机构数量为四组，每根弧形支架段上均设置有一组轮式动力机构；每组轮式动力机构均配套设有电控盒；四组轮式动力机构配合使用，机器人可实现顺时针绕管运动、逆时针绕管运动、沿管柱轴向向上运动及沿管柱轴向向下运动。本发明的管柱攀爬巡检机器人具有结构简单、控制难度低的特点，而且兼具攀爬速度快、越障能力强的特点。
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公开(公告)号：CN111846020A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010697162.0
申请日：2020-07-20
申请人： 沈阳航空航天大学
摘要： 用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架及使用方法，包括机器人底盘、复合铰链铰支座及两个对称布置的空间正交单开链悬架，所述机器人底盘下表面中心处通过螺栓连接有复合铰链铰支座，复合铰链铰支座底端通过其上对称设置的连接轴及轴承与空间正交单开链悬架一端连接，空间正交单开链悬架另一端与全方位轮连接。本发明自适应悬架，适用于基于任何类型的轮全方位轮所搭建的四轮全方位移动机器人，通用性强。可保证自适应越障过程不引入新的激振力，越障过程较传统的“弹簧-阻尼”式悬挂平稳性更加显著。空间正交单开链悬架与机器人底盘之间通过四个铰支座及一个复合铰链铰支座连接，具备良好的承载力和稳定性。
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公开(公告)号：CN115166792A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210903158.4
申请日：2022-07-29
申请人： 沈阳航空航天大学
IPC分类号： G01S19/42
摘要： 一种可变形接触式的管路巡检机器人，属于巡检机器人技术领域，包括车体、可变形轨道模组以及检测滑块模组，所述车体一端转动安装有可变形轨道模组，可变形轨道模组上安装有圆周运动的检测滑块模组，所述车体部分是整个巡检机器人在管道内进行前进的动力来源。本发明的管路巡检机器人可以通过车体电机驱动进入管路环境，通过展开电机驱动使得管道可以实现变形，能够适应不同管路环境的探测。位于轨道上的检测滑块模组可以实现探测器可接触式探测，实现复杂环境下的管路精准探伤作业。本发明管路巡检机器人解决了现有机器人难以实现接触式检测的弊端，且具备一定的自适应能力，能够适应一定尺寸内的管道环境，特别适合代替工人进行飞机进气道内的检修。
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公开(公告)号：CN113479268B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110812973.5
申请日：2021-07-19
申请人： 沈阳航空航天大学
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/024
摘要： 一种集行走、攀爬和越障于一体的巡检机器人，包括第一行走攀爬执行组件、第二行走攀爬执行组件、第三行走攀爬执行组件及转向调姿执行组件；第一行走攀爬执行组件、第二行走攀爬执行组件及第三行走攀爬执行组件由前至后顺序布设；第一行走攀爬执行组件与第二行走攀爬执行组件之间通过第一万向转接轴相连，第二行走攀爬执行组件与第三行走攀爬执行组件之间通过第二万向转接轴相连；转向调姿执行组件固定安装在第二行走攀爬执行组件上，转向调姿执行组件的前端与第一行走攀爬执行组件相连，转向调姿执行组件的后端与第三行走攀爬执行组件相连。本发明的巡检机器人具备跨场景应用能力，可快速适应多变的工作环境，仅一台巡检机器人就可满足工作需要。
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公开(公告)号：CN113479268A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110812973.5
申请日：2021-07-19
申请人： 沈阳航空航天大学
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/024
摘要： 一种集行走、攀爬和越障于一体的巡检机器人，包括第一行走攀爬执行组件、第二行走攀爬执行组件、第三行走攀爬执行组件及转向调姿执行组件；第一行走攀爬执行组件、第二行走攀爬执行组件及第三行走攀爬执行组件由前至后顺序布设；第一行走攀爬执行组件与第二行走攀爬执行组件之间通过第一万向转接轴相连，第二行走攀爬执行组件与第三行走攀爬执行组件之间通过第二万向转接轴相连；转向调姿执行组件固定安装在第二行走攀爬执行组件上，转向调姿执行组件的前端与第一行走攀爬执行组件相连，转向调姿执行组件的后端与第三行走攀爬执行组件相连。本发明的巡检机器人具备跨场景应用能力，可快速适应多变的工作环境，仅一台巡检机器人就可满足工作需要。
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公开(公告)号：CN117974956A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410217667.0
申请日：2024-02-28
申请人： 沈阳航空航天大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人视觉采集识别系统及其处理方法，为了解决机器人视觉系统的性能高度依赖于图像质量和环境条件，如果图像质量较差或者环境条件发生变化，系统的准确性可能会下降的问题，本发明包括图像传感器、图像处理模块、计算单元模块、图像处理算法、目标识别算法、数据融合模块、用户界面模块、反馈与优化模块、决策与执行模块、目标识别算法、数据融合算法、实时处理算法，通过图像处理算法针对特定目标或场景，采用颜色分割和增强算法，以提高目标的可视性，解决了机器人视觉系统的性能高度依赖于图像质量和环境条件，如果图像质量较差或者环境条件发生变化，系统的准确性可能会下降的问题。
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公开(公告)号：CN115180041A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210997471.9
申请日：2022-08-19
申请人： 沈阳航空航天大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种管柱攀爬巡检机器人，包括C形环抱式支架及轮式动力机构；C形环抱式支架由四根弧形支架段构成，四根弧形支架段顺序铰接串联连接，首尾两根弧形支架段的自由端之间构成C形环抱式支架的缺口；所有相邻两根弧形支架段的铰接点外弧侧均设置有环抱力施加机构；首尾两根弧形支架段均设置有全景摄像头；轮式动力机构数量为四组，每根弧形支架段上均设置有一组轮式动力机构；每组轮式动力机构均配套设有电控盒；四组轮式动力机构配合使用，机器人可实现顺时针绕管运动、逆时针绕管运动、沿管柱轴向向上运动及沿管柱轴向向下运动。本发明的管柱攀爬巡检机器人具有结构简单、控制难度低的特点，而且兼具攀爬速度快、越障能力强的特点。
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公开(公告)号：CN118322176A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410639647.2
申请日：2024-05-22
申请人： 沈阳航空航天大学
摘要： 本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及带阻尼的气动式单绳牵引多关节的柔性机械手，包括底座、机械手臂、绳索、夹持机构和电机，所述底座顶部设有机械手臂，所述机械手臂上外置有绳索，所述机械手臂底部设有两组夹持机构，所述夹持机构右端皆设有电机，所述电机为夹持机构提供动力；通过设置的连接组件，通过将滑杆从插槽内滑出，即可达到对夹持爪拆卸的目的，再通过松开滑杆，利用弹簧的复原力推动滑板在固定框内滑动，并使滑板同步带动滑杆插入插槽内，即可达到对夹持爪安装，从而便于工作人员对夹持爪进行拆装，以便于工作人员对夹持爪进行清理与更换，同时还降低了夹持爪的拆卸难度。
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公开(公告)号：CN114178828B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111609943.0
申请日：2021-12-27
申请人： 沈阳航空航天大学
IPC分类号： B23P19/04
摘要： 一种自动化管路快接装置，属于机械技术领域。所述自动化管路快接装置包括快接自动化装置和管路连接装置，管路连接装置包括接头主体，接头主体的连接端套装有锁环，锁环外部套装有锁帽，锁帽设置有外齿轮结构，快接自动化装置包括滑轨以及固设于滑轨中部的支撑座，支撑座与所述接头主体可拆卸连接，支撑座的两侧对称设置有电机、动态扭矩传感器和螺旋丝杠，电机和动态扭矩传感器均固设于移动滑块上，螺旋丝杠外套装有主动齿轮，主动齿轮与外齿轮结构啮合。所述自动化管路快接装置通过电机驱动完成紧定工作，能够防止振动造成的松动，并快接自动化装置能够反复利用，实现复杂环境下的光管自动连接。
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